FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA
Control moderno y sus aplicaciones
Práctica
Modelado de un sistema de una placa
metálica.
Profesor:
Dr. José Antonio Dávila Pintle.
9 de agosto de 2025
1. Objetivos
Objetivo general: Obtener la representación en variables de estado de
una placa de aluminio de alrededor de 10cm × 10cm de media pulgada de
espesor.
Objetivo particular 1: Inferir la función de transferencia a partir del análi-
sis de la respuesta en el tiempo.
Objetivo particular 2: Obtener la representación en variables de estado a
partir de la función de transferencia.
Objetivo particular 3: Obtener la representación en variables de estado
tomando como variables de estado las salidas de sensores de temperatura
distribuidos a lo largo de la placa de aluminio o de algún otro metal (como
se muestra en la figura 4).
Objetivo particular 4: Obtener el modelo equivalente electrónico de la
placa de aluminio de acuerdo a la referencia [1]
2. Competencia de la práctica
Competencia 1: Compresión y análisis de los parámetros fı́sicos rele-
vantes de fenómenos eléctricos para su aplicación e investigación alrededor
de sistemas eléctricos y electrónicos.
Competencia 2: Manejo de las herramientas y documentación técnica ne-
cesarias para la medición de los parámetros fı́sicos en fenómenos eléctricos.
3. Fundamento teórico
3.1. Respuesta al escalón de los sistemas de primer
orden
Lo sitemas térmicos se sabe que son sistemas de primer orden [2], cuya
función de transferencia es
K
G(s) = (1)
1 + sT
1
Como podemos ver la función de transferencia esta determinada por dos
parámetros, la ganancia K y la constante de tiempo del sistema T .
La respuesta ante un escalón de los sistemas de primer orden tiene la
forma mostrada en la figura 1).
Figura 1: Respuesta al escalón de un sistema de primer orden.
A partir del análisis de la respuesta normalizada al escalón unitario (figura
³
1)) podemos medir la constante de tiempo.
Si aplicamos un escalà n de amplitud vi y graficamos su respuesta de
estado estacionario vs s sin normalizar, entonces a partir del ajuste lineal
de su gráfica vs s contra vi podemos obtener la ganancia K, donde K es la
pendiente de la linea recta del ajuste lineal.
3.2. Diseño de un circuito acondicionador de señal
Para este proyecto se sugiere usar un sensor de temperatura como el LM35
el cual tiene una sensibilidad de 10 mV
◦ C . En este proyecto se va a trabajar desde
la temperatura ambiente a aproximadamente 100◦ C.
2
Con el fin de simplificar cálculos se asumirá que el rango de temperatura
a trabajar varı́a de 0 a 100◦ C, entonces el sensor entregará un voltaje que va
de 0 a 1V , suponga que se usará una tarjeta de adquisición de datos como
Arduino UNO. El rango de voltajes que dicha tarjeta acepta va de 0 a 5V ,
por lo tanto para aprovechar dicha tarjeta debemos simplemente amplificar
el voltaje del LM35 con amplificador cuya ganancia sea de 5.
Sin embargo el LM35 es más costoso que el sensor de temperatuara
LM335, el cual tiene una sensibilidad de 10 mV ◦ K [3].
El rango de temperatura en que se va a medir es de 0◦ C a 100◦ C, por lo
tanto el voltaje (vi ) que entregará el LM335 será 2.7315V para 0◦ C y 3.7315V
para 100◦ C. El voltaje vi se aplicará a una tarjeta de adquisición de datos
(DAQ) cuyo rango de digitalización es de 0V a 5V, por poner un ejemplo.
Debemos diseñar un circuito que transforme el rango de valores que en-
trega el LM335 a los que necesita la DAQ para aprovecharla máximo. Los
voltajes deben estar de acuerdo a la transformación lineal mostrada en la fi-
gura 2. La ecuación de la transformación lineal (ecuación de una linea recta)
es
v0 = m (vi − 2.7315) (2)
la ecuación 2 surge de la definición de pendiente a partir de dos puntos
[4], dichos puntos son (v0 , vi ) y (0, 2.7315), la pendiente para nuestro caso es
5−0
m = 3.7315−2.7315 =5
entonces el circuito debe transformar los voltajes de acuerdo a la ecuación
v0 = 5 (vi − 2.7315) (3)
esta ecuación se puede implementar fácilmente con amplificador de instru-
mentación AD620 ver figura 3. De acuerdo al fabricante el voltaje de salida
v0 = G (v+ − v− ) donde v+ es el voltaje aplicado en el pin 3, v− es el voltaje
aplicado en el pin 2 y G es la ganancia que para nuestro caso G = 5. La
ganancia del AD620 se ajusta de acuerdo al valor de la resistencia Rg , su
valor se calcula de acuerdo a la ecuación 4 [5],
49.4kΩ
Rg = (4)
G−1
Como el AD620 es muy costoso se puede implementar la ecuación 3 con
un amplificador operacional en configuración sumador.
3
5
v
0
3
vo
v
0 i
2.8 3.0 3.2 3.4 3.6
vi
Figura 2: Transformación de valores de voltaje para una tarjeta de
adquisición de datos.
4. Desarrollo experimental
1. Armar el arreglo experimental mostrado en la figura 4.
2. Aplicar un voltaje constante (vi ) al elemento calefactor (dicho calefac-
tor puede ser una resistencia de potencia de 10Ω a 25W o un cautı́n
con control de temperatura, o una celda peltier), posteriormente espe-
rar a que la temperatura de la placa de metal alcance su temperatura
de estado estacionario, medir dicha temperatura con un sensor de tem-
peratura y un circuito acondicionador de señal.
3. Repetir el procedimiento del punto anterior, incrementando el voltaje
(vi ) aplicado al elemento calefactor, posteriormente medir la tempera-
tura de estado estacionario (Tss ) a través de los sensores de temperatu-
ra, un circuito acondicionador de señal y una tarjeta de adquisición de
datos (puede ser una tarjeta arduino uno) las lecturas medidas serán
nuestras variables de estado (xi con i = 1, 2, 3) para llenar la siguiente
tabla:
4
Vcc
Rg
1
3
+ 8
Ad620 6
LM335
2
- Vo
Vcc
2.7315V
Figura 3: Transformación de valores de voltaje para una tarjeta de
adquisición de datos.
Placa de aluminio
Celda Peltier sensores de temperatura
Vcontrol o
resistencia
x1 x2 x3
Figura 4: Arreglo experimental para la obtención de manera experimen-
tal de la función de transferencia de una placa de aluminio.
Voltaje (Vi ) (x1ss ) (x2ss ) (x3ss )
Vi1 x1 x2 x3
. . . .
. . . .
. 5 . . .
Vin x1n x2n x3n
4. Caracterización dinámica:
Cuando la placa de aluminio se encuentre a temperatura ambiente apli-
car una entrada escalón al elemento calefactor y mediante una tarjeta
de adquisición de datos guardar las lecturas de temperatura contra el
tiempo, posteriormente graficar dichas lecturas contra el tiempo para
obtener una gráfica como la mostrada en la figura 1), a partir de ahı́
obtener la constante de tiempo de la placa de aluminio.
5. Repetir este procedimiento para las demás variables de estado.
4.1. Sensor DS18B20
Una opción aternativa mucho más simple es el uso del sensor digital
DS18B20 fabricado por Maxim Integrated, el cual entrega el valor de la tem-
peratura de manera digital y mediante el protocolo 1-Wire transmite dicha
temperatura a un microcontrolador (ver figura 5).
Figura 5: Conexión de un sensor de temperatura DS18B20 a una tarjeta
de desarrollo arduino.
para más información consultar la siguiente derección:
6
[Link]
html
7
5. Evaluación
1. Entregar reporte impreso o a mano muy pulcro en formato IEEE (no
necesariamente en dos columnas).
2. La sección teórica debe basarse en libros o revistas de reconocido pres-
tigio. Reportes similares serán descartados.
3. Puede entregar su reporte en forma fı́sica antes de la fecha lı́mite a la
hora de clase.
4. Si lo entrega en formato digital debe ser pdf y el nombre del archi-
vo debe ser su nombre completo comenzando por su apellido paterno
(ejemplo: Davila Pintle Jose [Link]).
5. Trabajos similares se descartan.
6. No se aceptan trabajos extemporáneos.
6. Seguridad en la realización de la práctica
Diferencia de potencial continua (Riesgo asociado: Descarga eléctrica y
daño al equipo).
Elemento calefactor (Riesgo asociado: Peligro de sufrir quemadura leve
en los dedos con el elemento calefactor.
Referencias
[1] Edgar Ramı́rez-Laboreo, Carlos Sagues and Sergio Llorente, Thermal mo-
deling, analysis and control using an electrical analogy.,2014 22nd Medi-
terranean Conference on Control and Automation (MED) University of
Palermo. June 16-19, 2014. Palermo, Italy.
[2] Katsuhiko Ogata, IModern Control Engineering., 5th ed., Prentice Hall.,
USA, 2010), pp.159.
[3] Hoja de especificaciones del LM35 y LM335.
8
[4] Charles H. Lehmann., Geometrı́a anı́litica, 1st ed., Limusa, MÃ ©xico,
1989), pp.18.
[5] Hoja de especificaciones del AD620.