ELI-328

Accionamientos Eléctricos I

Máquina de Inducción

Felipe Morales
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Modelo Estacionario MI
• Relación Torque – Deslizamiento

2𝑇𝑀
𝑇 𝑠 = 𝑠 𝑠
+ 𝑀
𝑠𝑀 𝑠

2 𝜔𝑠 − 𝑝𝜔𝑚
3 1 − 𝜎 𝑉1 𝑅𝑟
𝑇𝑀 = 𝑝 𝑠𝑀 = 𝑠=
2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝜎𝑋𝑟 𝜔𝑠

Ojo: 𝑉1 es tensión de fase RMS y se considera que la resistencia de estator es despreciable. 3

Modelo Estacionario MI
• Relación Torque – Deslizamiento
Freno
Regeneración Motor Contracorriente

𝑇𝑀 • Freno Contracorriente
𝑇(𝑠) • Deslizamiento mayor a 1 (cambia el sentido de
la velocidad debido a que la definición de
deslizamiento se mantiene)
• Motor
• Deslizamiento entre 0 e 1, el motor proporciona
energía a la carga
𝑠𝑀 • Freno Regenerativo
• Reduzco 𝜔𝑠 por debajo de la velocidad
mecánica 𝑝𝜔𝑚

4
Modelo Estacionario MI
• Relación Torque – velocidad mecánica
Freno
Contracorriente Motor Regeneración

• Freno Contracorriente
• Cambio el sentido de 𝜔𝑠
𝜔𝑚
𝑇
𝜔𝑠
• Motor
• Velocidad mecánica menor a la velocidad
sincrónica
• Freno Regenerativo
• Reduzco 𝜔𝑠 por debajo de la velocidad
mecánica 𝑝𝜔𝑚

𝜔𝑚
𝜔𝑠

1 2 5
Modelo Estacionario MI
• Modificación de Curvas MI
2𝑇𝑀
𝑇 𝑠 = 𝑠 𝑠
+ 𝑀 • Modificando frecuencia 𝜔𝑠
𝑠𝑀 𝑠 • Modificando tensión 𝑉1
3 1 − 𝜎 𝑉1
2 • Modificando resistencia rotor 𝑅𝑟
𝑇𝑀 = 𝑝 • Combinaciones
2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠
𝑅𝑟
𝑠𝑀 =
𝜎𝑋𝑟

𝑠𝑀
𝑇𝑎𝑟𝑟 = 𝑇 1 = 2𝑇𝑀 2
1 + 𝑠𝑀

6
Control Tensión Variable
• Efecto variación 𝑉1
𝜔𝑚 2
𝑇 𝑉1 3 1 − 𝜎 𝑉1
𝜔𝑠 𝜔𝑚 𝑇𝑀 = 𝑝
𝜔𝑠 2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠

• Modifico el momento máximo que

0.75𝑉1 puede ejercer la máquina.
• Se puede utilizar para arrancar la
máquina de manera suave

0.5𝑉1

0.25𝑉1

7
Control Tensión Variable
• Aplicación partidor suave Contactor

• Reduzco la tensión RMS aplicada al motor T

mediante el uso de TRIAC. R
• Se disminuye el ángulo de disparo 𝛼 I

• Al llegar a la tensión RMS de la red activo

contactores en paralelo. A
• Evitamos altas corrientes en el arranque. C

• Este método solo permite regular velocidad

de manera limitada
• Alto contenido armónico.

TRIAC

8
Control Escalar V/f
𝑉1𝑁
• Se conserva razón
𝜔𝑠𝑁 2
3 1 − 𝜎 𝑉1
𝑇𝑀 = 𝑝
𝑇(𝜔𝑚 )
𝑇𝑀 2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠

• Momento máximo se mantiene

constante
• Punto donde ocurre el momento
máximo varia
𝜔𝑠
2𝑇𝑀
𝑇 𝜔𝑚 =
𝜔𝑠 − 𝑝𝜔𝑚 𝑅 /𝜎𝐿𝑟
+ 𝑟
𝑅𝑟 /𝜎𝐿𝑟 𝜔𝑠 − 𝑝𝜔𝑚
• Desplazamiento de la curva
• (Modificación 𝜔𝑠 )

𝜔𝑚

!Ojo con la definición de deslizamiento! 9

Control Escalar V/f
• En este control se mantiene el flujo constante
• Si intentamos reducir la frecuencia sin reducir la tensión el flujo tiende a saturarse.
• Para operar en la velocidad deseada se debe conocer la velocidad síncrona 𝜔𝑠 de la curva ajustar la
𝑉
tensión de acuerdo al factor 1𝑁
𝜔𝑠𝑁
• Posee comportamiento dinámico limitado
• Utilizado mayoritariamente en aplicaciones de velocidad constante
• En bajas frecuencias si disminuye el torque máximo debido a que la caída de tensión en la resistencia
del estator comienza a ser considerable

¿Qué problema puede tener este tipo de control?

¿Cómo podría regular la velocidad de giro?

10
Control Campo Debilitado
• Utilizado cuando se llegue a la tensión nominal de la máquina y se desea aumentar la velocidad, por
sobre la nominal.
• Al operar con una frecuencia sincrónica 𝜔𝑠 superior a la frecuencia sincrónica nominal se debilita el
campo de la máquina.
2
3 1 − 𝜎 𝑉1
𝑇𝑀 = 𝑝
2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠

• El torque máximo disminuye, de manera de cumplir:

𝑇𝑀 𝜔𝑠2 = 𝐾

11
Control Campo Debilitado
• Ojo que es el 𝑇𝑀 𝜔𝑠2 permanece constante, no 𝑇𝑀 𝜔𝑚
2
.
𝑇(𝜔𝑚 ) 𝜔𝑚

Curva
𝑇𝑀 𝜔𝑠2 =constante
Nominal

0 𝜔𝑠𝑁 2𝜔𝑠𝑁 12
Rango de Operación Completo
• En la zona previa a la 𝜔𝑠𝑁 se opera en la zona v/f.
• Al sobrepasar la velocidad sincrónica nominal se
debilita campo y se opera en zona de potencia
constante.
• Se llega a un punto donde no se puede obtener la
máxima potencia, por lo que se limita la
operación a la zona 𝑇𝑚 𝜔𝑠2 constante
Torque constante Potencia constante 𝑇𝑚 𝜔𝑠2 constante

𝑉1
𝜔𝑟
𝑇

𝐼𝑠

13
Control Resistencia de Rotor
• Utilizado en máquinas con rotor devanado.
• Se incorpora resistencias extras al rotor para modificar característica estacionaria de la máquina.

2
3 1 − 𝜎 𝑉1 𝑅𝑟
𝑇𝑀 = 𝑝 𝑠𝑀 =
2 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝜎𝑋𝑟

• Se conserva la magnitud del torque máximo, pero varía el deslizamiento donde este ocurre.

16
Control Resistencia de Rotor
𝑇 • 𝑅𝑟 corresponde a la curva natural
𝑅𝑟′′′ 𝑅𝑟′′ 𝑅𝑟′ 𝑅𝑟 de la MI
• 𝑅𝑟′′′ > 𝑅𝑟′′ > 𝑅𝑟′ > 𝑅𝑟
• Regulación de velocidad en un rango
acotado
• No se utiliza mucho en la actualidad
• Es posible tener una resistencia
variable con un convertidor tipo
chopper.

𝜔𝑚

17
Ejercicio
• C1 2012

18
Taller
• C1 2013

19
Máquina doblemente alimentada

• Utilizada en sistemas de generación eólicos

• La red impone la frecuencia de las corrientes del estator
• La frecuencia de las corrientes del rotor es regulada por el convertidor de potencia
• Esto permite regular el deslizamiento y, por ende, el régimen de operación de la máquina de inducción
• El convertidor del rotor es mucho más pequeño que un convertidor conectado al estator.

21
Modelo Dinámico MI
• Modelo en coordenadas sincrónicas
• 5 variables de estado 𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , 𝜓𝑟𝑑 , 𝜓𝑟𝑞 , 𝜔
• Variables electromagnéticas
𝑑𝒊𝑠 𝑘𝑟 1 1
𝜏𝜎 + 𝒊𝑠 = −𝑗𝜔𝑠 𝜏𝜎 𝒊𝑠 + − 𝑗𝜔 𝝍𝑟 + 𝒗
𝑑𝑡 𝑅𝜎 𝜏𝑟 𝑅𝜎 𝑠

• 𝒊𝑠 = 𝑖𝑠𝑑 + 𝑗𝑖𝑠𝑞 𝝍𝑟 = 𝜓𝑟𝑑 + 𝑗𝜓𝑟𝑞 𝒗𝑠 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝑗𝑣𝑠𝑞

𝑑𝝍𝑟
𝜏𝑟 + 𝝍𝑟 = −𝑗𝜔𝑟 𝜏𝑟 𝝍𝑟 + 𝐿𝑚 𝒊𝑠
𝑑𝑡
• Variables mecánicas
𝑑𝜔 𝑝
𝜏𝑚 +𝜔= 𝑘 𝑇 ℑ 𝝍∗𝑟 𝒊𝑠 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝐷
• 𝜏𝜎 = 𝜎𝐿𝑠 /𝑅𝜎 : Constante de tiempo transitoria de estator • 𝜏𝑚 = 𝐽/𝐷: constante de tiempo mecánica
• 𝑘𝑟 = 𝐿𝑚 /𝐿𝑟 : Factor de acoplamiento devanado de rotor • 𝑝: Pares de polos del motor
• 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 − 𝜔: Frecuencia de deslizamiento • 𝐷: Coeficiente de amortiguamiento
3
• 𝑅𝜎 = 𝑅𝑠 + 𝑘𝑟2 𝑅𝑟 : Resistencia transitoria estator • 𝑘 𝑇 = 𝑝𝑘𝑟 : Ganancia de torque
2
• 𝜏𝑟 = 𝐿𝑟 /𝑅𝑟 : Constante de tiempo del rotor
¡𝝉𝒓 ≫ 𝝉 𝝈 ! 22
Modelo Dinámico MI
• Modelo en coordenadas sincrónicas
• Diagrama de bloques de la máquina

Considerando amortiguamiento 𝐷 nulo 23

Modelo Dinámico MI
• Modelo en coordenadas de campo
• Sistema de coordenadas rotatorios sincronizado con el campo magnético del rotor

𝝍𝑟 = 𝜓𝑟𝑑 + 𝑗0

• Ecuación dinámica del campo del rotor:

𝑑𝜓𝑟𝑑
𝜏𝑟 + 𝜓𝑟𝑑 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝜔𝑟 𝜏𝑟 𝜓𝑟𝑑 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑞
• La segunda ecuación es conocida como condición de orientación, y se debe cumplir en todo momento.
• El momento ejercido por la máquina, con un sistema de coordenadas orientados al campo se expresa:

3
𝑇 = 𝑝𝑘𝑟 𝜓𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑞
2

24
Modelo Dinámico MI
• Modelo en coordenadas de campo
• Esto permite un control quasi-desacoplado del torque y flujo, debido a que la constante de tiempo del rotor
𝜏𝑟 es mucho más grande que la constante transitorio del estator 𝜏𝜎 .
• La componente 𝑖𝑠𝑑 controla el flujo magnético del rotor y la componente 𝑖𝑠𝑞 controla el torque ejercido por
la máquina de inducción

25
Estimador de Flujo
• Modelo en coordenadas de campo
• Estimación del flujo magnético

Para orientarse según el flujo magnético se necesita estimar su magnitud y posición.

Existen diversas técnicas que permiten estimar estos valores, basadas en técnicas de espacios de estados, como observadores y filtro de Kalman.
Otras se basan en el modelo de la máquina de inducción

• Modelo de Rotor:

𝑑𝝍𝑟
𝜏𝑟 + 𝝍𝑟 = −𝑗 𝜔𝑥 − 𝜔 𝜏𝑟 𝝍𝑟 + 𝐿𝑚 𝒊𝑠
𝑑𝑡

• Modelo Estator:

1
𝝍𝑟 = න(𝒗𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖𝑠 )𝑑𝑡 − 𝜎𝐿𝑠 𝒊𝑠
𝑘𝑟

26
Estimador de Flujo
• Modelo de Rotor:

𝑑𝝍𝑟
𝜏𝑟 + 𝝍𝑟 = −𝑗 𝜔𝑥 − 𝜔 𝜏𝑟 𝝍𝑟 + 𝐿𝑚 𝒊𝑠
𝑑𝑡

• Se puede implementar en distintos sistemas de coordenadas

• Coordenadas estator (𝜔𝑥 = 0)

27
Estimador de Flujo
• Modelo de Rotor:

𝑑𝝍𝑟
𝜏𝑟 + 𝝍𝑟 = −𝑗 𝜔𝑥 − 𝜔 𝜏𝑟 𝝍𝑟 + 𝐿𝑚 𝒊𝑠
𝑑𝑡

• Se puede implementar en distintos sistemas de coordenadas

• Coordenadas de campo (𝜔𝑥 = 𝜔𝑠 )

28
Estimador de Flujo
• Modelo Estator:
1
𝝍𝑟 = න(𝒗𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖𝑠 )𝑑𝑡 − 𝜎𝐿𝑠 𝒊𝑠
𝑘𝑟

• En implementaciones no se usa un integrador ya que es altamente sensible a offset de mediciones

• Se utiliza un filtro de primer orden con frecuencia de corte 1/ 𝜏𝑖

𝜏𝑖
𝐻𝑓 =
𝜏𝑖 𝑠 + 1

29
Control Campo Orientado (FOC)
• Control quasi-desacoplado de Momento y Flujo
• La dinámica del Flujo es mucho más lenta que la dinámica del momento (corriente)
• Depende de la orientación del sistema de coordenadas respecto al flujo
• El momento electromagnético se regula con la componente 𝑖𝑠𝑞

3
𝑇 = 𝑝𝑘𝑟 𝜓𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑞
2

• El flujo se regula con la componente 𝑖𝑠𝑑

𝑑𝜓𝑟𝑑
𝜏𝑟 + 𝜓𝑟𝑑 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑑
𝑑𝑡

• Por lo tanto, un correcto control de corriente es fundamental en esta técnica de control.

30
Control Campo Orientado (FOC)
• El esquema de control con el campo orientado al flujo del rotor se ve de la siguiente manera:

31
Control Campo Orientado (FOC)
• Este esquema se encarga de mantener el flujo de rotor en su valor nominal mientras que se utiliza todo el rango de tensión hasta
alcanzar el valor máximo permitido.
• Esto debido a que existe una fuerza contraelectromotriz o back-emf proporcional a la velocidad
𝑣𝑖𝑛𝑑 = 𝜔𝜓𝑟 𝑘𝑟

• En base a la expresión anterior, si queremos operar a mayores velocidades, debemos reducir el flujo magnético.
• Lo anterior se llama debilitamiento de campo.
• Al operar en esta zona, disminuye el máximo momento que puede aplicar la máquina de inducción

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 ELI-328
Accionamientos Eléctricos I

Máquina de Inducción

Felipe Morales
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