ANEXO 1 Ejercicio 3
syms t L1 L2
A=[-1 10;0 1];
B=[-2;0];
C=[-2 3];
D=[-2];
sys=ss(A,B,C,D);
Gs=tf(sys)
Gs =
-2 s + 2
--------
s + 1
Continuous-time transfer function.
Model Properties
step(Gs)
Como se puede observar la funcion de transferencia tiene un polo a la izquierda del eje imaginario por lo cual
es sistema es BIBO ESTABLE
1
Estabilidad interna
fi=expm(A*t)
fi =
% se consideran como condiciones iniciales a L1 y L2 y la entrada x(t)=0
matriz_de_estados=fi*[L1 ;L2]
matriz_de_estados =
es posible observar que hay dos terminos que tienen por lo cual crece a lo largo del tiempo con lo cual se
comprueba que le sistema es INESTABLE
2
ANEXO 2 Ejercicio 4
syms a t s tao t1
literal b
forma canonica observable
A1=[-4 1 0;-6 0 1;-2 0 0];
B1=[0;1;-3];
C1=[1 0 0];
D1=[0];
sys1=ss(A1,B1,C1,D1);
[V1,valores_porpios_FCO]=eig(A1)
V1 = 3×3 complex
-0.3138 + 0.1571i -0.3138 - 0.1571i 0.1747 + 0.0000i
-0.8743 + 0.0000i -0.8743 + 0.0000i 0.6191 + 0.0000i
-0.3336 - 0.0327i -0.3336 + 0.0327i 0.7657 + 0.0000i
valores_porpios_FCO = 3×3 complex
-1.7718 + 1.1151i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i -1.7718 - 1.1151i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i -0.4563 + 0.0000i
Como todos los valores propios tienen la parte real a la izquierda del eje imaginario el sistema es
ASINTOTICAMENTE ESTABLE
FT_FCO=tf(sys1)
FT_FCO =
s - 3
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 2
Continuous-time transfer function.
Model Properties
den1=[1 4 6 2];
polos_FCO=roots(den1)
polos_FCO = 3×1 complex
-1.7718 + 1.1151i
-1.7718 - 1.1151i
-0.4563 + 0.0000i
Analizando los polos de la funcion de tranferencia vemos que estan todos a la izquierda del eje imaginario por
lo que el sistema es BIBO ESTABLE
1
Forma canonica controlable
A2=[-4 -6 -2;1 0 0;0 1 0];
B2=[1;0;0];
C2=[0 1 -3];
D2=[0];
sys2=ss(A2,B2,C2,D2);
[V2,valores_porpios_FCC]=eig(A2)
V2 = 3×3 complex
-0.8838 + 0.0000i -0.8838 + 0.0000i 0.1861 + 0.0000i
0.3573 + 0.2249i 0.3573 - 0.2249i -0.4079 + 0.0000i
-0.0872 - 0.1818i -0.0872 + 0.1818i 0.8939 + 0.0000i
valores_porpios_FCC = 3×3 complex
-1.7718 + 1.1151i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i -1.7718 - 1.1151i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i -0.4563 + 0.0000i
Como todos los valores propios tienen la parte real a la izquierda del eje imaginario el sistema es
ASINTOTICAMENTE ESTABLE
FT_FCC=tf(sys2)
FT_FCC =
s - 3
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 2
Continuous-time transfer function.
Model Properties
den2=[1 4 6 2];
polos_FCC=roots(den2)
polos_FCC = 3×1 complex
-1.7718 + 1.1151i
-1.7718 - 1.1151i
-0.4563 + 0.0000i
Analizando los polos de la funcion de tranferencia vemos que estan todos a la izquierda del eje imaginario por
lo que el sistema es BIBO ESTABLE
literal c
Forma canonica observable
A1=[-4 1 0;-6 0 1;-2 0 0];
B1=[0;1;-3];
2
C1=[1 0 0];
D1=[0];
sys1=ss(A1,B1,C1,D1);
FT_FCO=tf(sys1)
FT_FCO =
s - 3
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 2
Continuous-time transfer function.
Model Properties
step(FT_FCO)
title('respuesta paso de FCO')
xlabel('tiempo ')
ylabel('salida y(t)')
Forma Canonica Controlable
A2=[-4 -6 -2;1 0 0;0 1 0];
B2=[1;0;0];
C2=[0 1 -3];
D2=[0];
3
sys2=ss(A2,B2,C2,D2);
FT_FCC=tf(sys2)
FT_FCC =
s - 3
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 2
Continuous-time transfer function.
Model Properties
step(FT_FCC)
title('respuesta paso de FCC')
xlabel('tiempo')
ylabel('salida y(t)')
literal d
Forma canonica observable
Ejemplo 1
E0O1=[-2;2;4]; % condiciones iniciales
4
fi1_FCO=expm(A1.*t);
y1=C1*fi1_FCO*E0O1;% Salida calculada del primer ejemplo de la
representacion de la Forma canonica observable
y1in=inline(y1);
Ejemplo 2
E0O2=[-4;0;4]; % condiciones iniciales
fi2_FCO=expm(A1*t);
y2=C1*fi2_FCO*E0O2;% Salida calculada del segundo ejemplo de la
representacion de la Forma canonica observable
y2in=inline(y2);
Graficas de los ejemplos 1 y 2
-se comparan las graficas de la salida calculada del ejemplo 1 y el ejemplo 2 de la FCO con la salida hallada
con la funcion lsim
t=0:0.1:10;
y1_g=y1in(t);
sys1=ss(A1,B1,C1,D1);
x=zeros(length(t),1);
[y_FCO1,t,EO1]=lsim(sys1,x,t,E0O1);
figure
subplot(1,2,1)
plot(t,y1_g,'g')
Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.
hold on
plot(t,y_FCO1)
legend('y(t) con calculo','y(t) con lsim')
title('Ejemplo 1 FCO')
xlabel('tiempo ')
ylabel('salida y(t)')
hold off
grid on
y2_g=y2in(t);
sys1=ss(A1,B1,C1,D1);
x=zeros(length(t),1);
[y_FCO2,t,EO2]=lsim(sys1,x,t,E0O2);
subplot(1,2,2)
plot(t,y2_g,'g')
5
Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.
hold on
plot(t,y_FCO2,'b')
legend('y(t) con calculo','y(t) con lsim')
title('Ejemplo 2 FCO')
xlabel('tiempo ')
ylabel('salida y(t)')
hold off
grid on
Forma canonica controlable
Ejemplo 1
E0C1=[-1;0;1]; % condiciones iniciales
6
fi1_FCC=expm(A2.*t1);
y1_FCC=C2*fi1_FCC*E0O1; % Salida calculada del primer ejemplo de la
representacion de la Forma canonica controlable
y1in_FCC=inline(y1_FCC);
Ejemplo 2
E0C2=[0;2;4]; % condiciones iniciales
fi2_FCC=expm(A2.*t1);
y2_FCC=C2*fi2_FCC*E0O2; % Salida calculada del segundo ejemplo de la
representacion de la Forma canonica controlable
y2in_FCC=inline(y2_FCC);
Graficas de las respuestas de los ejemplos 1 y 2
-se comparan las graficas de la salida calculada del ejemplo 1 y ejemplo 2 de la FCC con la salida hallada con
la funcion lsim
t1=0:0.1:10;
y1_g_FCC=y1in_FCC(t1);
sys2=ss(A2,B2,C2,D2);
x=zeros(length(t1),1);
[y_FCC1,t1,EO1]=lsim(sys2,x,t1,E0O1);
figure
subplot(1,2,1)
plot(t1,y1_g_FCC,'g')
Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.
hold on
plot(t1,y_FCC1)
legend('y(t) con calculo','y(t) con lsim')
title('Ejemplo 1 FCC')
xlabel('tiempo ')
ylabel('salida y(t)')
hold off
grid on
y2_g_FCC=y2in_FCC(t1);
sys2=ss(A2,B2,C2,D2);
x=zeros(length(t1),1);
[y_FCC2,t1,EO2]=lsim(sys2,x,t1,E0O2);
subplot(1,2,2)
plot(t1,y2_g_FCC,'g')
Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.
7
hold on
plot(t1,y_FCC2,'b')
legend('y(t) con calculo','y(t) con lsim')
title('Ejemplo 2 FCC')
xlabel('tiempo ')
ylabel('salida y(t)')
hold off
grid on
Para las dos representaciones y los ejemplos uno y dos de cada representacion se puede observar que los
sistemas tienden a un mismo valor el cual es cero por lo cual son ASINTOTICAMENTE ESTABLE