TP 5: Síntesis de un PID digital

INTRODUCCIÓN
El diseño y la configuración de los reguladores PID (Proporcional Integral Derivativo)
numéricos representan elementos cruciales en el campo del control de
sistemas dinámicos.

Objetivos del TP
Este informe explora dos métodos de ajuste de los reguladores PID digitales:
la transposición de los correctores continuos y el método empírico de Takahashi. La
la primera parte consiste en digitalizar un regulador PI analógico para controlar un
sistema de primer orden, mientras que la segunda parte ajusta los parámetros de un
regulador PID digital según el método de Takahashi para controlar un sistema de
segundo orden. El objetivo es comparar el rendimiento de los reguladores PID obtenidos
a través de estos dos enfoques distintos en el contexto del control de sistemas
dinámicas.

PLAN
I. Transposición de los Correctores Continuos
I.A. Caso del Corrector Proporcional (P)
I.B. Caso del Corrector Proporcional-Integral (PI)
II. Ajuste de Takahashi para Controladores PID Digitales
II.A. Introducción al método de Takahashi
II.B. Aplicación del método de Takahashi

Trabajo solicitado
I. Transposición de los correctores contenidos:
Esta sección se centra en la transposición de un regulador PID analógico a un
formato numérico adecuado para un calculador. El objetivo es controlar eficazmente un
sistema continuo de primer orden descrito por la función de transferencia F(p) utilizando
técnicas de discretización apropiadas. Evaluaremos el rendimiento del
regulador PID digital en el control preciso de este sistema continuo.
2
F(p)= Te = 0.1 s
1+ 5p

Caso de un corrector proporcional:

 1- F(z)=Z{Bo(p) F(p)}
−Te
F ( p) 2(1−e) 5
= (1-z-1) = −Te
con Te=0.1s
p
z−e 5
0,0396
F(z)=
z−0.9802

2-

> F=tf(2,[5 1])

F=

-------

5s+1

Fd=c2d(F,0.1)

Fd

0.0396

----------

z - 0.9802

3-

>> paso(Fd);rejilla;

Fig 1: evolución de la respuesta indicial del

sistema estudiado

Con Simulink:
Fig 2 : esquema funcional del sistema Fig 3 : evolución de la respuesta indicial del
estudiado sistema estudiado

Mismo resultado obtenido

kp0,0396
4-G(z)=kp F(z)=
z−0.9802

G(z ) 0,0396kp
5- H(z)= =
1+ G(z) z−0,9802+0,0396kp
6-
DemBF(z)=z−0,9802+0,0396kp
El sistema estudiado es estable en BF si y solo si: |z| < 1
que da 0<kp<50.005
Usando rltool

>> rltool

Fig 4 : localización de los polos del

Kplim(Simulink)=kplim(teórica)
sistema estudiado en el círculo unidad
0.0396kp
7/Rappelons que FTBO=G(z)= est de classe 0 entonces el error estático de
z−0.9802
1 1
ε=
la posición ha terminado, se expresa como o G(1)=2kp ε=
1+G(1) 1+ 2kp

8/ editor compensador c=2.5/1

Visualizar la salida: Análisis Respuesta al comando paso

 D% Tp(seg) Tr(5%)(seg) ε%
Kp=1 0 --- 4.89 33.3
Kp=2.5 0 --- 2.37 16.7

Fig 5: evolución de la respuesta indicial Fig 6 : evolución de la respuesta indicielle del

del sistema de k=1 sistema de k= 2.5

9/ Análisis de los Parámetros PID para diferentes Valores de Kp

Para Kp=1 :

El sobrepaso es nulo, indicando una respuesta sin oscilaciones notables, sugiriendo una
estabilidad aumentada.

El tiempo de subida al 5% es de 4.89 segundos, lo que indica una dinámica más lenta.
para alcanzar el valor de consigna.

El error estático de posición es del 33.3 %, revelando una imprecisión significativa.

en el estado estable del sistema.

Para Kp=2.5 :

-De nuevo, el desbordamiento es nulo, sugiriendo una respuesta sin oscilación.

El tiempo pico no se proporciona.

El tiempo de subida al 5% es de 2.37 segundos, mostrando una mejora significativa

de la dinámica en relación con Kp=1, indicando una reactividad más rápida del sistema.

-El error estático de posición se reduce al 16.7 %, demostrando una mejora de la

precisión en estado estable.
Conclusión

La aumento de Kpha mejorado notablemente la precisión del sistema,

reduciendo así el error estático de posición). Además, ha permitido una
respuesta más rápida del sistema con un tiempo de respuesta más corto.
La ausencia de superación para los dos valores de Kpsugiere que el sistema
puede estar bien ajustado para un rendimiento satisfactorio en términos de
estabilidad, al tiempo que ofrece una mayor precisión y una respuesta rápida.

Caso de un corrector proporcional e integral

El pliego de condiciones especifica una precisión estática de posición perfecta y un tiempo de
respuesta del 5% inferior o igual a 3 segundos.
1
1/c(p)=kp(1+ )
p∗Yo
La supresión del error estático de posición se atribuye a la acción integral I del
regulador PI. Es gracias a esta acción integral que el error de posición en estado estable
est eliminada, permitiendo que el sistema convirja hacia la consigna de manera precisa.
Por otra parte, la modificación de la dinámica del sistema se ajusta por la acción
proporcional P del regulador. La acción proporcional contribuye a corregir y a
regular la dinámica del sistema, jugando un papel crucial en la realización de la
comando en función de la diferencia entre la consigna y la salida real del sistema.
1+ Tú∗p 2
2/ FTBO=C(p)F(p) = KP
Tú∗p1+ 5 P

¿Elección de Ti?
1+Ti*p=1+5p

5 segundos
2kp
FTBO(p)
5p
1
FTBO(P) 2KP
Kp? FTBF(P)= = = p∗Tú
1+ FTBO(P) Tú∗p+2kp1+
2kp

Sistema de primer orden

Tr(15%)≈3τBF≈32kpTi≤3seg , lo que da kp≥2.5

Así que tomamos Kp=2.5

C=tf(2.5*[5 1],[5 0])

C=

12.5 s + 2.5
 ------------

5s

>>Cd=c2d(C,0.1)

Cd =

2.5 z - 2.45

------------

z-1

4/ >>rltool

Fig 7 : localización de polos del Fig 8: evolución de la respuesta indiciel

s sistema estudiado sobre el círculo unidad del sistema estudiado

Fig 9 : esquema funcional del

sistema estudiado
Fig 10 : evolución de la respuesta
indicielle del sistema estudiado
6/

Fig 11 : esquema funcional del Fig 12: evolución de la respuesta

sistema estudiado indicielle del sistema estudiado

D% Tp(seg) Tr5%(seg) ε%

P(kp=2.5) 0 --- 2.37 16.7

PI 0 --- 2.85 0

6/-El control PI presenta un error estático de posición nulo (ε%=0) lo que significa
que llegue a la consigna sin ningún error permanente.

-Aunque el control P con Kp=2.5 tiene un tr(5%) ligeramente más corto, presenta una
error estática de posición no nula (ε%=16.7) indicando una cierta divergencia por
informe a la consigna.

El control PI parece ofrecer una mejor precisión en términos de error estático de

posición, mientras que el control P con Kp=2.5 es ligeramente más rápido pero presenta
una error estático de posición no despreciable. La elección entre estos dos métodos
depende de los requisitos específicos del sistema en términos de precisión y rapidez de
respuesta.

II- AJUSTE DE TAKAHASHI PARA

CONTROLADORES PID DIGITALES:
 ELAJUSTEDETAKAHASHIESUNMÉTODOUTILIZADO
PARAAJUSTARLOSPARÁMETROSDELOSCONTROLADORESPID
NUMÉ[Link]ÉCNICAOFRECEUNENFOQUE
EMPÍRICOPARADETERMINARLOSVALORESÓPTIMOS
DESCOEFFICIENTSPROPORTIONNELS,INTÉGRALETDÉRIVÉ
(P,I,D)DELREGULADORPIDENELCONTEXTODE
SISTEMASDECONTROL.

El método de Takahashi se centra en el análisis experimental del sistema a

controlar, ajustando los parámetros PID para alcanzar el rendimiento deseado.
Puede implicar ensayos iterativos y observaciones de la respuesta del sistema para
determinar los valores óptimos de los coeficientes PID.

Este ajuste empírico a menudo se puede realizar modificando manualmente los valores.
de los coeficientes PID y observando las respuestas del sistema en función de los criterios de
rendimiento específicos, como el tiempo de respuesta, el error estacionario o la
estabilidad.

Los parámetros de ajuste de los controladores P/PI/PID digitales en función de

Los parámetros medidos en el sistema en BF se muestran en la siguiente tabla

Tipo de Kp Kyo Kd
corrector
P =o.5K Kosc - -

PI 0.45 Kosc- Kosc -

0.54
0.5kyoTe Tosc
PID 0.6 Kosc- K osc (3
1.2
0.5KyoTe Tosc orty)Kosc*Tosc

APLICACIÓN

G=zpk(-0.5,[0.1 -0.7],0.3,0.02)

G=

0.3 (z+0.5)

---------------

(z-0.1) (z+0.7)
>> herramienta rl
La figura a continuación demuestra un período de oscilación de 0.04 segundos y una
amplitud de oscilación Koscde 2.2

Fig 13: evolución de la respuesta indicial del sistema estudiado

D% Tp(seg) Tr5%(seg) ε%
1 32 0.02 0.161 77,3
P 35 0.02 0.18 75.6
PI 0 - 0.318 0

2-

Tipo del corrector Kp Kyo Kd

P 1.1 - -
PI 0.693 29.7 -
PID 0.66 66 0.0066

3-
 La salida obtenida para el PID muestra una divergencia, lo que sugiere que el sistema es inestable.

Para Kp=1

Fig 14: esquema funcional de los sistemas estudiados sin corrección, con corrección P,
con corrección PI, con corrección PID

Fig 15 : evolución de la respuesta indicial del sistema

estudiado

(controlador PID) :
Un sobrepaso elevado del 32 % indica una respuesta oscilante o una reacción excesiva a la
consigna, comprometendo la estabilidad del sistema.
El tiempo de pico es de 0.02 segundos, lo que no muestra ningún cambio notable entre los diferentes
ajustes.
Un tiempo de subida del 5% de 0.161 segundos y un error en estado estacionario del 77.3% destacan una
dinámica rápida, pero con una precisión insatisfactoria y una inestabilidad marcada.
Para el controlador P (Proporcional):
Se observa un sobrepaso ligeramente más alto, del 35 %, que también indica una inestabilidad.
potencial similar a Kp=1.
El tiempo de pico se mantiene sin cambios en 0.02 segundos.
El tiempo de subida al 5% es de 0.18 segundos, mostrando un ligero aumento en comparación con
Kp=1, sugiriendo un ligero desaceleración de la dinámica.
El error estacionario sigue siendo alto en 75.6 %, demostrando una precisión insatisfactoria similar a
1
Para el controlador PI (Proporcional-Integral):
Un exceso nulo indica una respuesta sin oscilaciones notables, lo que implica una mayor
estabilidad respecto a los ajustes PID.
El tiempo pico no se proporciona, pero dado que no hay ningún exceso, eso podría
indicar una ausencia de oscilaciones marcadas, similar al caso del controlador P.
El tiempo de subida al 5% es de 0.318 segundos, más alto que para los ajustes PID y P, indicando
un ralentimiento de la dinámica del sistema.
El error estacionario es nulo, lo que significa una precisión perfecta, sin error permanente.

-el controlador PI muestra un rendimiento diferente, con un sobrepaso nulo, un error

estación estacionaria reducida y ninguna indicación de oscilación notable. Esto podría sugerir una mejor
estabilidad, aunque el tiempo de ascenso es ligeramente más largo.

En conclusión, las prestaciones del controlador PI parecen más estables y más precisas en comparación
a los ajustes Kp=1 y P, que presentan signos de inestabilidad. Podría ser ventajoso
profundizar en el análisis del controlador PI para obtener una mejor comprensión de sus
rendimientos y potencialmente adaptarlo para una mejor estabilidad del sistema.

Conclusión

En conclusión de este TP sobre la Síntesis de un PID digital, hemos

exploré los principios fundamentales del diseño y de la implementación
obra de un regulador proporcional-integral-derivativo (PID) en el
dominio digital. A través de esta experiencia, hemos adquirido una
comprensión profunda de los parámetros PID y su impacto en el
respuesta del sistema