FICHA DE IDENTIFICACIÓN DE TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
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Fecha: dd/mm/aaaa
Código de estudiante:
Carrera: ING. GAS Y PETROLEO
Asignatura: Programación
Grupo: B
Docente: Ing. Adhemar Ramirez
Periodo Académico: SEXTO SEMESTRE
Subsede: LA PAZ
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RESUMEN:
Palabras clave:
ABSTRACT:
Key words:
Asignatura: PROGRAMACION II 2
Carrera: ING. GAS Y PETROLEO
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TABLA DE CONTENIDOS
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................4
ANTECEDENTES..................................................................................................................4
OBJETIVOS...........................................................................................................................4
OBJETIVO GENERAL......................................................................................................4
OBJETIVO ESPECIFICO..................................................................................................4
DEFINICION DEL PROBLEMA..........................................................................................4
MARCO TEORICO................................................................................................................5
Funcion del proyecto...............................................................................................................5
Procedimiento.........................................................................................................................5
Diseño del programa...............................................................................................................5
Sensor de colores....................................................................................................................7
Precisión en el color............................................................................................................8
Arduino nano...........................................................................................................................8
Servomotores..........................................................................................................................9
Aplicaciones de la robótica en distintas áreas.......................................................................10
RECOMENDACIONES.......................................................................................................11
CONCLUCION....................................................................................................................11
Bibliografía y referencias......................................................................................................11
LISTA DE TABLAS Y CUADROS
LISTA DE GRÁFICOS E IMÁGENES
Asignatura: PROGRAMACION II 3
Carrera: ING. GAS Y PETROLEO
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INTRODUCCIÓN
ANTECEDENTES
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVO ESPECIFICO
DEFINICION DEL PROBLEMA
Asignatura: PROGRAMACION II 4
Carrera: ING. GAS Y PETROLEO
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MARCO TEORICO
Automatización Industrial (automatización; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo)
es el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias y/o procesos
industriales sustituyendo a operadores humanos. El alcance va más allá que la simple
mecanización de los procesos ya que esta provee a operadores humanos mecanismos para
asistirlos en los esfuerzos físicos del trabajo, la automatización reduce ampliamente la
necesidad sensorial y mental del humano. La automatización como una disciplina de la
ingeniería es más amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentación
industrial, que incluye los sensores y transmisores de campo, los sistemas de control y
supervisión, los sistemas de transmisión y recolección de datos y las aplicaciones de
software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones de plantas o procesos
industriales.
Funcion del proyecto
Procedimiento
Diseño del programa
#include <Servo.h> int color=0;
#define S0 2 void setup() {
#define S1 3 pinMode(S0, OUTPUT);
#define S2 4 pinMode(S1, OUTPUT);
#define S3 5 pinMode(S2, OUTPUT);
#define sensorOut 6 pinMode(S3, OUTPUT);
Servo topServo; pinMode(sensorOut, INPUT);
Servo bottomServo; // Setting frequency-scaling to 20%
int frequency = 0; digitalWrite(S0, HIGH);
Asignatura: PROGRAMACION II 5
Carrera: ING. GAS Y PETROLEO
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digitalWrite(S1, LOW); case 5:
[Link](7); [Link](150);
[Link](8); break;
[Link](9600); case 6:
} [Link](175);
void loop() { break;
[Link](115);
delay(500); case 0:
break;
for(int i = 115; i > 65; i--) { }
[Link](i); delay(300);
delay(2);
} for(int i = 65; i > 29; i--) {
delay(500); [Link](i);
delay(2);
color = readColor(); }
delay(10); delay(200);
switch (color) {
case 1: for(int i = 29; i < 115; i++) {
[Link](50); [Link](i);
break; delay(2);
case 2: }
[Link](75); color=0;
break; }
case 3:
[Link](100); int readColor() {
break;
case 4: digitalWrite(S2, LOW);
[Link](125); digitalWrite(S3, LOW);
break;
Asignatura: PROGRAMACION II 6
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frequency = pulseIn(sensorOut, int B = frequency;
LOW);
int R = frequency; [Link]("B= ");//printing name
[Link](frequency);//printing RED
[Link]("R= ");//printing name color frequency
[Link](frequency);//printing RED [Link](" ");
color frequency delay(50);
[Link](" "); if(R<45 & R>32 & G<65 & G>55){
delay(50); color = 1; // Red
}
digitalWrite(S2, HIGH); if(G<55 & G>43 & B<47 &B>35){
digitalWrite(S3, HIGH); color = 2; // Orange
}
frequency = pulseIn(sensorOut, if(R<53 & R>40 & G<53 & G>40){
LOW); color = 3; // Green
int G = frequency; }
if(R<38 & R>24 & G<44 & G>30){
[Link]("G= ");//printing name color = 4; // Yellow
[Link](frequency);//printing RED }
color frequency if(R<56 & R>46 & G<65 & G>55){
[Link](" "); color = 5; // Brown
delay(50); }
if (G<58 & G>45 & B<40 &B>26){
digitalWrite(S2, LOW); color = 6; // Blue
digitalWrite(S3, HIGH); }
return color;
frequency = pulseIn(sensorOut, }
LOW);
Sensor de colores
Asignatura: PROGRAMACION II 7
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El "reconocimiento de color" es la capacidad de un sensor o algoritmo de distinguir colores
a partir de la extracción de información de la luz.
Precisión en el color
Los sensores de color detectan el color de una superficie. Estos sensores emiten luz (roja,
verde, azul) sobre los objetos que deben analizarse, calculan las coordenadas cromáticas a
partir de la radiación reflejada y las comparan con los valores cromáticos de referencia
guardados. Si los valores cromáticos se encuentran dentro de la banda de tolerancia de
ajustada, se activa una salida conmutada.
Arduino nano
Es mucho más pequeño que el Arduino Mega. Está basado en el microcontrolador
ATmega328. Tiene una entrada mini-usb a través de la cual se puede subir el código fuente
para la ejecución de los comandos.
Viene con 14 puertos digitales de entrada/salida, 8 puertos análogos, una memoria de 16
KB, 1 KB de SRAM y 512 bytes de EPROM.
Su ClockSpeed es 16 MHz. Funciona con un voltaje que puede estar en el rango de 7 a 12
voltios. Entrega una corriente de 40 mA.
Aparte de algunas desventajas como un número menos de puertos de entrada/salida o un
menor espacio en la memoria, es prácticamente idéntico al Arduino Mega.
Se carga el código desde Arduino IDE, utilizando el mismo proceso que para con el
Arduino Mega.
Los códigos son perfectamente compatibles de una placa a otra.
Asignatura: PROGRAMACION II 8
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Cuando se compra uno de estos dispositivos se puede elegir si se desea un microcontrolador
con pines machos o bien un microcontrolador sin pines ni soldadura, para que el usuario lo
modifique a su antojo.
Servomotores
Los actuadores encargados de realizar la separación del producto en distintas posiciones
son un par de servomotores, que, en conjunto a un par de paletas mecánicas, nos darán la
posibilidad de separar los frutos dependiendo del color. Los servos son también motores de
corriente continua, pero en lugar de diseñarse para obtener un giro continúo que podamos
aprovechar (para mover una rueda, por ejemplo), se diseñan para que se muevan un ángulo
fijo en respuesta a una señal de control, y se mantengan fijos en esa posición.
Asignatura: PROGRAMACION II 9
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figura 1:partes del servomotor
Estos pequeños servos funcionan con 5V y el control se realiza mediante una señal de
control PWM, en la que el ancho el pulso indica el ángulo que deseamos adopte el eje. Un
servo tiene un conector de 3 hilos, 5V (rojo), GND (negro o marrón) y el otro Control
(amarillo o blanco). Estos servomotores están conectados a las salidas PWM del Arduino
Mega por lo que dependiendo el color detectado mediante la cámara y almacenado en una
variable del programa, se accionaran dependiendo el caso necesario [8].
Aplicaciones de la robótica en distintas áreas
La robótica empieza aplicándose en el campo industrial, esto se debe a que facilita diversos
procesos, los cuales con la ayuda de la tecnología son más eficaces y rápidos. Van desde la
medicina hasta diferentes áreas como el de la educación. Una lista de estas aplicaciones
seria la siguiente:
Agricultura y silvicultura: Por ejemplo, la Red de Robótica de Andalucía ha
desarrollado proyectos para apoyar la fumigación en campo abierto, monitorización de
cultivos.
Ayuda a discapacitados: Un ejemplo es el CEAPAT (Centro Estatal de Autonomía
Personal y Ayudas Técnicas, del Ministerio de Trabajo y Asuntos Sociales) tiene un
Asignatura: PROGRAMACION II 10
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ordenador que juega un papel fundamental para la integración escolar de niños que, por
ejemplo, no pueden dibujar ni escribir (aunque pueden usar el equipo mediante un
pulsador).
Construcción: Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras,
posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas, unión de diferentes piezas que
componen una estructura, sellado de las uniones entre diferentes piezas. Robot identificador
y clasificador de colores 8
Domésticos: Los robots de última generación son para cortar césped, aspirar suelos y
realizar otras tareas en el hogar.
Medicina y salud: La miniaturización de las herramientas, los avances del video, las
imágenes en tres dimensiones y las técnicas endoscopias.
Minería: Sensores de gas y botellas de oxígeno con el fin de reducir la mortalidad por
escapes de gas en el subterráneo.
Vigilancia y seguridad: En los sistemas de control y vigilancia móviles. De cada una se
desglosan sin fin de actividades. En la actualidad la robótica ha cobrado mucha importancia
y está en sintonía con nuestras necesidades, claro que hace falta mucho por descubrir,
investigar, y llevar a cabo como en todas las ciencias experimentales. En el área educativa,
por el tipo de trabajo que desarrollamos, nos concentraremos en ciertas aplicaciones de la
robótica, para que se dé un panorama general y determinar de qué forma impactará nuestro
prototipo.
RECOMENDACIONES
CONCLUCION
Bibliografía y referencias
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