CONTROL
Control con SCILAB
Control con SCILAB
Modelos matemáticos
Función de transferencia
Existe la posibilidad de generar funciones de transferencia o modelos de estado.
El comando para crear una función de transferencia es syslin. Para
transferencias se utilizan los polinomios numerador y denominador.
G=syslin(dom,N, G: Función de transferencia ; dom: ‘c’ continuo
D) ‘d’ discreto; N: numerador ; D: denominador
Control con SCILAB
Modelos matemáticos
Modelo de Estado
Para los modelos de estado se utilizan las matrices del modelo.
P=syslin(dom,A,B,C,D,Xo) P: modelo de estado representado
Dom: ‘c’ ó ‘d’
A,B,C,D: Matrices del modelo
Xo: condiciones iniciales
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Elementos de lo sistemas lineales
Se pueden extraer los polinomios de las transferencias y las matrices de los
modelos de estado de la siguiente forma:
[Link] , G(“den”) Extrae el denominador y numerador de la
[Link] , G(“num”) transferencia
P.A , P.B, P.C, P.D, P.X0 Extrae las matrices del modelo de estado
P(“A”), P(“B”), P(“C”),
P(“D”)
Transformación de modelos
[A,B,C,D]=abcd(P) Extrae las matrices del modelo
G_discr=dscr(G_cont,dt) Discretiza el modelo continuo
G=ss2tf(P) Transforma el modelo de estado en una
función transferencia
P=tf2ss(G) Transforma una función de transferencia en
un modelo de estado.
P2=ss2ss(P1,T) Transformación lineal de modelos
[Ac,Bc]=canon(A,B) Modelo canónico controlable
Control con SCILAB
Funciones aplicadas a control
Controlabilidad y Observabilidad
U=cont_mat(A,B) Calcula la matriz controlabilidad
U=cont_mat(P)
V=obsv_mat(A,C) Calcula la matriz observabilidad
V=obsv_mat(P)
Respuesta temporal
Y=csim(u,t,G,[x0]) Calcula la respuesta temporal del sistema
continuo G con entrada u durante el tiempo t
x0 condiciones iniciales
Y=dsimul(G,u) Calcula la la respuesta de un sistema
discreto
[X]=ltitr(A,B,U,[x0]) Calcula la la respuesta de un sistema
discreto
Control con SCILAB
Funciones aplicadas a control
Respuesta en frecuencia
bode(G,fmin,fmax,’rad’) Diagrama de Bode de amplitud y fase en r/s
bode_asymp(G,wmin,wmax) Diagrama de Bode asintótico.
nyquist(G,fmin,fmax) Diagrama de Nyquist.
gainplot(G,fmin,fmax) Diagrama de amplitud.
phaseplot(G,fmin,fmax) Diagrama de fase.
Estabilidad
evans(G,kmax) Dibuja el lugar de raíces.
[g,f]=g_margin(G) Margen de ganancia.
[p,f]=p_margin(G) Margen de fase.
show_margins(G,’bode’) Dibuja los margenes de fase y ganancia en
el diagama de Bode
routh_t(G,k) Tabla de Routh
Control con SCILAB
Simulación de modelos
Pantalla de representación y silulación
Xcos
Librería de bloques
Control con SCILAB
Bloques
Modelos continuos
Función de transferencia continua.
Modelo de estado continuo.
Bloque derivativo
Bloque integral
Bloque integral con saturación
Retardo de tiempo fijo
Retardo de tiempo variable
Control con SCILAB
Bloques
Modelos discretos
Función de transferencia discreta.
Modelo de estado discreto.
Retenedor de orden cero (Sample and hold)
Retardo de una muestra
Registro de desplazamiento
Control con SCILAB
Bloques
Bloques de generadores
Función escalón
Función rampa
Generador de onda cuadrada
Generador diente de sierra
Constante
Base de tiempo
Base de tiempo sincrónica
Generador senoidal
Control con SCILAB
Bloques
Bloques de visualización
Osciloscopio
Muestra el valor a la entrada del bloque
Manda el valor de la entrada a una variable del workspace de
Scilab
Osciloscopio x-y
Osciloscopio x-y-z
Control con SCILAB
Bloques
Bloques de enrutamiento de señales
Demultiplexor
Multiplexor
Extrae una componente de un vector
Switch estático
Switch dinámico. Selecciona la entrada superior o inferior en
función del valor de la entrada del centro.
Manda el valor de la entrada al bloque FROM
correspondiente
Recibe la señal del bloque GOTO correspondiente.
Control con SCILAB
Bloques
Bloques de operaciones matemáticas
Ganancia
Sumador
Multiplicador/Divisor
Exponencial y Potencial
Inversa y Valor absoluto
Signo y Raíz cuadrada
Funciones Trigonométicas.