ELI-328
Accionamientos Eléctricos I
Voltage Oriented Control (VOC)
Felipe Morales
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Potencia Instantánea
• Potencia activa en un sistema trifásico:
𝑃3𝜙 = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐
𝑖𝑎
𝑃3𝜙 = 𝑣𝑎 𝑣𝑏 𝑣𝑐 𝑖𝑏
𝑖𝑐
• Transformación a coordenadas d-q
cos(𝜙𝑉 ) − sin(𝜙𝑉 )
𝑦𝑎 2𝜋 2𝜋
cos 𝜙𝑉 − −sin 𝜙𝑉 − 𝑥𝑑
𝑦𝑏 = 3 3
𝑥𝑞
𝑦𝑐 2𝜋 2𝜋
cos 𝜙𝑉 + −sin 𝜙𝑉 +
3 3
𝐴
𝑦𝑎 𝑦𝑏 𝑦𝑐 = 𝑥𝑑 𝑥𝑞 𝐴𝑇
2
Potencia Instantánea
• Potencia activa en coordenadas d-q:
𝑖𝑑
𝑃3𝜙 = 𝑣𝑑 𝑣𝑞 𝐴𝑇 𝐴 𝑖
𝑞
3
𝑃3𝜙 = 𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞
2
• Potencia aparente en coordenadas d-q
3
𝑆3𝜙 = 𝑣Ԧ ⋅ 𝑖Ԧ∗
2
3
𝑆3𝜙 = (𝑣 𝑖 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 ) + 𝑗 𝑣𝑞 𝑖𝑑 − 𝑣𝑑 𝑖𝑞
2 𝑑𝑑
3
Phase-Locked Loop (PLL)
• Obtener el ángulo de orientación tal, que haga que la componente 𝒒 de la red sea nula
• Se puede prealimentar con la frecuencia de la red 𝝎𝟎
• Ajustar PI mediante ensayo y error
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Topología (inversor trifásico de dos niveles)
+
𝐿𝑠
𝑎
𝑏 𝐶 𝑣𝑑𝑐 𝐼𝑑
𝑐
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de corriente
• Corriente por el filtro (considerando un filtro RL)
6
Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de corriente
• Corriente por el filtro (considerando un filtro RL)
• Equivalente sistema rotatorio
• Ecuación diferencial fasorial (d-q)
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de corriente
𝐻𝑑
𝑑𝑖𝑥𝑑
𝑣ด
𝑐𝑑 = 𝑅𝑖𝑥𝑑 + 𝐿 −𝜔𝐿𝑖𝑥𝑞 + 𝑣𝑔𝑑
𝑑𝑡
𝑢 𝑧
𝐻𝑞
𝑑𝑖𝑥𝑞
𝑣ด
𝑐𝑞 = 𝑅𝑖 𝑥𝑞 + 𝐿 +𝜔𝐿𝑖𝑥𝑑 + 𝑣𝑔𝑞
𝑑𝑡
𝑢 𝑧
1
𝐻𝑑 = 𝐻𝑞 = 𝐻𝑖 𝑠 =
𝑠𝐿 + 𝑅
• Ajustando la tensión impuesta por el convertidor podemos regular 𝒊𝒅 e 𝒊𝒒
• Necesitamos tener tensión 𝒗𝒅𝒄
𝑣𝑑𝑐
𝑣𝑐𝑎,𝑏,𝑐 = 𝑚 sin 2𝜋𝑓𝑜 𝑡 + 𝜓𝑎,𝑏,𝑐
2
8
Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de Tensión
• Considerando que la potencia va desde el lado DC al AC
𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑖𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝑖𝑑𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
9
Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de Tensión
𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑖𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝑖𝑑𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
• Multiplicando por la tensión
𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑑𝑐 = 𝐶𝑣𝑑𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑃𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝐶𝑣𝑑𝑐
𝑑𝑡
Asumiendo que el convertidor no tiene perdidas
3 𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑃𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝑣𝑐𝑑 𝑖𝑐𝑑 = 𝐶𝑣𝑑𝑐
2 𝑑𝑡
3 𝑑𝑖𝑥𝑑 𝑑𝑖𝑥𝑞 3 2 2
𝑑𝑣𝑑𝑐
𝑃𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝐿 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑅 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑣𝑔𝑑 𝑖𝑥𝑑 = 𝐶𝑣𝑑𝑐
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 10
Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de Tensión
𝑑𝑖𝑥𝑞 2
3 𝑑𝑖𝑥𝑑 3 2 2
𝐶 𝑑 𝑣𝑑𝑐
𝑃𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝐿 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑅 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑣𝑔𝑑 𝑖𝑥𝑑 =
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡
• Dos opciones
• Regular directamente 𝒗𝟐𝒅𝒄 , considerando que el mayor peso lo da 𝒗𝒈𝒅 𝒊𝒙𝒅
• Linealizar en torno a un punto de equilibrio y regular 𝒗𝒅𝒄
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Regulación de Tensión
𝑑𝑖𝑥𝑞 2
3 𝑑𝑖𝑥𝑑 3 2 2
𝐶 𝑑 𝑣𝑑𝑐
𝑃𝑙𝑜𝑎𝑑 − 𝐿 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑅 𝑖𝑥𝑑 + 𝑖𝑥𝑞 + 𝑣𝑔𝑑 𝑖𝑥𝑑 =
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡
• Dos opciones
• Ejemplo Linealización
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Simulación
• PLL
• Control del Factor de Potencia
• Control de Tensión
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Aplicación: Rectificador de Frente
Activo (AFE)
• Restricciones AFE
• Solo puede regular tensión en valores superiores a 𝟏. 𝟑𝟓𝑽𝑳𝑳
• Para regular potencia activa se debe modificar 𝒗𝒅𝒄
• Si la red no es simétrica y balanceada, no se podrá obtener un VOC
• En la realidad se prefiere utilizar filtro más complejos (LCL)
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