Solucionario Primera Práctica Calificada EE615M/N

Ciclo 2015-2

P1) Las Figuras (a) y (b) representan, respectivamente, el diagrama pictórico y el diagrama de tuberías e instrumentos (P&D) de un
sistema de control de temperatura.

(b) (a)

Relacionando las Figuras (a) y (b), escriba los tags (etiquetas) de cada dispositivo del lazo de control de temperatura 213, dentro de los
bloques de la Figura (c); así mismo, escriba lo que corresponda después de los dos puntos de las palabras escritas en el diagrama de
bloques. Asuma que por las líneas punteadas en las Figuras (a) y (b) fluye corriente en el rango de 4 a 20mA. (4P)
Perturbación
Energía: Externa:
Energía Temperatura
Calorífica Del Fluido que
Del vapor. viene del Reactor.

Salida
Del
Variable de
Error: Controlador: Variable
Set Point: Control:
+ TY 4 a 20 mA TY y TV Calor Del Controlada:
Valor deseado de EE - 213
la Temperatura del 213 213 213 vapor. Temperatura
Fluido que va al Transmitido Actual del
̶ Al intercambiador
Reactor. Fluido que va al
Reactor.
Medición de la
Variable controlada: 4 a 20 mA
TT - 213

(c)

SOLUCIONARIO

P2) En el sistema mostrado en la siguiente Figura, se controla el nivel del líquido en el tanque 2. Se pide: (4P)

a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control de nivel y escribir dentro de cada bloque del lazo de control el nombre
del componente correspondiente; así mismo, escribir las variables correspondientes en las ramas del lazo de control. (Nota._
No hallar Funciones de transferencia para los bloques).
b) Explicar el funcionamiento del sistema de control mostrado.
SOLUCIONARIO Qe

HSP2 + H2
Varilla Válvula Tanques
Pivotead
− a

Flotador

P3) Considere el sistema térmico mostrado en la siguiente Figura, que consiste de tres
cuerpos de capacitancias térmicas C1 , C2 , y C3 y temperaturas T1 (t), T2 (t) y T3 (t),
respectivamente. El cuerpo 1 intercambia calor con el cuerpo2 y con un cuerpo de
temperatura constante T0 . El Cuerpo 2 intercambia calor con los cuerpos 1 y 3, mientras
que el cuerpo 3 intercambia calor con el cuerpo 2 y recibe un calor u(t) de una fuente
externa. Las conductancias térmicas entre los diferentes cuerpos son k 01 , k12 y k 23.

a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del

sistema térmico. (4P)
b) Determine la función de transferencia entre la entrada u(t) y la salida T1 (t)
considerando T0 = 0 . (2P)

SOLUCIONARIO
P4) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad siguiente. (6P)

N1

N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético

Parámetros del sistema:

Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.
Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.
Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.
Km: Constante del motor.
Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.
Kt: Constante del tacómetro electromagnético.
Kp: Constante del controlador proporcional.
n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.
SOLUCIONARIO

En el detector de error

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)

(2) en (1)

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)

(6) en (5)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

El torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de carga, además
reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n

𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 + 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)

1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es
1
𝜔0 = 𝑛 𝜔𝑚 (17)

1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

𝐾𝑏

𝐾𝑡

𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2019-2)
Fecha: 10/09/2019 Duración: 110 minutos
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N)
P1) Halle el diagrama de bloques del sistema hidráulico mostrado en la Figura 1 y la salida del sistema debido a la señal
perturbadora. (5P)

Figura 1.

Kc: Ganancia del controlador. Ks: Ganancia del sensor de nivel. Kv: Ganancia de la válvula de regulación.
R: Resistencia hidráulica de la válvula de carga.
SOLUCIÓN P1
Considerando que el sistema debe tener una señal de referencia o set point, Hsp(s), para establecer el valor deseado del
nivel de líquido en el tanque, H(s), a partir del que, debido a la señal perturbadora, ∆𝑄𝑛 (𝑠), se producirán desviaciones
en el nivel, ∆𝐻(𝑠), que hay que corregir con la señal de control o manipulada, ∆𝑄𝑖 (𝑠).

Luego, tendremos que en el detector de nivel

𝐸(𝑠) = 𝐻𝑠𝑝 (𝑠) − 𝐾𝑠 ∆𝐻(𝑠) (1)
A la salida del controlador
𝑀(𝑠) = 𝐾𝑐 𝐸(𝑠) (2)
A la salida de la válvula, elemento de control final
∆𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐾𝑣 𝑀(𝑠) (3)
Balance de masas en la planta, Tanque de líquido
∆𝑄𝑖 (𝑠) + ∆𝑄𝑛 (𝑠) − ∆𝑄0 (𝑠) = 𝐶𝑠∆𝐻(𝑠) (4)
En la válvula de carga, a la salida del tanque
∆𝐻(𝑠)
∆𝑄0 (𝑠) = (5)
𝑅
Reemplazando (5) en (4) y despejando ∆𝐻(𝑠)
𝑅
∆𝐻(𝑠) = [∆𝑄𝑖 (𝑠) + ∆𝑄𝑛 (𝑠)] (6)
𝑅𝐶𝑠+1
Con (1), (2), (3), (4) y (6) hallamos del D. de B

𝑅
De donde hallamos la salida debido a la perturbación: ∆𝐻(𝑠) = ; Rpta.
𝑅𝐶𝑠+1 𝐾𝑐 𝐾𝑠 𝐾𝑣 𝑅
P2) La Figura 2, muestra un proceso térmico en el que la temperatura θ de los materiales a mezclar en la cámara debe
mantenerse constante. El solenoide con masa M, resistencia R e inductancia L, genera una fuerza Fs, proporcional a la
corriente i, para gobernar la posición x del vástago de la válvula que controla el flujo Fg de gas requerido por el quemador
para producir el calor Qc entregado a la cámara. El flujo de gas Fg es proporcional a la posición x de la válvula. El calor
Qc entregado a la cámara es proporcional al flujo de gas. La capacidad calorífica de la cámara es C.
Considerando que la cámara está perfectamente aislada térmicamente, halle el diagrama de bloques del sistema
y su función de transferencia. (5P)
- - Amplificador -
Vr b Vt
Vcc + + Kb +

K Ѳ Kt
Termocupla
i
+ Amplifi +
R cador
Cámara
L
V e
A Quemador
- -
M Qc
Solenoide

x
Válvula (Kv)

Gas

Figura 2.

SOLUCIÓN P2
En el detector de error:
𝐸(𝑠) = 𝑉𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑉𝑡 (𝑠) (1)
A la salida del controlador
𝑉(𝑠) = 𝐴𝐸(𝑠) (2)

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠𝐼(𝑠) (3)

1
𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) (4)
𝑅+𝐿𝑠

La fuerza electromagnética del solenoide es proporcional a la corriente, de acuerdo con la constante de proporcionalidad
asumida 𝐾𝑠 :
𝐹𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠 𝐼(𝑠) (5)

También, 𝐹𝑠 (𝑠) − 𝐾𝑋(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) (6)

1
𝑋(𝑠) = 𝐹 (𝑠) (7)
𝐾+𝑀𝑠 2 𝑠
El flujo de gas requerido por el quemador es
𝐹𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑣 𝑋(𝑠) (8)

El calor Qc entregado a la cámara es proporcional al flujo de gas de acuerdo con la constante de proporcionalidad asumida
𝐾𝑔 :
𝑄𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑔 𝐹𝑔 (𝑠) (9)

Balance de energía en la cámara aislada térmicamente

𝑄𝑐 (𝑠) − 0 = 𝐶𝑠𝜃(𝑠) (10)

1
𝜃(𝑠) = 𝑄𝑐 (𝑠) (11)
𝐶𝑠

El voltaje en terminales del sensor de temperatura (Termocupla) es

𝑉𝑡 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝜃(𝑠) (12)

Empleando las ecuaciones (1), (2), (4), (5), (7), (8), (9), (11) y (12) se construye el diagrama de bloques del sistema:
A partir del diagrama de bloques del sistema hallamos la función de transferencia:

𝜃(𝑠) 𝐴𝐾𝑔 𝐾𝑠 𝐾𝑣
(𝑠)
= 2
Rpta.
𝑉𝑟 𝐶𝑠(𝐾+𝑀𝑠 )(𝑅+𝐿𝑠)+𝐴𝐾 𝑏 𝐾𝑔 𝐾𝑠 𝐾𝑡 𝐾𝑣

P3) Considere el sistema de control de posición de la Figura 3. Halle la función de transferencia ϴc(s)/ ϴr(s). (P)

Considere los siguientes parámetros para el sistema:

Motor DC controlado por armadura:
Ra: Resistencia de armadura.
La: Inductancia de armadura.
Kb: Constante de fuerza contraelectromotriz.
Jm: Constante de Inercia.
Fm: Constante de fricción viscosa.
Km: Constante del motor.
Sensor de Posición:
Ks: Ganancia de los potenciómetros.

Figura 3.

SOLUCIÓN P2
En el detector de error:
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑠 [𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝑐 (𝑠)] (1)

A la salida del controlador

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐴𝐸(𝑠) (2)

En el circuito de armadura del motor DC controlado por corriente de armadura

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑉𝑏 (𝑠) (3)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝐸𝑎 (𝑠) − 𝑉𝑏 (𝑠)] (4)
𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

𝑉𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (𝑠) (5)

El torque motor es
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (6)

Se considera que el torque motor es igual al torque de carga

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) (7)

Donde
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝐿1 (𝑠) + 𝑇𝐿2 (𝑠) (8)

𝑇𝐿1 (𝑠) : Torque debido a la masa inercial 𝐽𝑚 y la fricción viscosa 𝐹𝑚 del motor
𝑇𝐿2 (𝑠) : Torque debido a la masa inercial 𝐽 y la fricción viscosa 𝑓 de la carga reflejado al eje del motor
Luego, de (7) tendremos

1 1
𝑇𝐿 (𝑠) = [𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐹𝑚 𝑊𝑚 (𝑠)] + [ 𝐽𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑓𝑊𝑚 (𝑠)] (9)
𝑛2 𝑛2

1 1
𝑇𝐿 (𝑠) = [(𝐽𝑚 + 𝐽) 𝑠 + (𝐹𝑚 + 𝑓)] 𝑊𝑚 (𝑠) (10)
𝑛2 𝑛2

1
𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠)
1 1
(𝐽𝑚 + 2 𝐽) 𝑠 + (𝐹𝑚 + 2 𝑓)
𝑛 𝑛
1
𝑊𝑚 (𝑠) = 𝐽 𝑇𝐿 (𝑠) (11)
𝑒𝑞 𝑠+𝐹𝑒𝑞
Sabemos que:
1
𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑆 𝑊𝑚 (𝑠) (12)

1
𝜃𝑐 (𝑠) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑠) (13)

Empleando las ecuaciones (1), (2), (4), (5), (6), (7), (11), (12) y (13) se construye el diagrama de bloques del sistema:

A partir del diagrama de bloques del sistema hallamos la función de transferencia:

𝜃𝑐 (𝑠) 𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑠
(𝑠)
= Rpta.
𝜃𝑟 𝐶𝑠[(𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞 𝑠+𝐹𝑒𝑞 )+𝐾𝑏 𝐾𝑚 ]+𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑠

P4) Para el sistema mostrado en la Figura 4, halle la salida del sistema debido a las tres entradas. (5P)

Figura 4.

SOLUCIÓN P4

Se halla por separado la salida 𝜃0 debido a cada una de las entradas, aplicando el principio de superposición, luego se
suman las salidas parciales y se obtiene:

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)

𝜃0 (𝑠) = [ ] 𝜃 (𝑠) + [ ] 𝜃 (𝑠) − [ ] 𝜃 (𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠) 𝑖 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠) 𝑑1 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠) 𝑑2
Rpta.

Los profesores
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2020-1)
Fecha: 14/07/2020 Duración: 60 minutos
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)
P1) Escribir las palabras del esquema de un sistema de control de temperatura, mostrado en la Figura 1a, donde corresponda, el
diagrama de bloques de la Figura 1b.

Figura 1a.

Figura 1b.

Solución P1)

P2) Para el sistema hidráulico de la Figura 2,

escriba las ecuaciones que describen su
dinámica y dibuje el diagrama de
bloques correspondiente. Asuma las qi: Flujo de entada
constantes o variables si son qd: Flujo perturbador
necesarias.
h1: Nivel del tanque 1
h2: Nivel del tanque 2
C1: Área transversal del
tanque 1
Figura 2. C2: Área transversal del
tanque 2
R1 y R2: Resistencias
hidráulicas
Solución P2)
Balance de masa en el primer tanque, asumiendo un flujo de salida del tanque igual a 𝑞1 :

𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡
ℎ1
𝑞1 = 𝑅 (2)
1
(2) en (1):
𝑑ℎ1 ℎ
𝐶1 + 𝑅1 = 𝑞𝑖 (3)
𝑑𝑡 1

Hallamos la transformada de Laplace de (3) para hallar la relación entre ℎ1 y 𝑞𝑖 , y obtenemos:

𝑅1
𝐻1 (𝑠) = 𝑅 𝑄𝑖 (𝑠) (4)
1 𝐶1 𝑠+1

Balance de masa en el segundo tanque, con flujos de entrada 𝑞1 𝑦 𝑞𝑑 , y flujo de salida 𝑞0 :

𝑑ℎ2
𝑞𝑑 + 𝑞1 − 𝑞0 = 𝐶2 (5)
𝑑𝑡

ℎ
𝑞0 = 𝑅2 (6)
2

(6) en (5) y ordenando:

𝑑ℎ2 ℎ
𝐶2 + 𝑅2 = 𝑞𝑑 + 𝑞1 (7)
𝑑𝑡 2

Hallamos la transformada de Laplace (7) para hallar la relación entre ℎ2 con 𝑞𝑑 𝑦 𝑞1 , y obtenemos:
𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠)] (8)
2 𝐶2 𝑠+1

O
𝑅2 𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑅 𝑄𝑑 (𝑠)] (9)
2 𝐶2 𝑠+1 2 𝐶2 𝑠+1

Con las ecuaciones (2), (4) y (8) o con (2), (4) y (9), podemos construir los siguientes diagramas de bloques válidos:

𝑄𝑑 (𝑠)

+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

O
𝑄𝑑 (𝑠)

𝑅2
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 +
P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle:

a) La función de transferencia X2(S)/X1(S).

b) La ecuación característica del sistema.

G6

H3
H1 H2

G1 G2 G3 G4 G5

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s)

Figura 3.
Solución P3)
𝑋2(𝑆) 𝑃1∆1
=
𝑋1(𝑆) ∆

𝑃1 = 𝐺1 𝐿1 = −𝐻1 𝐿2 = −𝐻2 𝐿3 = −𝐺4𝐻3

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿1𝐿2 + 𝐿1𝐿3 + 𝐿2𝐿3) − (𝐿1𝐿2𝐿3)

∆1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿2𝐿3); 𝐿1 = 0

𝑋2(𝑆) 𝐺1(1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3)
(a) =
𝑋1(𝑆) 1+𝐻1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐻1𝐻2+𝐺4𝐻1𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3+𝐺4𝐻1𝐻2𝐻3

(b) La Ec. Característica es: ∆= 1 + 𝐻1 + 𝐻2 + 𝐺4𝐻3 + 𝐻1𝐻2 + 𝐺4𝐻1𝐻3 + 𝐺4𝐻2𝐻3 = 0

P4) El sistema de control de velocidad de la Figura 4, consiste de un amplificador K1, un motor DC controlado por campo y un tacómetro
electromagnético. La carga consiste de una masa con momento de inercia I y fricción viscosa C. La constante del motor es K 2 . Los
valores numéricos de los parámetros del sistema son:
K1 = 0.5 A/V
K2 = 5 Nm/A
H1 = 0.1 V s/rad
I = 0.75 Kg m2
C = 0.5 Nm s/A
Se pide:
a) Hallar el diagrama de bloques del sistema.
b) Hallar la función de transferencia del sistema.

Figura 4.
Solución P4)
Escribiendo las ecuaciones que describen la dinámica del sistema, empezando por el detector de error y avanzando hacia la salida
Controlada, tenemos:
Señal de error
𝑒 = 𝑣𝑟 − 𝑣0 (1)
Realimentación de la salida controlada
𝑣0 = 𝐻1 𝜔0 (2)
La corriente de campo es
𝑖𝑓 = 𝐾1 𝑒 (3)
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓 (4)
El torque motor es igual al torque de carga
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 (5)
Donde
𝑑𝜔0
𝑇𝐿 = 𝐼 + 𝐶𝜔0 (6)
𝑑𝑡

Para construir el diagrama de bloques del sistema, hallamos la transformada de Laplace a las ecuaciones de (1) a (6), para concatenar
variables:
𝐸(𝑠) = 𝑉𝑟 (𝑠) − 𝑉0 (𝑠) (7)
𝑉0 (𝑠) = 𝐻1 𝑊0 (𝑠) (8)
𝐼𝑓 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (9)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝐼𝑓 (𝑠) (10)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) (11)
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐼𝑠𝑊0 (𝑠) + 𝐶𝑊0 (𝑠) (12)
1
𝑊0 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (13)
𝐼𝑠+𝐶 𝐿

Con las ecuaciones (7) a (13), se construye el diagrama de bloques del sistema:

𝑉𝑟 (𝑠)+ 𝐸(𝑠) 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾1 𝐾2
𝐼𝑠 + 𝐶
−

𝐻1

A partir del diagrama de bloques del sistema se halla la función de transferencia del sistema:
𝑊0 (𝑠) 𝐾1 𝐾2
=
𝑉𝑟 (𝑠) 𝐼𝑠 + 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1
Que es un sistema de primer orden, que dividiendo el numerador y denominador entre 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1 , tendremos:
𝑊0 (𝑠) 𝐾
= ;
𝑉𝑟 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1

EL PROFESOR DEL CURSO

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2021_1)
Fecha: 18/05/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Dado el Sistema de control de temperatura de un ambiente (Room) mostrado en la Figura ; complete el diagrama de bloque del
mismo, colocando los nombres correspondientes en la Figura 2. Tenga encuenta las unidades que se muestran en el diagrama de
bloques. (5P)

Figura 1

Figura 2.

SOLUCIÓN P1)

Rpta.
P2) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema hidráulico de la Figura 3. La función de
1
transferencia del controlador PI está dada por 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾1 (1 + ). (5P)
𝑇𝑖 𝑆
 Figura 3.
SOLUCIÓN P2)

Rpta.

Rpta.

P3) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de la Figura 4. (5P)

Figura 4.
SOLUCIÓN P3)

Variable de
Salida

Vr(s) + E(s) VA (s) + 1 Ia(s) TL(s) 1

Controlada

KA Km Wm (s)
_ _ 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝐵

Kb

VT(s)
KT
Rpta.

𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾𝐴 𝐾𝑚
=
𝑉𝑟 (𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑚 (𝐾𝑏 + 𝐾𝐴 𝐾𝑇 )

𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾𝐴 𝐾𝑚
= 2
Rpta.
𝑉𝑟 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠 +(𝑅𝑎 𝐽+𝐿𝑎 𝐵)𝑠+𝑅𝑎 𝐵+𝐾𝑚 (𝐾𝑏 +𝐾𝐴 𝐾𝑇 )

P4) Halle la salida total y la ecuación característica del sistema de la Figura 5. (5P)

Figura 5.

SOLUCIÓN P4)
Se halla por separado la salida 𝜃0 debido a cada una de las entradas, aplicando el principio de superposición, luego se suman las
salidas parciales y se obtiene:

El PROFESOR DEL CURSO

Fecha: 28/09/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Dibuje el diagrama de bloques a partir de la Figura 1, que corresponde a un servomecanismo de posición cuya función es controlar
el cierre y apertura de una válvula de agua. (4P)

Figura 1
NOTA. _ En las ramas y bloques del diagrama de bloques escriba las variables y nombres de los componentes del sistema,
respectivamente.

SOLUCIÓN P1
Input Feedforward
Transducer Control Element Plant Load

𝑣 Input
r + e Servo- u Servo- c
Potenci- Valve
Amplifier motor
radians ometer volts _ volts volts radians

Feedback
Elements
b Feedback
volts
Potenti-
ometer

P2) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad siguiente. (6P)

N1

N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético

Figura 2.
Parámetros del sistema:
Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.
Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.
Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.
Km: Constante del motor.
Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.
Kt: Constante del tacómetro electromagnético.
Kp: Constante del controlador proporcional.
n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.
SOLUCIÓN P2

En el detector de error

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)

(2) en (1)

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)

(6) en (5)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

El torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de carga, además
reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n

𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 + 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)

1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )
𝑛 𝑛

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es
1
𝜔0 = 𝜔𝑚 (17)
𝑛
 1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

𝐾𝑏

𝐾𝑡

𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛

P3) Dado el diagrama de bloques de cierto sistema (Figura 2), se pide:

(a) Hallar su diagrama de flujo (2P)

(b) Empleando la fòrmula de Mason hallar la funciòn de transferencia del sistema. (3P)

Figura 3.

SOLUCIÓN P3

A partir del diagrama de flujo de señales obtenemos:

Ganancias de trayectorias directas: P1 = G1G2G3 P2 = G1G4

Ganancias de lazos: L1 = G1G2H1 L2 = G2G3H2 L3 = - G1G2G3 L4 = G4H2 L5 = - G1G4

Determinante:  = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)

 = 1 + G1G2G3 - G1G2H1 - G2G3H2 - G4H2 + G1G4

Cofactores: 1 = 2 = 1
Finalmente, aplicando la fórmula de Mason, la función de transferencia del sistema será:

𝐶(𝑠) 𝑃1∆1 + 𝑃2∆2

=
𝑅(𝑠) ∆

𝐶(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺1𝐺4

=
𝑅(𝑠) 1 + G1G2G3 − G1G2H1 − G2G3H2 − G4H2 + G1G4
P4) Halle la matriz de transferencia del siguiente sistema (Figura 4), que relacione su vector de salida Y(s) con su vector
de entrada U(s). (5P)

SOLUCIÓN P4

Puede haber varias formas de solucionar el problema, pero la más sencilla sería aplicando la fórmula de Mason, para lo que
representamos el diagrama de bloques en forma de diagrama de flujo de señales, como se muestra a continuación

-1

1 K1 a 1 1
U1(s) Y1(s)

b c

1 K2 d 1 1
U2(s) Y2(s)

-1
Donde

1 0.4 5 4
𝑎= ; 𝑏= ; 𝑐= ; 𝑑=
𝑠+1 𝑠+0.5 𝑠+5 𝑠+2

De acuerdo al enunciado del problema, la matriz de transferencia que relaciona los vectores de entrada y salida es G(s):

Y(s) = G(s)U(S)
𝑌1 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) 𝑈1 (𝑠)
[ ] = [ 11 ][ ]
𝑌1 (𝑠) 𝐺21 (𝑠) 𝐺221 (𝑠) 𝑈2 (𝑠)
Siendo:

𝑌1 (𝑠) 𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)

𝐺11 (𝑠) = ; y 𝑈2 (𝑠) = 0. 𝐺12 (𝑠) = ; y 𝑈1 (𝑠) = 0. 𝐺21 (𝑠) = ; y 𝑈2 (𝑠) = 0. 𝐺11 (𝑠) = ; y 𝑈1 (𝑠) = 0.
𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑠) 𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑠)

Luego, para hallar los elementos de G(s) se emplea el principio de superposición y obtendremos:

𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
𝐺11 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾1 𝑎; 𝑃2 = −𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐; ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿2 ; ∆1 = 1 − 𝐿2 ; ∆2 = 1.
∆

𝑃1 ∆1
𝐺12 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾2 𝑐; ∆1 = 1.
∆

𝑃1 ∆1
𝐺21 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾1 𝑏; ∆1 = 1.
∆

𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
𝐺22 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾2 𝑑; 𝑃2 = −𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐; ∆1 = 1 − 𝐿1 ; ∆2 = 1.
∆

Siendo: 𝐿1 = −𝐾1 𝑎; 𝐿2 = −𝐾2 𝑑; 𝐿3 = 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐. Con lo que ∆= 𝐾2 𝑑(1 + 𝐾1 𝑎) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐, determinante del sistema.

Finalmente, tenemos que

1 𝐾1 𝑎(1 + 𝐾2 𝑑) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐 𝐾2 𝑐
𝐺(𝑠) = [ ]
∆ 𝐾1 𝑏 𝐾2 𝑑(1 + 𝐾1 𝑎) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐

El PROFESOR DEL CURSO

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2021_3)

Fecha: 02/02/ 22

SOLUCIÓN DE LA

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I

(EE-647M)

P1) La Figura 1, muestra el sitema de control numérico computarizado (CNC) de una máquina herramienta. A partir de la Figura 1,
identifique los componentes del sistema y escríbalos donde corresponda en la Figura 2. (5P)

Figura 1

Figura 2
Solución P1)

P2) Construya el diagrama de bloques del sistema de posición mostrado en la Figura 3 y halle la función de transferencia del sistema.
Asuma que la masa inercial y la fricción viscosa del motor son despreciables. Así mismo, asuma los parámetros del sistema
que sean necesarios para su modelamiento. (5P)

Figura 3

Solución P2)
En la Figura 3:

En el detector de error, asumiendo que los potenciómetros son idénticos y tienen la misma constante de conversión 𝐾𝑝

𝑒 = 𝐾𝑝 𝑟 − 𝐾𝑝 𝑐

𝑒 = 𝐾𝑝 (𝑟 − 𝑐)

𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] (1)

En el circuito de armadura, el voltaje de armadura del motor DC es

𝑣𝑎 = 𝐾1 𝑒
 𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (2)

También

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑚

Asumiendo que la constante de fuerza contra electromotriz es 𝐾𝑏

𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 𝜔

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔
De donde

1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊(𝑠)] (3)
𝑅𝑎

Asumiendo que la constantemotor es 𝐾𝑚 , el torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (4)

El torque de carga que se equilibrará con el torque motor solo estará constituido por los torques debido a la inercia y la fricción viscosa
de la la carga, considerando que la inercia y la fricción viscosa del motor son despreciables.

𝑑𝜔2
𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝑓𝜔2
𝑑𝑡

El torque de carga lo reflejaremos al eje del motor, empleando las dos relacones de engranajes asumidas como

𝑁2 𝑁4
𝑛1 = ; 𝑛2 =
𝑁1 𝑁3

La relación de los dos trenes de engranajes en cascada será

𝑛 = 𝑛1 × 𝑛2

Luego, el torque de carga reflejado al eje del motor es

1 𝑑𝜔 1
𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝑓𝜔
𝑛2 𝑑𝑡 𝑛2
De donde

1 1 1
𝑇𝐿 (𝑠) = 2
𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 2 𝑓𝑊(𝑠) = 2 [𝐽𝑠 + 𝑓]𝑊(𝑠)
𝑛 𝑛 𝑛

𝑛2
𝑊(𝑠) = 𝑇 (𝑠) (5)
𝐽𝑠+𝑓 𝐿

La relación entre las velocidades angulares del motor y la carga es

1
𝑊2 (𝑠) = 𝑊(𝑠) (6)
𝑛
La velocidad angular en el eje del motor es
𝑑𝑐
𝜔2 =
𝑑𝑡
De donde

1
𝐶(𝑠) = 𝑊2 (𝑠) (7)
𝑠
Luego, con las ecuaciones (1) a (7) construimos el siguiente diagrama de bloques

𝑇𝐿 (𝑠)
R(s) 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 𝑛2 𝑊(𝑠) 1 𝑊2 (𝑠) 1 C(s)
𝐾𝑝 𝐾1 𝐾𝑚
+_ +_ 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑓 𝑛 𝑠

𝐸𝑚 (𝑠)

𝐾𝑏

Finalmente, a partir del diagrama de bloques, hallamos la función de transferencia del sistema

𝐶(𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾𝑚 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 𝑅𝑎 𝐽𝑆 2 + (𝑅𝑎 𝑓 + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑆 + 𝑛𝐾1 𝐾𝑚 𝐾𝑝

P3) Para el diagrama de bloques de la Figura 4, se pide:

(a) Dibujar un diagrama de flujo de señales equivalente. (2P)

(b) Empleando la fórmula de Mason, halle la función de transferencia U(s)/R(s). (2P)
(c) La ecuación característica del sistema. (1P)

Figura 4.
Solución P3)
(a) Diagrama de flujo para hallar la función de transferencia 𝑈(𝑠)⁄𝑅(𝑠):
_ H3

U(s) H1

1
1 G1 1 1 G2 1 G3
R(s) C(s)

_ H2

_ 1
 (b) Cálculo de la función de transferencia 𝑈(𝑠)⁄𝑅(𝑠), empleando la Fórmula de Mason:

Ganancia de Trayectoria Directa: 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3

Ganancias de Lazos: 𝐿1 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 ; 𝐿2 = −𝐺2 𝐻2 ; 𝐿3 = −𝐺2 𝐺3 𝐻3 ; 𝐿4 = −𝐺1 𝐺3 𝐻1 ; 𝐿5 = −𝐺3 𝐻1 𝐻3 ;

Determinante del sistema: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 )

Cofactor: ∆1 = 1

Habiendo una sola trayectoria directa, la función de transferencia pedida es:

𝑈(𝑠) 𝑃1 ∆1 𝐺1
= =
𝑅(𝑠) ∆ 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐺1 𝐺3 𝐻1 + 𝐺3 𝐻1 𝐻3

(c) Ecuación característica del sistema.

∆= 0

P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas: (1P)

(a) ¿Para qué sirve la señal de Bias en un sistema de control de lazo cerrado?
(b) ¿Qué efecto tiene la señal perturbadora en un sistema de control?
(c) Una válvula neumática de regulación, una bomba de velocidad variable y un banco de IGBTs son ejemplos de elementos
finales de control. ¿Qué función cumplen estos elementos en un lazo de control?
(d) En los sistemas de control industrial, los elementos de medición envían señales eléctricas hacia los controladores en valores
estándar. ¿Cuáles son estos valores?
(e) ¿Por qué en un lazo de control canónico la realimentación debe ser negativa?

Solución P4)
(a) Sirve para establecer la señal de referencia o set point del sistema, en el modo MANUAL.
(b) Tiende a desviar a la señal de salida controlada de su valor de referencia o set point.
(c) Generan la señal de control o manipulada que actúa directamente sobre la señal de salida controlada de la planta para
contrarrestar los efectos de la señal de perturbación.
(d) En voltaje:
0 a 10Vdc; 0 a 5Vdc y 1 a 5Vdc.

En corriente:
0 a 20mA y 4 a 20mA.

(e) Porque la señal de error (e = r - y), diferencia entre la señal de referencia o set point y la señal de salida controlada,
debe tender a disminuir. Si la realimentación del lazo fuera positiva, entonces la señal de error tendería a
incrementarse (e = r + y).
 UNIVER
SIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2022_1)

Fecha: 03/05/ 22 Duración: 1 hora y 50 minutos.

SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control de la Figura 1, en el que se debe mostrar la señal de referencia, la señal de
medición de la variable controlada, la señal de error, el controlador, la señal actuante del controlador, el elemento final de control, la
señal de control o manipulada, la planta o proceso, la señal controlada, la señal perturbadora y el elemento de medición.
(5P)

Figura 1
SOLUCIÓN P1)

Rpta.
P2) Empleando las reglas de transformación de los diagramas de bloques y mostrando cada paso del procedimiento, ecuentre la función
de transferencia de lazo cerrado T(s) = Y(s)/U(s) para el sistema mostrado en la Figura 2.
(4P)

Figura 2

Figura 1

SOLUCIÓN P2)

𝑌(𝑠) 𝑏2 𝑠(𝑠+𝑎1 )+(𝑠𝑏1 +1)

= Rpta.
𝑈(𝑠) 𝑠2 +𝑎1 𝑠+𝑎0

P3) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de posición angular de la Figura 3. Asuma las
variables y/o parámetros necesarios para resolver el problema. (6P)
 R1 Ra La = 0

Amplificador Amplificador m
R2 N1
K1 K2
c 1
N2 j,B

d N1
V

Figura 3.

SOLUCIÓN P3)
𝑁2
Asumimos: 𝐾𝑏 (𝑐𝑡𝑒. 𝑓𝑒𝑚) 𝐾𝑚 (𝑐𝑡𝑒. 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) 𝐾𝑝 (𝑐𝑡𝑒. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) 𝐽𝑚 ≈ 0 𝐵𝑚 ≈ 0 𝑛=
𝑁1

R1 Ra La = 0

Amplificador Amplificador m
R2 N1
K1 K2
c 1
N2 j,B

d N1
V

En el detector de error
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝜃𝑑 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠)] (1)
En el filtro R-C
𝑉1 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (2)

1
𝑉1 (𝑠) = [𝑅1 + 𝑅2 + ] 𝐼(𝑠) (3)
𝐶𝑠

𝐶𝑠
𝐼(𝑠) = [ ] 𝑉1 (𝑠) (4)
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1
A la salida del filtro,
𝑅2 𝐶𝑠+1
𝑉1 (𝑠) = [ ] 𝑉2 (𝑠) (5)
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1
En el circuito de armadura
𝑉𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝑉2 (𝑠) (6)

𝑉𝑚 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (7)

 1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (8)
𝑅𝑎
Torque motor

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (9)

Torque de carga

𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) (10)

1
𝑇𝐿 (𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑊𝑚 (𝑠) (11)
𝑛2

𝑛2
𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (12)
(𝐽𝑠+𝐵) 𝐿
En los trenes de engranajes
𝑁1 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑁2 𝜃1 (𝑠) (13)

𝑁2 𝜃1 (𝑠) = 𝑁1 𝜃2 (𝑠) (14)

De (13) y (14) se desprende que
𝜃2 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (15)

Finalmente
1
𝜃1 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (16)
𝑛

El diagrama de bloques del sistema se construye con las ecuaciones (1), (2), (4), (5), (6), (8), (9), (12) y (16) 1(s)

d(s) + E(s) V1(s)

R2Cs+1
V2(s) Va(s)+ 1
Ia(s) Tm(s) n 2 Wm(s)
1 1 1(S)
Kp K1 K2 Km
(R1+R2)Cs+1 Ra Js+B s n

Kb

Del diagrama de bloques hallamos la función de transferencia del sistema

𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝑆[(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑆 + 1][(𝑅𝑎 (𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )]𝑆 2 + 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆+1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝐶𝐽𝑅𝑎 (𝑅1 +𝑅2 )𝑆 +[𝐶(𝑅1 +𝑅2 )(𝑅𝑎 𝐵+𝑛 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )+𝐽𝑅𝑎 ]𝑆 2 +𝑛(𝑅𝑎 𝐵+𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 +𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝑅2 )𝑆+𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝
3 2

P4) Responder las siguientes preguntas:

1. Las variables de control (o manipulada) y perturbadora: (1P)

(a) Ambas se pueden modificar a voluntad.
(b) Sólo se puede modificar a voluntad la variable perturbadora.
(c) Ambas se pueden modificar en el modo manual.
(d) Ninguna de las anteriores.

2. El set point (o señal de referencia) del sistema: (1P)

(a) No se puede variar en el modo manual.
(b) Se puede variar las veces que sean necesarias, en el modo automático.
(c) Se puede variar las veces que sean necesarias, en el modo manual.
(d) Ninguna de las anteriores.

3. La señal de Bias en un sistema de control de lazo cerrado: (2P)

(a) A veces es necesaria.
(b) Siempre es necesaria, aunque su valor valga cero.
(c) Siempre es necesaria y su valor depende del sistema que se esté tratando.
(d) Ninguna de las anteriores.
4. En los sistemas de control industrial, los elementos de medición envían señales hacia los controladores: (1P)
(a) Que necesariamente deben ser de la misma naturaleza de la variable controlada.
(b) Que no necesariamente deben ser de la misma naturaleza de la variable controlada, sus valores dependen del fabricante del elemento
de medición.
(c) Que necesariamente sea eléctrica en el rango de 4 a 20 mA.
(d) Ninguna de las anteriores.

Mg. Ing. Rubén Darío Aquize Palacios

Profesor del Curso
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2022_2)

Fecha: 11/10/ 22

SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Observe el sistema de control de temperatura de la Figura 1 y dibuje su diagrama de bloques del sistema, identificando la planta
que se controla, el elemento final de control, el elemento de medición y el controlador. Así mismo. identifique la variable de
salida controlada, la variable de control o manipulada, la variable perturbadora y el set point. Los bloques A/D y D/A son
conversores de señal analógica a digital y digital a analógica, respectivamente. El elemento V/P convierte voltaje a presión para
La válvula FCV.
(5P)

NOTA. – No plantee ecuaciones. En los bloques y las ramas escriba los nombres de los componentes del sistema y los nombres de las
variables.

Figura 1. Sistema de control de la temperatura del horno

SOLUCIÓN P1

Perturbación
Temperatura
Controlador del Producto
frio Variable
variable Elemento final controlada
actuante de controlo Temperatura
SP Del Producto
PC 0-10Vdc V/P combustible caliente
A/D horno
Temperatura FCV Variable
eseada del
de
Producto Planta
D/A control
caliente

Elemento de Medición
4-20mA
TT
Medición de la variable
controlada
Transmisor de
Temperatura
P2) Plantee las ecuaciones de estado del motor DC controlado por armadura que se muestra en la Figura 2.
(5P)

+
Figura 2

SOLUCIÓN P2
El motor DC con corriente de campo constante, para control por armadura, se puede describir su comportamiento dinámico como sigue:

En el circuito de armadura

𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 (1)
𝑑𝑡
Donde la fem está dada por

𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔 (2)
Luego (2) en (1)
𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (3)
𝑑𝑡

El torque motor y el torque de carga, que se deben equilibrar, están dados por

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (4)
𝑑𝜔
𝑇𝐿 = 𝐽 +𝑓0 𝜔 (5)
𝑑𝑡

Igualando (4) y (5):

𝑑𝜔 𝑓 𝐾𝑚
= − 0𝜔+ 𝑖𝑎 (6)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽

De (3) tenemos:
𝑑𝑖𝑎 𝐾𝑏 𝑅𝑎 1
=− 𝜔− 𝑖𝑎 + 𝑒 (7)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑎

Luego, tomando como variables de estado y variable de entrada, respectivamente:

𝑑𝜃
𝑥1 = 𝜔 = ; 𝑥2 = 𝑖𝑎 ; 𝑢 = 𝑒𝑏
𝑑𝑡

Reemplazando estos valores es (3) y (7) tendremos las ecuaciones de estado:

𝑓0 𝐾𝑚
𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑥2 (8)
𝐽 𝐽
 𝐾𝑏 𝑅𝑎 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢 (9)
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

En la forma compacta, matricial-vectorial

𝑓 𝐾𝑚
𝑥̇ 1 − 0 𝑥1 0
𝐽 𝐽
[ ] = [ 𝐾𝑏 𝑅𝑎 𝑥2 ]
] [ + [ 1 ] 𝑢 Rpta.
𝑥̇ 2 − 𝑥 − 𝐿𝑎
𝐿𝑎 1 𝐿𝑎

P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle la ganancia de la(s) trayectoria(s) directa(s), las ganancias de los lazos, el
𝑌1 (𝑆)
determinante del sistema y los cofactores. Además, aplicando la fórmula de Mason, halle la función de transferencia .
𝐹(𝑆)

NOTA. – En la fórmula de Mason solo escriba los nombres de las trayectorias directas, de los lazos, por ejemplo, P1, P2, L1, L2, etc.
El determinante y los cofactores, también escríbalos en términos de los nombres de los lazos.
(5P)

Figura 3.
SOLUCIÓN P3
De la Figura 3, se deduce que existen 2 trayectorias directas, luego la fórmula de Mason tiene la forma

𝑌1 (𝑆) 𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
= Rpta.
𝐹(𝑆) ∆

Donde:

1)La ganancia de trayectorias directa es

𝐾2
𝑃1 =
𝑀1 𝑀2 𝑆 4

𝑓2
𝑃2 =
𝑀1 𝑀2 𝑆 3
2)La ganancia de lazos es

𝑓2 𝐾2 (𝑓1 +𝑓2 ) (𝐾1 +𝐾2 )

𝐿1 = −
𝑀1 𝑆
; 𝐿2 = −
𝑀2 𝑆2
; 𝐿3 = −
𝑀1 𝑆2
; 𝐿4 = −
𝑀1 𝑆 2
;

𝐾2 𝑓2 𝑓2 𝐾2 𝑓22
𝐿5 = ; 𝐿6 = ; 𝐿7 = ; 𝐿8 = ;
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 𝑀1 𝑀2 𝑆 3 𝑀1 𝑀2 𝑆 3 𝑀1 𝑀2 𝑆 2

3)El determinante del sistema es

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )

4)Los cofactores son

∆1 = ∆2 = 1
Opcional:

𝑌1 (𝑆) 𝐾2 + 𝑓2 𝑆
=
𝐹(𝑆) 2
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 + [𝑓2 𝑀1 + 𝑀2 (𝑓1 + 𝑓2 )]𝑆 3 + [𝐾2 𝑀1 + 𝑀2 (𝐾1 + 𝐾2 ) − 𝑀1 𝑀2 𝑓2 ] 𝑆 2 − 𝑓2 (1 + 𝐾2 )𝑆 − 𝐾2

𝑋(𝑆)
P4) Para el sistema electromecánico de la Figura 4, halle la función de transferencia . Asuma que la bobina tiene una fuerza contra
𝐸(𝑆)
𝑑𝑥
electromotriz 𝑒𝑏 = 𝐾1 𝑑𝑡 , y su corriente i produce una fuerza 𝐹𝑐 = 𝐾2 𝑖 sobre la masa M.
. (5P)

Figura 4

El PROFESOR DEL CURSO

SOLUCIÓN P4
𝑑𝑥
Datos: 𝑒𝑏 = 𝐾1 𝑑𝑡 , y 𝐹𝑐 = 𝐾2 𝑖
En la malla eléctrica de entrada

𝐸(𝑆) = 𝑅𝐼(𝑆) + 𝐿𝑆𝐼(𝑆) + 𝐾1 𝑆𝑋(𝑆) (1)

1 𝐾1 𝑆
𝐼(𝑆) = 𝐸(𝑆) − 𝑋(𝑆) (2)
𝑅+𝐿𝑆 𝑅+𝐿𝑆

𝐹𝑐 (𝑠) = 𝐾2 𝐼(𝑠) (3)

𝐾 1 𝐾 𝐾𝑆
1 2
2
𝐹𝑐 (𝑠) = 𝑅+𝐿𝑆 𝐸(𝑆) − 𝑅+𝐿𝑆 𝑋(𝑆) (4)

En la parte mecánica

𝐹𝑐 (𝑠) − 𝑓𝑆 − 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝑀𝑆 2

𝑀𝑆 2 + 𝑓𝑆 + 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝐾2 𝐼(𝑠) (5)

(3) y (4) en (5)

𝐾2 𝐾1 𝐾2 𝑆
𝑀𝑆 2 + 𝑓𝑆 + 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝐸(𝑆) − 𝑋(𝑆) (6)
𝑅+𝐿𝑆 𝑅+𝐿𝑆
De (6), hallamos

𝑋 (𝑆 ) 2 𝐾
= 𝑀𝐿𝑆 3 +(𝑓𝐿+𝑀𝑅)𝑆 2 +(𝑓𝑅+2𝐾𝐿+𝐾 Rpta.
𝐸(𝑠) 1 𝐾2 )𝑆+2𝐾𝑅
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2023_1)

Fecha: 25/04/ 2023 Duración: 1 hora y 50 minutos.

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

P1) La Figura 1, muestra una solución esquemática para el control de humedad de un material granular en un
proceso de secado. Se mide el contenido de humedad del material y, en caso de que se desvíe del valor deseado,
se modifica la velocidad de la cinta transportadora o se cambia la entrada del vapor de secado (o aire caliente).
Se pide dibujar un diagrama de bloques del sistema. Dentro los bloques, se debe escribir los nombres de
los elementos del sistema de control y en las ramas se debe escribir los nombres de las variables que fluyen en
el mismo. (6P)

Figura 1. Sistema de control de humedad de un material granular en un proceso de secado.

SOLUCIÓN P1)
Material granular
que ingresa a la
faja transportadora

Flujo de M
Vapor de Humedad del
MSP + – mA – mA Válvula secado + PLANTA Material granular
FC de (Faja transportadora
Set point
vapor
+ de material granular)
de humedad

Medición de
Humedad

– mA
MT

Voltaje de Velocidad
MSP 0-10Vdc armadura Motor de angular
SC la faja
Set point
de humedad
+ transportadora
P2) La Figura 2, muestra el diagrama de control de velocidad de un motor de corriente continua (DC). La
máquina accionada por el motor produce un torque de carga cambiante para el motor (perturbación), y produce
variación en la velocidad. El voltaje terminal del motor puede ser cambiado por una unidad electrónica (Puente
de tiristores). La velocidad del motor se mide mediante un tacómetro electromagnético, que proporciona un
voltaje proporcional a la velocidad (velocidad angular). El voltaje de error se obtiene comparando este voltaje
con el voltaje de señal de referencia proporcionado por la fuente de alimentación. Su magnitud es amplificada
por los amplificadores de potencia E1 y E2 y su forma es modificada por un filtro. Así, se produce la variable
manipulada. La función de la variable manipulada es cambiar el ángulo de disparo de los tiristores. Como
consecuencia, el voltaje terminal, como señal de control, se incrementará o disminuirá para alcanzar la velocidad
prescrita por el voltaje de referencia de la fuente de alimentación.
Se pide dibujar el diagrama de bloques y hallar la función de transferencia del sistema de control de
velocidad. (8P)

Figura 2. Control de velocidad de un motor DC.

SOLUCIÓN P2)
En el detector de error, la señal de error es

𝑈𝑟 (𝑠) = 𝑈𝑎 (𝑠) − 𝑈e (𝑠) (1)

En el primer amplificador, con ganancia 𝐸1

𝑈1 (𝑠) = 𝐸1 𝑈𝑟 (𝑠) (2)

El filtro RC, mediante un divisor de tensión

 1
𝑅1 +
𝐶𝑠
𝑈𝑣 (𝑆) = 1 𝑈1 (𝑠) (3)
𝑅𝑒 +𝑅1 +
𝐶𝑠

𝑅1 𝐶𝑠+1
𝑈𝑣 (𝑆) = (𝑅 𝑈1 (𝑠) (4)
𝑒 +𝑅1 )𝐶𝑠+1

En el segundo amplificador, con ganancia 𝐸2

𝑈𝐵 (𝑠) = 𝐸2 𝑈𝑣 (𝑠) (5)

En el elemento final de control, puente de tiristores, con ganancia A

𝑈(𝑠) = 𝐴𝑈𝐵 (𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC, controlado por armadura

𝑈(𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑠𝐿𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑈𝑏 (𝑠) (7)

De donde
1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑈(𝑠) − 𝑈𝑏 (𝑠)] (8)
𝐿𝑎 𝑠+𝑅𝑎

En la parte mecánica, el torque motor es

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (9)

El torque de carga, que se debe equilibrar con el torque motor, asumiendo que las masas inerciales y las

fricciones viscosas del motor y del tacómetro son despreciables, es

𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝐿 𝑠𝑊(𝑠) + 𝐵𝐿 𝑊(𝑠) (10)

De donde
1
𝑊(𝑠) = 𝐽 𝑇𝐿 (𝑠) (11)
𝐿 𝑠+𝐵𝐿

En los terminales del tacómetro

𝑉𝑇 (𝑠) = 𝐾𝑇 𝑊(𝑠) (12)

En la malla del tacómetro, asumiendo que la resistencia y la inductancia de los devanados del tacómetro son

despreciables (𝑅𝑇 ≈ 0; 𝐿 𝑇 ≈ 0)

𝑈e (𝑠) ≈ 𝑉𝑇 (𝑠) = 𝐾𝑇 𝑊(𝑠) (13)

𝑈e (𝑠) = 𝐾𝑇 𝑊(𝑠) (14)

El diagrama de bloques, construido con las ecuaciones (1), (2), (4), (5), (6), (8), (9), (11), (14), es
Puente de
Amplificador Filtro Amplificador Tiristores Motor DC controlado por armadura
TL(s)
Ua(s) + Ur(s) U1(s)
R1Cs+1 UV(s) UB(s) U(s) 1 Ia(s) Tm(s) 1 W(s)
E1 E2 A Km
Velocidad (R1+Re)Cs+1 + Las+R1 JLs+BL Velocidad
Angular Angular
deseada
Ub(s)
Kb
Tacómetro
Ue(s)
KT
 𝑊(𝑠) 𝐴𝐸1 𝐸2 𝐾𝑚 (𝑅1 𝐶𝑠 + 1)
=
𝑈𝑎 (𝑠) [(𝑅1 + 𝑅𝑒 )𝐶𝑠 + 1][(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝐿 𝑠 + 𝐵𝐿 ) + (𝐾𝑏 𝐾𝑚 )] + 𝐴𝐸1 𝐸2 𝐾𝑚 𝐾𝑇 (𝑅1 𝐶𝑠 + 1)

P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle la ganancia de la(s) trayectoria(s) directa(s), las
ganancias de los lazos, el determinante del sistema y los cofactores. Además, aplicando la fórmula de Mason,
𝑋(𝑆)
halle la función de transferencia . (6P)
𝐹(𝑆)

Figura 3.

SOLUCIÓN P3

De la Figura 3, se deduce que existen 2 trayectorias directas, luego la fórmula de Mason tiene la forma

𝑋(𝑆) 𝑃1 ∆1
= Rpta.
𝐹(𝑆) ∆

Donde:
1)La ganancia de trayectorias directa es

𝑃1 = 1
2)La ganancia de lazos es

𝑓2 𝐾2 (𝑓1 +𝑓2 ) (𝐾1 +𝐾2 )

𝐿1 = −
𝑀1 𝑆
; 𝐿2 = −
𝑀2 𝑆2
; 𝐿3 = −
𝑀1 𝑆2
; 𝐿4 = −
𝑀1 𝑆 2
;

𝐾2 𝑓2 𝑓2 𝐾2 𝑓22
𝐿5 = 4; 𝐿6 = 3; 𝐿7 = 3; 𝐿8 = ;
𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 2

3)El determinante del sistema es

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )

4)Los cofactores son

∆1 = 1 − (𝐿3 + 𝐿4 )

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Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2023_2)

Fecha: 26/09/ 2023 Duración: 1 hora y 50 minutos.

SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
𝑋(𝑆)
P1) Empleando la fórmula de Mason, halle la función de transferencia del diagrama de flujo de señales de
𝐹(𝑆)
la Figura 3. (5P)

Figura 1.
SOLUCIÓN P1)

De la Figura 1, se deduce que existen 1 trayectorias directas, luego la fórmula de Mason tiene la forma

𝑋(𝑆) 𝑃1 ∆1
= Rpta.
𝐹(𝑆) ∆
Donde:

1)La ganancia de trayectorias directa es

𝑃1 = 1
2)La ganancia de lazos es

𝑓2 𝐾2 (𝑓1 +𝑓2 ) (𝐾1 +𝐾2 )

𝐿1 = −
𝑀2 𝑆
; 𝐿2 = −
𝑀2 𝑆2
; 𝐿3 = −
𝑀1 𝑆
; 𝐿4 = −
𝑀1 𝑆 2
;

𝐾22 𝑓2 𝐾2 𝑓2 𝐾2 𝑓22
𝐿5 = 4; 𝐿6 = 3; 𝐿7 = 3; 𝐿8 = ;
𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 𝑀1 𝑀2 𝑆 2

3)El determinante del sistema es

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )

4)Los cofactores son

∆1 = 1 − (𝐿3 + 𝐿4 )
P2) La Figura 2, muestra un sistema mecánico. La fuerza externa F(t) es de orígen electromagnético, es decir,
F(t) = Ksi(t). Se pide halar la función de transferencia 𝑌(𝑠)⁄𝐼(𝑠). (5P)

Figura 2. Sistema de mesa vibratoria de prueba de cámaras.

SOLUCIÓN P2)
El diagrama de cuerpo libre del sistema es

De se plantea la siguiente igualdad

𝐹(𝑡) − 𝐾𝑦(𝑡) − 𝐵𝑦̇ (𝑡) = (𝑀 + 𝑚)𝑦̈ (𝑡)

Hallando la transformada de Laplace
 𝐹(𝑡) − 𝐾𝑦(𝑡) − 𝐵𝑦̇ (𝑡) = (𝑀 + 𝑚)𝑦̈ (𝑡)
Hallando la transformada de Laplace
𝐹(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠) − 𝐵𝑠𝑦(𝑠) = (𝑀 + 𝑚)𝑠 2 𝑌(𝑠)

Por otro lado, del enunciado del problema se sabe que

F(t) = Ksi(t)

𝐾𝑠 𝐼(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠) − 𝐵𝑠𝑦(𝑠) = (𝑀 + 𝑚)𝑠2 𝑌(𝑠)

De donde hallamos la función de transferencia pedida

𝑌 (𝑠 ) 𝐾𝑠 /𝐾
= 𝑀+𝑚 𝐵 Rpta.
𝐼(𝑠) 𝑆 2 + 𝑆+1
𝐾 𝐾
𝐻2 (𝑠)
P3) Para el sistema hidráulico de dos tanques de la Figura 2, halle la función de transferencia . Donde
𝑄𝑖 (𝑠)
𝑝1 (𝑡) = 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) y 𝑝2 (𝑡) = 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡). (5P)

Figura 3.
SOLUCIÓN P3)
En el tanque 1:

𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡

ℎ1
𝑞1 = (2)
𝑅1

(2) en (1), para hallar la transformada de Laplace, y luego ordenando términos:

𝑅1
𝐻1 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠) (3)
𝐶1 𝑅1 𝑆+1

En el tanque 2; tomando en cuenta que 𝑃2 = 𝜌𝑔ℎ2 :

 𝑑ℎ2
𝑞1 − 𝑞 = 𝐶2 (4)
𝑑𝑡

ℎ2
𝑞= (5)
𝑅2

(5) en (4), para hallar la transformada de Laplace, y luego ordenando términos:

𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠) (6)
𝐶2 𝑅2 𝑆+1

Con (2) (3) y (6) podemos dibujar el diagrama de bloques siguiente

Qi(s) R1 H1(s) 1 Q1(s) R2 H2(s)

C1R1S+1 R1 C2R2S+1

De donde se halla:

𝐻2 (𝑠) 𝑅2
= Rpta.
𝑄𝑖 (𝑠) (𝐶1 𝑅1 𝑆+1)(𝐶2 𝑅2 𝑆+1)

P4) Para el sistema electromecánico de la Figura 4, halle el diagrama de bloques del sistema y su función de
𝑊(𝑠)
transferencia . asuma que las constantes de fuerza contra electromotriz y del motor son, respectivamente
𝐸𝑟 (𝑠)
𝐾𝑏 𝑦 𝐾𝑚 . (6P)

Figura 4.

SOLUCIÓN P4)
En la Figura 4, asumimos el voltaje e1 a la salida del primer amplificador sumador

𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑒1 = − 𝑒𝑟 − (− 𝑒𝑡 ) = − 𝑒𝑟 + 𝑒𝑡 = − (𝑒𝑟 − 𝑒𝑡 )
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
 𝑅𝑓
𝑒1 = − (𝑒 − 𝑒𝑡 )
𝑅 𝑟

A la salida del segundo amplificador (adaptador de impedancia)

𝑅
𝑢 = − 𝑒1 = −𝑒1
𝑅

𝑅𝑓
𝑢=− (𝑒 − 𝑒𝑡 )
𝑅 𝑟

𝑅𝑓
𝑈(𝑠) = − (𝐸 (𝑠) − 𝐸𝑡 (𝑠))
𝑅 𝑟

A la salida del amplificador de potencia, el voltaje de armadura del motor es:

𝑒𝑎 = 𝐾𝐴 𝑢

𝐸𝑎 = 𝐾𝐴 𝑈(𝑠)

También, en el dominio de Laplace, 𝑒𝑎 es igual a

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊(𝑠)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝐸 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊(𝑠)]𝐼𝑎 (𝑠)
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝑎
El Torque motor es

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠)
El Torque de carga, en el dominio de Laplace, que se equilibra con el torque motor es

𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 𝐵𝑊(𝑠)

De donde

1
𝑊(𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿

Empleando las ecuaciones en amarillo, trazamos el diagrama de bloques del sistema

La función de transferencia del sistema es

𝑊 (𝑠 ) 𝐾𝐴 𝐾𝑓 𝐾𝑚 /𝑅
= (𝑅 Rpta.
𝐸𝑟 (𝑠) 𝑎 +𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑠+𝐵 )+𝐾𝑏 𝐾𝑚 +𝐾𝐴 𝐾𝑓 𝐾𝑚 𝐾𝑡 /𝑅

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Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2023_3)
Fecha: 19/01/ 2024 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

P1) Considere el sistema de control de nivel de la Figura 1. El set point del controlador es fijo.
a) Identifique las variables de salida controlada, de control o manipulada y de perturbación. (1P)
b) Dibuje el diagrama de bloques del sistema. (4P)
c) Obtenga la función de transferencia entre el nivel del segundo tanque y la perturbación qd. (2P)

Figura 1. Sistema de control de nivel de líquido

SOLUCIÓN P1)
a) Variable de salida controlada: Nivel de líquido h2.
Variable de control o manipulada: Flujo q.
Variable perturbadora: Flujo qd.
b) En el detector de nivel
𝑒 = 𝐻2𝑠𝑝 (𝑠) − 𝐾𝑆 𝐻2 (𝑠) (1)
Salida del controlador
𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (2)
Salida de la válvula de control
𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐾𝑣 𝑀(𝑠) (3)
En el Tanque 1
𝑄𝑖 (𝑠) − 𝑄(𝑠) = 𝐶1 𝑠𝐻1 (𝑠) (4)
𝐻1 (𝑠)
𝑄(𝑠) = (5)
𝑅1
𝑅1
𝐻1 (𝑠) = 𝑄 𝑖 ( 𝑠) (6)
𝐶1 𝑅1 𝑠+1
 En el Tanque 2
𝑄(𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠) − 𝑄0 (𝑠) = 𝐶2 𝑠𝐻2 (𝑠) (7)
𝐻 (𝑠)
𝑄0 (𝑠) = 𝑅2 (8)
2
𝑅2
𝐻2 (𝑠) = [𝑄(𝑠) − 𝑄𝑑 (𝑠)] (9)
𝐶2 𝑅2 𝑠+1

Con las ecuaciones (1) a (9) se construye el diagrama de bloques del sistema

A partir del diagrama de bloques del sistema se halla la función de transferencia entre el nivel del segundo tanque
y la perturbación qd.
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 (𝐶1 𝑅1 𝑠 + 1)
=
𝑄𝑑 (𝐶1 𝑅1 𝑠 + 1)(𝐶2 𝑅2 𝑠 + 1) + 𝑅2 𝐾𝑝 𝐾𝑆 𝐾𝑣

P2) Para el sistema de posición angular de una antena, ver Figura 2, asuma la masa inercial y la fricción viscosa
del motor son despreciables, además asuma las constantes necesarias, y halle el diagrana de bloque del sistema y
su función de transferencia. (6P)

Figura 2. Sistema de control de posición de una antena

SOLUCIÓN P2)
En el detector de nivel
𝑒 = 𝐾𝜃𝑑 (𝑠) − 𝐾𝜃𝑚 (𝑠) (1)
Salida del preamplificador con ganancia 𝐾1
𝐸1 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (2)
Salida del preamplificador con ganancia 𝐾2
𝑈(𝑠) = 𝐾2 𝐸1 (𝑠) (3)
En el circuito de armadura
1
𝑈(𝑠) = 𝑅 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑈𝑏 (𝑠) (4)
𝑎

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑈(𝑠) − 𝑈𝑏 (𝑠)] (5)
𝑎

Fuerza contraelectromotriz
𝑈𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (6)
Torque motor
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (7)
Torque de carga reflejado al eje del motor, que se equilibrará con el torque motor
𝑛2
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠+𝐵 𝑊𝑚 (𝑠) (8)

Donde
1
𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑠 𝜃𝑚 (𝑠) (9)

Posición angular en el eje de carga

1
𝜃1 (𝑠) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑠) (10)

Con las ecuaciones (1) a (10) se construye el diagrama de bloques del sistema

A partir del diagrama de bloques anterior se halla la función de transferencia del sistema

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝑛2
=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝑠[𝑅𝑎 (𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝑛2 ] + 𝐾𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝑛2

𝜃1 (𝑠) 𝐾𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝑛
=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝑠[𝑅𝑎 (𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝑛2 ] + 𝐾𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝑛2

P3) El sistema de control mostrado en la Figura 3, corresponde al control de temperatura de una cámara de secado
de fibras sintéticas, donde TT es el sensor de temperatura con salida de 4 a 20 mA. Observe el proceso y dibuje
el diagrama de bloques del sistema de control. En los bloques escriba lo que corresponda, de acuerdo con la
Figura 3, similarmente en las ramas, escriba los nombres de las variables respectivas. (4P)
 Figura 3. Sistema de control de temperatura de una cámara de secado de fibras sintéticas

SOLUCIÓN P3)
220 Vac N

Tsp + E CV Tiristores F T
Cámara de
Controlador Resistencia
_ – 20mA Secado
Soplador

PV TT
Sensor de
– 20mA Temperatura

T: Temperatura de la cámara de secado

Tsp: Temperatura de set point de la cámara de secado
PV: Variable de proceso
E: Señal de error de temperatura
CV: Señal actuante
F: Señal de control o manipulada
N: Señal perturbadora (Temperatura de la fibra sintética)
P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas:

a) ¿Cuáles son los valores en corriente y en voltaje normalizados de las variables de proceso (PV) y de la
variable de control (CV)? (1P)
b) ¿Por qué el establecimiento del set point de una variable de salida controlada debe hacerse necesariamente
en lazo abierto? (1P)
c) ¿Qué variables se miden para el control en los sistemas Feedback y Feedforward, respectivamente? (1P)

SOLUCIÓN P4)
a) 0 – 20mA; 4 – 20mA; 0 – 5Vdc; 1 – 5 Vdc y 0 – 10Vdc.
b) Porque es un procedimiento manual realizado por un operador humano.
c) Control Feedback: La variable de salida controlada. Control Feedforward: La señal perturbadora.

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(Ciclo Académico: 2024_1)
Fecha: 12/04/ 2024 Duración: 1 hr y 50 min.

SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

P1) La Figura 1, muestra la incubadora de huevos de gallina diseñada por Cornelis Drebbel. Se debe
controlar la temperatura de la caja de huevos, cuyas paredes huecas están llenas de agua para transferir
el calor de manera uniforme a la incubadora. Inmerso en el agua existe un tubo lleno de alcohol y
mercurio. Para calentar la caja se dispone de una fuente de fuego que produce calor.
Observe detenidamente el sistema de control de temperaturra de la incubadora y dibuje un
diagrama de bloques escribiendo en los bloques con palabras los nombres de los elementos
correspondientes, de igual manera, en las ramas escriba los nombres de las variables del sistema.
(5P)

Figura 1.
SOLUCIÓN P1) N, Huevos
P2) Considere el sistema de control de posición de la Figura 1, que emplea un motor de CC en modo
de control de armadura con variables de estado definidas en el diagrama. Se emplea retroalimentación
de posición mediante un potenciómetro, retroalimentación de velocidad mediante un tacómetro y
retroalimentación de corriente mediante una muestra de voltaje a través de una resistencia en el
circuito de armadura. KA es la ganancia del amplificador.

a) Dibuje el diagrama de bloques del sistema. (4P)

b) Determine la función de transferencia del sistema. (2P)

Figura 2. Sistema de control de posición

SOLUCIÓN P2)
a)
En el detector de error:
𝑒 = 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃 − 𝐾2 𝐾𝑡 𝜃̇ − 0.1𝐾3 𝑖𝑎 (1)

𝑒 = 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃 − 𝐾2 𝐾𝑡 𝜔 − 0.1𝐾3 𝑖𝑎

𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 𝜃𝑟 (𝑠) − 𝐾1 𝐾𝑝 𝜃(𝑠) − 𝐾2 𝐾𝑡 𝑊(𝑠) − 0.1𝐾3 𝐼𝑎 (𝑠) (2)

El voltaje de armadura es
𝑉𝑎 = 𝐾𝐴 𝐸(𝑠) (3)
o
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 0.1𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (4)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 0.1𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (5)
𝑑𝑡

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝐿 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊(𝑠) + 0.1𝐼𝑎 (𝑠)] (6)
𝑎 𝑆+𝑅𝑎
El torque motor es
 𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (7)
El torque de carga es
𝑑𝜔
𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝐵𝜔 (8)
𝑑𝑡
O
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 𝐵𝑊(𝑠)

1
𝑊(𝑠) = 𝐽𝑠+𝐵 (𝑠)𝑇𝐿 (9)
Sabemos que
1
𝜃(𝑠) = 𝑆 𝑊(𝑠) (10)

Luego, con las ecuaciones (2), (3), (6), (7), (9) y (10) construimos el diagrama de loques del sistema

(s) E W

0.1

b)
Empleando la fórmula de Mason se puede hallar la función de transferencia de lazo cerrado del
sisgema siguiente

𝜃(𝑠) 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝
= 3 2
𝜃𝑟 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑆 + (𝐿𝑎 𝐵 + 𝐽𝑅𝑎 + 0.1𝐽 + 0.1𝐾𝐴 𝐾3 𝐽)𝑆 + (𝑅𝑎 𝐵 + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 + 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑇 𝐾2 + 0.1𝐵 + 0.1𝐾𝐴 𝐾3 𝐵)𝑆 + 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾1

𝑋6 (𝑆)
P3) Dado el diagrama de flujo de señales, mostrado en la Figura 2, halle las funciones de transferencia y
𝑋1 (𝑆)
𝑋3 (𝑆)
. (4P)
𝑋1 (𝑆)
G6

H3
H1 H2

G1 G2 G3 G4 G5

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s)

Figura 3.
SOLUCIÓN P3)
 𝑋6 (𝑆) 𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2
=
𝑋1 (𝑆) ∆
Donde
𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5; 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺6

∆= 1 − (𝐿1 +𝐿2 + 𝐿3 ) + (𝐿1 𝐿2 + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿2 𝐿3 ) − (𝐿1 𝐿2 𝐿3 )

∆1 ∆2 = 1

𝐿1 = −𝐻1 ; 𝐿2 = −𝐻2 ; 𝐿3 = −𝐺4 𝐻3

𝑋3 (𝑆) 𝑃1 ∆1
=
𝑋1 (𝑆) ∆
Donde
𝑃1 = 𝐺1 𝐺2

∆= 1 − (𝐿1 +𝐿2 + 𝐿3 ) + (𝐿1 𝐿2 + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿2 𝐿3 ) − (𝐿1 𝐿2 𝐿3 )

∆1 = 1 − 𝐿3

𝐿1 = −𝐻1 ; 𝐿2 = −𝐻2 ; 𝐿3 = −𝐺4 𝐻3

P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas:

a) ¿Qué es la señal de BIAS? (1P)
b) ¿Por qué el establecimiento del set point de una variable de salida controlada debe hacerse
necesariamente en lazo abierto? (1P)
c) ¿Para qué se utiliza la señal de error en los sistemas de control Feedback? (1P)
d) ¿En un sistema MISO de 3 entradas, los denominadores de las funciones de transferencia que
relacionan la salida con cada una de las entradas son iguales o diferentes, por qué?
e) ¿Cuáles son las 3 funciones principales que cumple el elemento de medición en un lazo de
control? (1P).

SOLUCIÓN P4)

a) La señal de BIAS es la señal actuante (CV) cuando la señal de error E(s) nula, para establecer el
set point del sistema.
b) Porque es un proceso manual realizado por un operador humano.
c) La señal de error en un sistema de control feedback se emplea para producir la señal actuante
(CV) para contrarestear los efectos de la señal perturbadora.
d) En un sistema MISO, los denominadores de las funciones de transferencia que relacionan la
salida con cada una de las entradas son iguales, porque dichos denominadores si se igualan a
cero constituyen la Ecuación Carácterística del sistema, que es único.
e) Medición primaria, transducción y procesamiento de la señal para transmitirla hacia el
controlador.

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