Universidad Distrital Francisco José de Caldas – Ingeniería en Control - Sistemas de segundo orden discretos.

SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN

Partiendo de la ecuación característica para sistemas continuos de segundo orden,

k ω 2n
G( s) = 2 (1.0)
S + 2 ζ ω n S + ω 2n

Se hallará la ecuación característica discreta del sistema continuo utilizando mapeo directo del
plano S al plano Z.
En el plano Z se verá el sistema discreto resultante del mapeo directo, el cual representa al
sistema continuo bajo un tiempo de muestreo establecido.

Para hacer el mapeo se definirá a Z en función de S como:

( ST s )
Z = e (1.1)

Ahora se aplicará mapeo directo a un sistema particular para cada caso estable en plano S:

Críticamente estable.

Para el siguiente ejercicio se supone que:

T s = 0,1 s k = 1 ωn = √2 ζ = 0 (2.0)

1. Reemplazando (2.0) en (1.0), se tiene que la función de transferencia en tiempo continuo a

discretizar por mapeo directo es:

2
G(s) = 2 (2.1)
S + 2

El sistema continuo (2.1) no tiene ceros y sus polos son:

S 1, 2 = ± i √2 (2.2)

2. Ahora se reemplazará (2.2) en (1.1) y se hallarán los valores de Z. Se toma tiempo de

muestreo igual a 0,1s como se supone al inicio del ejercicio en (2.0).

Z 1, 2 = e(±i √2)∗0,1 = cos(0,1 √ 2 ) ± i sin(0,1 √ 2 ) (2.3)

Nota: Los ángulos se toman en radianes.

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Z 1, 2 = 0,99 ± i 0,1410 (2.4)

En coordenadas rectangulares.

Z 1, 2 : r = 1 ∡ = e± j 0,1∗√2 (2.5)
En coordenadas polares.

3. Para construir la función de transferencia discreta H(z) se ubicarán los polos y ceros del
sistema en Z, del mismo modo que en G(s), es decir, los ceros van en el numerador y los polos
en el denominador.

Z + 1
H 1 ( z) = (2.6)
(Z − 0,99 + i 0,1410)∗(Z − 0,99 − i 0,1410)
Nota: El número de ceros en la función debe ser uno menos que el número de polos, así que se le asignará un
cero en Z = -1.

4. Sin embargo, para representar al sistema continuo también se debe tener en cuenta su
ganancia K. Para eso se evaluará (2.6) con Z = 1, a este valor se le llamará Kd.

K d = H 1 (1) = 100,0951 (2.7)

La ganancia en tiempo discreto Kc que representa a K en tiempo continuo, es igual a la ración

de K entre Kd.

K = K c∗K d (2.8)

K 1
Kc = = (2.9)
Kd 100,0951

5. Finalmente se tiene que la ecuación característica en tiempo discreto H(z) para el sistema
continuo críticamente estable (2.1) es:

1 Z + 1
H (z) = K c∗H 1( z) = ∗ (2.10)
100,0951 (Z − 0,99 + i 0,1410)∗(Z − 0,99 − i0,1410)

0,009983 Z + 0,009983
H ( z) = (2.11)
( Z 2 − 1,98 Z + 1)
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Haciéndolo en MATLAB:
1. Num=[2];
2. Den=[1 0 2];
3. sys=tf(Num,Den)
4. sysd=c2d(sys,0.1,'matched')

1. sys =
2. 2
3. -------
4. s^2 + 2
5.
6. Continuous-time transfer function.
7.
8. sysd =
9.
10. 0.009983 z + 0.009983
11. ---------------------
12. z^2 - 1.98 z + 1
13.
14. Sample time: 0.1 seconds
15. Discrete-time transfer function.

Figura 1. - Mapeo de polos críticamente estables, con tiempo de muestreo igual a 0,1s

Ahora se graficará variando el Ts desde 0,1 hasta 1,5 segundos.

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Figura 2. - Mapeo del sistema (2.1) variando tiempo de muestreo desde 0,1s hasta 1,5s.

Subamortiguado.
Para el siguiente ejercicio se supone que:

T s = 0,1 s k = 1 ωn = √2 0 < ζ < 1 ζ=

√2 (3.0)
2

1. Reemplazando (3.0) en (1.0), se tiene que la función de transferencia en tiempo continuo a

discretizar por mapeo directo es:

2
G(s) = 2 (3.1)
S + 2S + 2

El sistema continuo (3.1) no tiene ceros y sus polos son:

S 1, 2 = −1 ± i (3.2)

2. Ahora se reemplazará (3.2) en (3.1) y se hallarán los valores de Z. Se toma tiempo de

muestreo igual a 0,1s como se supone al inicio del ejercicio en (3.0).

Z1, 2 = e(−1±i)∗0,1 = e−0,1 [cos(0,1) ± i sin(0,1)] (3.3)

Nota: Los ángulos se toman en radianes.

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Z 1, 2 = 0,9003 ± i 0,0903 (3.4)

En coordenadas rectangulares.

Z 1, 2 : r = e−0,1 ∡ = e± j 0,1 (3.5)

En coordenadas polares.

3. Para construir la función de transferencia discreta H(z) se ubicarán los polos y ceros del
sistema en Z, del mismo modo que en G(s), es decir, los ceros van en el numerador y los polos
en el denominador.

Z + 1
H 1 ( z) = (3.6)
(Z − 0,9003 + i 0,0903)∗(Z − 0,9003 − i 0,0903)
Nota: El número de ceros en la función debe ser uno menos que el número de polos, así que se le asignará un
cero en Z = -1.

4. Sin embargo, para representar al sistema continuo también se debe tener en cuenta su
ganancia K. Para eso se evaluará (3.6) con Z = 1, a este valor se le llamará Kd.

K d = H 1 (1) = 110,5328 (3.7)

La ganancia en tiempo discreto Kc que representa a K en tiempo continuo, es igual a la ración

de K entre Kd.

K 1
Kc = = (3.8)
Kd 110,5328

5. Finalmente se tiene que la ecuación característica en tiempo discreto H(z) para el sistema
continuo subamortiguado (3.1) es:

1 Z + 1
H (z) = K c∗H 1 (z) = ∗ (3.9)
110,5328 (Z − 0,9003 + i 0,0903)∗( Z − 0,9003 − i 0,0903)

0,009048 Z + 0,009048
H ( z) = (3.10)
(Z 2 − 1,8006 Z + 0,8187)
5
Haciéndolo con MATLAB:

1. Num=[2];
2. Den=[1 2 2];
3. sys=tf(Num,Den)
4. sysd=c2d(sys,0.1,'matched')
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1. sys =
2.
3. 2
4. -------------
5. s^2 + 2 s + 2
6.
7. Continuous-time transfer function.
8.
9. sysd =
10.
11. 0.009048 z + 0.009048
12. ----------------------
13. z^2 - 1.801 z + 0.8187
14.
15. Sample time: 0.1 seconds
16. Discrete-time transfer function.

Figura 3 . - Mapeo de polos Subamortiguados, con tiempo de muestreo igual a 0,1s.

Ahora se graficará variando el Ts desde 0,1 hasta 1,5 segundos.

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Figura 4. - Mapeo del sistema (3.1) variando tiempo de muestreo desde 0,1s hasta 1,5s.

Críticamente amortiguado

Para el siguiente ejercicio se supone que:

T s = 0,1 s k = 1 ωn = √2 ζ=1 (4.0)

1. Reemplazando (4.0) en (1.0), se tiene que la función de transferencia en tiempo continuo a

discretizar por mapeo directo es:

2
G(s) = 2 (4.1)
S + 2√ 2 S + 2

El sistema continuo (4.1) no tiene ceros y sus polos son:

S 1, 2 = −√ 2 (4.2)

2. Ahora se reemplazará (4.2) en (4.1) y se hallarán los valores de Z. Se toma tiempo de

muestreo igual a 0,1s como se supone al inicio del ejercicio en (4.0).

Z1, 2 = e(−√ 2)∗0,1 = e−0,1 √ 2 (4.3)

En coordenadas rectangulares.
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Z 1, 2 : r = e−0,1 √2 ∡ = 0 (4.4)
En coordenadas polares.

3. Para construir la función de transferencia discreta H(z) se ubicarán los polos y ceros del
sistema en Z, del mismo modo que en G(s), es decir, los ceros van en el numerador y los polos
en el denominador.

Z + 1
H 1 ( z) = (4.5)
(Z − 0,8681)2
Nota: El número de ceros en la función debe ser uno menos que el número de polos, así que se le asignará un
cero en Z = -1.

4. Sin embargo, para representar al sistema continuo también se debe tener en cuenta su
ganancia K. Para eso se evaluará (4.5) con Z = 1, a este valor se le llamará Kd.

K d = H 1 (1) = 114,9992 (4.6)

5. Finalmente se tiene que la ecuación característica en tiempo discreto H(z) para el sistema
continuo críticamente amortiguado (4.1) es:

H 1 ( z) 0,008696 Z + 0,008696
H ( z) = = (4.7)
Kd (Z 2 − 1,7362Z + 0,7536)

0,008696 Z + 0,008696
H ( z) = (4.8)
(Z 2 − 1,7362 Z + 0,7536)

5 Haciéndolo con MATLAB:

1. Num=[2];
2. Den=[1 2*sqrt(2) 2];
3. sys=tf(Num,Den)
4. sysd=c2d(sys,0.1,'matched')

1. sys =
2.
3. 2
4. -----------------
5. s^2 + 2.828 s + 2
6.
7. Continuous-time transfer function.
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8.
9. sysd =
10.
11. 0.008696 z + 0.008696
12. ----------------------
13. z^2 - 1.736 z + 0.7536
14.
15. Sample time: 0.1 seconds
16. Discrete-time transfer function.

Figura 5. - Mapeo de polos críticamente amortiguados, con tiempo de muestreo igual a 0,1s.
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Figura 6. - Mapeo del sistema (4.1) variando tiempo de muestreo desde 0,1s hasta 1,5s.

Sobre amortiguado

Para el siguiente ejercicio se supone que:

T s = 0,1 s k = 1 ωn = √2 ζ > 1 ζ =2 (5.0)

1. Reemplazando (5.0) en (1.0), se tiene que la función de transferencia en tiempo continuo a

discretizar por mapeo directo es:

2
G(s) = 2 (5.1)
S + 4√2S + 2

El sistema continuo (5.1) no tiene ceros y sus polos son:

S 1, 2 = ±√ 6 −2 √ 2 (5.2)

2. Ahora se reemplazará (5.2) en (5.1) y se hallarán los valores de Z. Se toma tiempo de

muestreo igual a 0,1s como se supone al inicio del ejercicio en (5.0).

Z1, 2 = e(±√ 6−2 √ 2)∗0,1 = e±0,1 √6 −0,2 √2 (5.3)

En coordenadas rectangulares.
 Universidad Distrital Francisco José de Caldas – Ingeniería en Control - Sistemas de segundo orden discretos.

Z 1, 2 : r 1= e+ 0,1 √ 6 −0,2 √ 2 r 2= e−0,1 √ 6 −0,2 √2 ∡ = 0 (5.4)

En coordenadas polares.

3. Para construir la función de transferencia discreta H(z) se ubicarán los polos y ceros del
sistema en Z, del mismo modo que en G(s), es decir, los ceros van en el numerador y los polos
en el denominador.

Z + 1
H 1 ( z) = (5.5)
(Z − 0,9628)∗(Z − 0,5899)
Nota: El número de ceros en la función debe ser uno menos que el número de polos, así que se le asignará un
cero en Z = -1.

4. Sin embargo, para representar al sistema continuo también se debe tener en cuenta su
ganancia K. Para eso se evaluará (5.5) con Z = 1, a este valor se le llamará Kd.

K d = H 1 (1) = 131,1475 (5.6)

5. Finalmente se tiene que la ecuación característica en tiempo discreto H(z) para el sistema
continuo sobre amortiguado (5.1) es:

H 1 ( z) 0,007625 Z + 0,007625
H ( z) = = (5.7)
H 1 (1) (Z 2 − 1,5527 Z + 0,568)

0,007625 Z + 0,007625
H ( z) = (5.8)
(Z 2 − 1,5527 Z + 0,568)

1. Num=[2];
2. Den=[1 4*sqrt(2) 2];
3. sys=tf(Num,Den)
4. sysd=c2d(sys,0.1,'matched')
1. sys =
2. 2
3. -----------------
4. s^2 + 5.657 s + 2
5.
6. Continuous-time transfer function.
7.
8. sysd =
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9. 0.007625 z + 0.007625
10. -------------------------------
11. z^2 - 1.553 z + 0.568
12.
[Link] time: 0.1 seconds
[Link]-time transfer function.

Figura 7. Mapeo de polos sobre amortiguados, con tiempo de muestreo igual a 0,1s.

Figura 8. - Mapeo del sistema (5.1) variando tiempo de muestreo desde 0,1s hasta 1,5s.
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Ahora para analizar la respuesta a las señales singulares impulso y paso unitarios de distintos
casos vistos desde plano z, se han discretizado los siguientes polos a través de mapeo directo,
como se explicó en los ejercicios anteriores con periodo de muestreo igual a 0,1 segundos.

Figura 9. Mapeo de sistemas en plano s con tiempo de muestreo igual a 0,1s.

Sistema 1

Figura 10. - Sistema 1.

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Figura 11. - Respuesta al paso Sistema 1.

Figura 12. - Respuesta al paso Sistema 1.

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Sistema 2

Figura 13.- Sistema 2.

Figura 14. - Respuesta al impulso Sistema 2.

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Figura 15. - Respuesta al paso Sistema 2.

Sistema 3

Figura 16. - Sistema 3.

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Figura 17. - Respuesta al impulso Sistema 3.

Figura 18. - Respuesta al paso Sistema 3.

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Sistema 4

Figura 19. - Sistema 4.

Figura 20. - Respuesta al impulso Sistema 4.

 Universidad Distrital Francisco José de Caldas – Ingeniería en Control - Sistemas de segundo orden discretos.

Figura 21. - Respuesta al paso Sistema 4.

Sistema 5

Figura 22. - Sistema 5.

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Figura 23. - Respuesta al impulso Sistema 5.

Figura 24. - Respuesta al paso Sistema 5.

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Sistema 6

Figura 25. - Sistema 6.

Figura 26. - Respuesta al impulso Sistema 6.

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Figura 27. - Respuesta al paso Sistema 6.