Capitulo 3

- Introducción

En la máquina de corriente continua (máquina DC), el control del torque es obtenido controlando
directamente la corriente del motor. En las máquinas de corriente alterna (máquina AC), este
control debe realizarse en términos de magnitud y fase lo cual hace que aparezca el termino
genérico de “Control Vectorial”.
Además, a diferencia de la máquina DC donde la orientación del flujo del campo y de la FMM de
armadura es fijada por el conmutador y por las escobillas, en la máquina AC requiere de un
control externo del flujo del campo y una orientación espacial de la FMM de armadura.
Sin este control, los ángulos espaciales entre los varios campos de la maquina AC varían con la
carga (y durante los transitorios) dando lugar a interacciones complejas y respuestas dinámicas
oscilatorias.
Los sistemas de control para máquinas AC, que son quienes controlan directamente estos
ángulos espaciales han sido llamados como controladores de “orientación de campo” ó de
ángulo. Normalmente el termino “campo orientado“ es usado para sistemas que intentan
producir un ángulo espacial de 90º de entre el flujo del campo y la FMM, elegido
específicamente con el fin de emular a una máquina DC.

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 Capitulo 3

- Introducción

Control de torque de una Máquina DC

Una máquina DC, consiste de una estructura de campo estacionario la cual utiliza un bobinado
de excitación DC (ó de imanes permanentes) y una bobina de armadura rotatoria alimentada a
través de un conmutador y escobillas. Esta estructura básica de la armadura y el campo es
esquemáticamente ilustrada en la figura 3.1, mostrando la orientación de la FMM de armadura
así como el flujo de campo. La acción del conmutador es invertir la dirección de las corrientes
del bobinado de armadura así como la posición de las escobillas, tal que la distribución de la
corriente de armadura este fija en el espacio, no importando cual sea la velocidad del rotor.

Ia
Escobillas

If
Flujo de Campo If

Torque

Ia
FMM de Armadura Ia

Fig. 3.1
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 Capitulo 3

- Introducción

Como es mostrado en la figura anterior, el flujo de campo y la FMM son mantenidos en una
orientación perpendicular independiente de la velocidad del rotor. El resultado de esta
ortogonalidad es que el flujo de campo no es afectado por la corriente de armadura excepto
por pequeños efectos no lineales generalmente de 2do orden.
La interacción electromagnética entre el flujo de campo y la FMM de armadura resulta en dos
salidas básicas; un voltaje inducido proporcional a la velocidad del rotor:

Ea Kv f R
(3.1)

Y un torque electromagnético proporcional a la corriente de armadura:

Te Kt f Ia (3.2)

La inclusión de la resistencia de armadura (e inductancia para las corrientes transitorias)

completa el modelo.

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 Capitulo 3

- Introducción

Es importante notar que la simplicidad del modelo es dependiente de la orientación

perpendicular del flujo y de la FMM. Si esta ortogonalidad fuera perturbada (por algún
desplazamiento de las escobillas por ejemplo dos grandes complicaciones ocurren;

1) El flujo ya no es independiente de la corriente de armadura puesto que habrá una

componente de la FMM en el eje del campo y,
2) Las relaciones de voltaje y torque dadas anteriormente serán modificadas por la adición de
una función dependiente del ángulo (seno del ángulo entre los ejes).

La operación con velocidad ajustable es normalmente obtenida operando un flujo de campo fijo
y variando el voltaje de armadura. La velocidad en vacío es entonces determinada como la
velocidad donde el voltaje es igual al voltaje aplicado.
La producción del torque requiere corriente de armadura y el hecho de que haya corriente
resulta en una caída de tensión de armadura (IR), esto pasa a expensas de una menor tensión
inducida que requiere una pequeña reducción de la velocidad. De esta forma, cada voltaje de
armadura tiene asociada una curva Torque-Velocidad y la velocidad real de operación es
determinada por la carga con las característica Torque-velocidad dado por la excitación.

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 Capitulo 3

- Introducción

La operación con torque ajustable es fácilmente obtenible en las máquinas DC por la simple
acción de controlar la corriente de armadura en vez de la tensión. Como lo expresa la ecuación
3.2, con un flujo constante, el torque es directamente proporcional a la corriente de armadura.
De esta forma, el torque puede ser ajustado con precisión y tan rápidamente como la corriente
de armadura pueda ser ajustada y controlada.
En la práctica esto es logrado usando un regulador de corriente y un convertidor electrónico. Si
ambos valores, positivo y negativo, de torque son deseados el convertidor debe ser capaz de
tener corriente y tensión bidireccional.
Cambios muy rápidos de corriente requieren grandes voltajes transitorios para vencer los
efectos inductivos y además, para la operación en alta velocidad se requiere de una gran
tensión media de modo de que la tensión inducida supla su dependencia con la velocidad.
Sin embargo, el torque seguirá exactamente la corriente y debido a que esta es extensión de la
referencia del regulador el torque será proporcional a la referencia del regulador.

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 Capitulo 3

- Introducción

Requerimientos para el control de torque en una máquina AC

Siguiendo los conceptos bosquejados anteriormente para la máquina DC, los requerimientos
para el control de torque para la máquina AC, son:

1) Una corriente de armadura controlada independientemente para sobrellevar los efectos de la

resistencia de bobinado, inductancias de dispersión y el voltaje inducido.
2) Un flujo constante o independientemente controlado, y
3) Un ángulo espacial ortogonal, independientemente y controlado entre el eje del flujo y el eje
de la FMM para evitar interacción entre estos.

Si cada uno de estos requerimientos, son satisfechos en cada instante de tiempo, el torque ira
instantáneamente seguir la corriente y el control en tiempo real se hará efectivo. Si, como puede
ocurrir en ciertos sistemas, estos requerimientos solo son satisfechos para condiciones de
régimen permanente, entonces solo para régimen permanente existirá un control de torque.
Durante los transitorios el torque no seguirá exactamente la corriente y esto, tal vez, puede no
ser satisfactorio para alguna aplicación especifica.
En la máquina DC, los requerimientos 2 y 3 son asegurados por el conmutador y el sistema de
excitación de campo separado (bobinado DC ó imán permanente). En las máquinas AC estos
dos requerimientos deben ser logrados por controles externos y de esta forma la situación se
vuelve más compleja y algo más difícil de entender.

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- Introducción

Problemas del control Escalar (V/f constante)

1.- En el control escalar la tensión o corriente y la frecuencia son las variables básicas de
control. El torque motor y el flujo del entrehierro dependen de estas variables.

2.- El efecto del acoplamiento es responsable de la lentitud en la reacción del motor de

inducción o del síncrono. Por ejemplo, para un sistema de control por tensión de motores de
inducción. Si se incrementa el torque aumentando la frecuencia el flujo tiende a decrecer. Pero
éste efecto es compensado por una lenta alimentación adicional de tensión que realiza el lazo
de control de flujo. Esta caída del flujo reduce la sensibilidad al torque con el deslizamiento y por
lo tanto alarga el tiempo de respuesta. Para los sistemas de control por corriente el
planteamiento es el mismo.

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 Capitulo 3

- Introducción

Definición

La definición generalmente aceptada como Control Vectorial; es el control independiente de

Flujo y Torque que producen las componentes de corriente en los motores AC. También se
conoce al Control Vectorial con los nombres de Control de Campo Orientado (FOC) que a su
vez puede ser directo o indirecto.

Control Vectorial de Flujo (FVC)

El control vectorial de un motor de inducción permite mejorar su respuesta dinámica,

aproximándola a la del motor de corriente continua. Esta técnica de control digital exige
disponer de un buen modelo del motor a controlar y de la suficiente potencia de computación
para la realización, en tiempo real, de las operaciones asociadas a cada muestra. En la
actualidad, la alternativa de realización más flexible pasa por emplear los nuevos controladores
DSP, que reúnen las funciones aritméticas de los DSP convencionales y los recursos de los
microcontroladores de alta integración. Para la realización del control vectorial se modela el
motor de inducción y se refiere en un sistema de coordenadas cartesiano (normalmente los ejes
en cuadratura d-q), y se obtiene una máquina bifásica equivalente donde las variables
senoidales trifásicas en régimen permanente quedan convertidas en valores constantes si el
sistema trifásico es simétrico y equilibrado (caso más usual).

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- Introducción

El control vectorial desacopla las variables del motor de inducción (o sincrónico según sea
el caso). Se consigue por tanto un control independiente de velocidad y torque,
equiparables a la sencillez en el control de la maquina DC. La respuesta dinámica y la
precisión mejoran respecto al control escalar. Más específicamente, las corrientes del
estator se refieren a un sistema de referencia ficticio que gira con el vector flujo en el rotor,
R , haciendo que la componente directa, isD, controle el flujo y la componente de
cuadratura, isQ, el torque.

Las ventajas más importantes que presentan este tipo de control son:

a) Mejores prestancias que el Control Escalar. El Control Vectorial evita los problemas del
Control Escalar.
b) El método de Control Vectorial controla la máquina AC como una máquina de DC de
excitación separada.
c) Es análogo al control de una máquina DC donde el torque viene dado (despreciando el
efecto de desmagnetización de la armadura y la saturación del campo) por la ecuación
(3.2).
d) Los Motores de inducción (en general las máquinas AC) proveen un amplio rango de
operación.
e) El conjunto motor-accionamiento es relativamente de bajo costo

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 Capitulo 3

- Introducción

Los inconvenientes del control vectorial radican en que:

1) Es necesario conocer el valor de algunos parámetros del motor para el cálculo de los
valores deseados de las variables internas. De no conocerse con exactitud dichos
parámetros, aparecen problemas de imprecisión. El problema surge cuando alguno de los
parámetros requeridos no es directamente mensurable o medible y debe estimarse (p.e. la
resistencia del rotor )
2) La gran cantidad de operaciones matemáticas que deben calcularse por muestra para
permitir su realización en tiempo real, aunque las frecuencias de muestreo empleadas en
el sistema de control de motores no son muy elevadas (algunos kHz) y el flujo de datos de
entrada/salida es relativamente bajo.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

Circuito convencional del motor de inducción

rs j X ls j X lr

Is Im Ir
rr
Vs j Xm Em Er
S

Fig. 3.2

La expresión de Torque eléctrico total, obtenido desde el circuito equivalente por fase
convencional del motor de inducción (Fig. 3.2), es proporcional a la potencia en el entrehierro, la
cual es la potencia en la resistencia equivalente de carga y viene dado por:

p I ´r 2 rr´ (3.3)
Te 3
2 s e
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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

La ecuación anterior puede ser representada en términos de la fuerza electromotriz (FEM)

inducida en el rotor obteniéndose:

p E´r I ´r
Te 3 (3.4) Donde p es el numero de pares
2 e de polos.

Para nuestros propósitos es necesario determinar la componente de la corriente en el estator en

fase con la FEM del rotor. Luego el circuito equivalente convencional mostrado en la figura 3.2
no es adecuado.

El circuito de la figura 3.2 está basado en una razón de transformación, con número de vueltas
efectivas, del estator respecto del rotor, es decir, los parámetros dados están reflejados y son
constantes, dados por un valor constante de la razón de transformación:

Ns
a (3.5)
Nr
Es posible representar el circuito equivalente del motor basado en sus inductancias y con una
relación de transformación única y conveniente, dando lugar a una representación generalizada
de la máquina, la cual se muestra a continuación.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

rs j e
Ls aLm j e a 2 Lr aLm

Is Ir
a rr
Vs j e aLm a2
S

Fig. 3.3

Una forma especialmente útil para el análisis del circuito, para el control del torque, se obtiene al
escoger una razón de transformación tal que la reactancia en serie en la rama del rotor sea
cero, esto es logrado al seleccionar:

Lm
a (3.6)
Lr
Con esta elección de ‘a’ el circuito de la figura 3.3 se reduce al circuito mostrado en la figura 3.4,
que es denominado circuito equivalente generalizado por fase del motor de inducción.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

L2m
j e Ls
rs Lr

Lr
Is Ir
L2m
Lm
j
2
Lm rr Lm
Vs e Er
Lr 2 Lr
Lr S

Fig. 3.4

De la figura 3.4, que es el mismo circuito equivalente anterior pero sin la inductancia de
dispersión del rotor, se puede apreciar que la nueva corriente en la rama del rotor es Lr/Lm veces
la corriente en el circuito convencional y la nueva tensión del rotor es Lm/Lr veces la tensión
usual en el rotor. Se observa, además, que la nueva reactancia magnetizante tiene la misma
tensión de salida a través de sus terminales que el rotor y puede de esta forma ser directamente
asociada con el flujo que produce la FEM del rotor.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

El nuevo circuito representa el comportamiento en términos del flujo en el rotor mientras que el
circuito convencional enfatizaba el flujo en el entrehierro.
Lo anterior es importante para el control del torque porque coloca en evidencia la componente
magnetizante de la corriente responsable por el flujo y consecuentemente por la FEM del rotor.
El nuevo circuito es dibujado en la figura 3.5 mostrando las componentes de la corriente en el
estator responsables por el flujo del rotor y por el torque, con el fin de destacar estos
parámetros de interés.

Lr
rs jX s Is Ir
Lm

Is
L
j m Xm Is L2m rr Lm
Vs Er
Lr L2r S Lr

Fig. 3.5

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

Control de torque

La fuerza contraelectromotriz Er ha sido identificada como la caída de tensión a través de la

resistencia: rr´
s
Y viene dada por:
Er j e r (3.7)

Del circuito de la figura 3.5, la componente de corriente del estator que produce el flujo viene
dada por:
Lm
Er
Lr Er Er
Is (3.8)
L jX m j e Lm
j m Xm
Lr
Al combinar las ecuaciones (3.7) y (3.8) obtenemos:

r Lm I s (3.9)

Lo que demuestra claramente que el flujo en el rotor es controlado por esta corriente.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

La componente de la corriente en el estator relacionada con el torque viene dada por:

Lr
Is Ir (3.10)
Lm

Luego el torque desarrollado, tomando como base la ecuación 3.4, puede ser expresado como:

p L2m
Te 3 Is Is (3.11)
2 Lr

Lo anterior demuestra las propiedades del control de torque deseado en términos de las
componentes de la corriente del estator.
Además pone en evidencia la similitud de la expresión del torque con aquella obtenida para el
motor de corriente continua.

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

Un diagrama fasorial que muestra las componentes de corriente del estator que representan al
torque y flujo se muestra en la figura 3.6.

Is
Lm
Ir Is
Lr
Fig. 3.6
Is

Is
r LmI s

Desde la figura 3.5 también es posible escribir:

Lm
Er
Lr Lr Er (3.12)
Is
L2r rr Lm rr
L2r s s

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

Al combinar las ecuaciones (3.8) y (3.12) se llega a una expresión que relaciona ambas
componentes de la corriente del estator, de la siguiente forma:

Lr
Is j e s Is (3.13)
rr
Sabiendo que:
e r
s
e
La cual es una consecuencia del hecho que la tensión sobre la reactancia magnetizante y la
tensión sobre la resistencia equivalente del rotor sean iguales.

El resultado anterior es extremadamente importante, ya que implica que ambas cantidades no

son independientes. De esta forma el ángulo gamma mostrado en la figura 3.6 no es una
variable independiente, sino que debe asumir los valores necesarios para satisfacer la ecuación
(3.13), esto es:
Is 1
tan (3.14)
Is r e r

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Control vectorial
Máquina de Inducción – Régimen permanente sinusoidal

Para el control de torque expresado por la ecuación (3.11), existe también un único valor de
frecuencia de deslizamiento asociado con cada uno de los conjuntos de valores de los
componentes de corriente.

Escribiendo la ecuación (3.13) en términos de las magnitudes de corrientes, se tiene:

1 Is
s e
(3.15)

r Is

La expresión obtenida es tal, que al especificar la corriente del estator y la frecuencia del
deslizamiento en una máquina de inducción el torque queda determinado completamente.

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la Máquina de Inducción en ejes d-q

El análisis presentado anteriormente se realizó sobre la base del modelo de la máquina de

inducción en régimen permanente, para un estudio más generalizado, que incluya el transitorio,
es necesario recurrir al modelo de la máquina de inducción en términos de los ejes d-q, la Fig.
3.7 muestra la relaciones entre cantidades o (eje estático o marco de referencia estatórico) y
qdo (eje rotatorio o marco de referencia rotórico) arbitrarias del vector resultante total giratorio
(vabc).

q
vabc
v
t
d

vq
vd

as
v
Fig. 3.7
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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Orientación o Rotación de Coordenadas

La rotación de coordenadas es realizada de modo de referir las coordenadas fijas o
estacionarias ( , ,o) a coordenadas en rotación como son d,q,o la relación entre coordenadas
puede ser evidenciada desde la figura 3.7.
Luego si es proyectado el vector vabc sobre el eje d, se obtiene:

vd v abc cos (3.16) y vq v abc sen (3.17)

Donde vabc es la magnitud del vector, siendo el ángulo de proyección de vabc en el eje y
es el ángulo de rotación del eje d respecto del eje estacionario .
Expandiendo (3.16) se tiene que:

vd v abc cos cos v abc sen sen (3.18)

Además haciendo la proyección de vabc sobre los ejes estacionario - se tiene que:

v v abc cos y v v abc sen (3.19)

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Sustituyendo la ec. (3.19) en (3.18) se tiene que:

vd v cos v sen (3.20)

Expandiendo la ec. (3.17) se tiene que:

vq v abc sen cos v abc cos sen (3.21)

Sustituyendo (3.16) en la ecuación anterior se tiene que:

vq v cos v sen (3.22)

Asociando matricialmente se tiene que:

vd cos sen v
v dq (3.23)
vq sen cos v
O,

v cos sen vd
v (3.24)
v sen cos vq

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Una forma más grafica de ver la rotación de coordenadas es de la siguiente forma; se tiene que
el vector vabc referido a las coordenadas en rotación es dado por:
e
v abc vd jv q (3.25)
Luego sustituyendo los valores de vd y vq obtenidos en el eje estático, dados por las ecuaciones
(3.20) y (3.22) e
v abc v cos v sen jv cos v sen (3.26)

Agrupando, e
v abc v cos jsen v sen j cos (3.27)

O, e j
v abc v cos jsen v sen j cos (3.28)
j
Donde, 1/j = -j e
v abc v jv cos jsen (3.29)

Finalmente,
e
j
v abc v jv e (3.30)

Donde v + jv es el vector resultante referido al eje de coordenadas estático, rotando en un

ángulo = t.

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Transformada de Clark

Del análisis anterior realizado se concluye que para poder representar el fasor Vabc en los ejes
d-q se debe primero referir al plano y . Es decir debemos primero aplicar la transformada de
Clark. La cual genéricamente escrita es dada por:

sen ´ sen ´ 120 sen ´ 120

2 (3.31)
T o cos ´ cos ´ 120 cos ´ 120
3 1 1 1
2 2 2
Su inversa viene dada por:

cos ´ 120 sen ´ 120 1

1
T o cos ´ sen ´ 1
(3.32)
cos ´ 120 sen ´ 120 1

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Al hacer coincidir ´ ´ con el eje de referencia trifásico ´a´, se tiene que ´=0, por lo que las
matrices de transformación se tornan en:

3 3
0
2 2
2 1 1 (3.33)
T o 1
3 2 2
1 1 1
2 2 2
Y su inversa es:
1 3
1
1
2 2
T o 1 0 1 (3.34)
1 3
1
2 2

Esto hace que los vectores finales transformados sigan variantes en el tiempo, es decir, se
mantienen estático en relación a la velocidad sincrónica.

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Ejemplo: Si se desea referir las siguientes corrientes:

ia t I p cos t
ib t I p cos t 120
ic t I p cos t 240

A coordenadas y , entonces: 3 3
0
i 2 2 I p cos t
2 1 1
i 1 I p cos t 120
3 2 2
i0 1 1 1 I p cos t 120
2 2 2

Luego: 2 3 2 3
i I p cos t 120 I p cos t 120 I p sen t
3 2 3 2
2 2 1 2 1
i I p cos t I p cos t 120 I p cos t 120 I p cos t
3 3 2 3 2
2 1 2 1 2 1
i0 I p cos t I p cos t 120 I p cos t 120 0
3 2 3 2 3 2
Finalmente::
i I p sen t i I p cos t io 0
Varientes en el tiempo

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Transformada de Park

Al aplicarle a los vectores obtenidos en el plano y la transformada de Park, lo que se

consigue es que estos vectores, que eran variantes en el tiempo, ahora sean constantes, es
decir, giran a la velocidad sincrónica. Esto hace posible trabajar al sistema como si fuera un
sistema CC.
La matriz transformación de Park en el plano y es dada por (3.23) y su matriz inversa
por(3.24). Evaluando para el ejemplo dado para – , se tiene:

id cos sen i
iq sen cos i
Si:
i I p sen t
i I p cos t t o

Evaluando,
id cos t o sen t o
I p sen t
iq sen t o cos t o
I p cos t

id I p sen t cos t o I p cos t sen t o

iq I p sen t sen t o I p cos t cos t o

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Evaluando se obtiene:
id I p sen o

iq I p cos o

Con lo cual se concluye que las corrientes en el plano d-q son constantes, como si fueran
continuas. Por lo tanto giran a la velocidad sincrónica, otra observación que se puede hacer de
las ecuaciones anteriores es que estas dependen del ángulo de giro inicial.

Si se agrega la variable homopolar ´o´ de secuencia 0, i0, la matriz de transformación en d-q

queda del siguiente modo:
vd cos sen 0 v
vq sen cos 0 v (3.35)
v0 0 0 1 v0
Evaluando se obtiene:
3 3
0
vd cos sen 0 3 3 va
2 1 1
vq sen cos 0 vb (3.36)
3 3 3
v0 0 0 1 1 1 1 vc
3 3 3
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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

La ecuación de transformación entre las cantidades abc y dq0, para un marco de referencia
rotando a una velocidad , entonces es:

fd fa
fq Tqd 0 fb (3.37)

f0 fc

En la expresión anterior la transformación a los ejes estáticos esta implícita. Donde la

variable ‘f’ puede ser la tensión de fase, corriente o flujo enlazado en la máquina y la matriz de
transformación viene dada por:

cos cos 120 cos 120

2
Tdqo sen sen 120 sen 120 (3.38)
3 1 1 1
2 2 2

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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

El modelo en ejes d-q para una máquina de inducción jaula de ardilla con un marco de
referencia rotando a velocidad sincrónica (esto denotado por la letra ´e´ en sobre posición) viene
dado por las siguientes ecuaciones:

vqse rs iqse p e
qs
e
e ds (3.39)
e
qs Ls iqse Lm iqre (3.43)

vdse rs idse p e
ds
e
e qs (3.40)
e
ds Ls idse Lm idre (3.44)

0 rr iqre p e
qr e r
e
dr (3.41)
e
qr Lmiqse Lr iqre (3.45)

0 rr idre p e
dr e r
e
qr (3.42)
e
dr Lmidse Lr idre (3.46)

Donde ‘p’ representa el operador de derivada.

La expresión del torque en este marco de referencia es dado por:

3P e e e e (3.47)
Te i
qr dr i
dr qr
22
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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Ecuaciones referidas al flujo del rotor (sistema rotatorio)

Los conceptos de control de torque y flujo desarrollados para régimen permanente mostraron que
las corrientes que alimentan la máquina deberían estar orientadas en fase y en cuadratura al
vector flujo resultante del rotor qdr. Esto es logrado escogiendo e como la velocidad instantánea
de qdr y fijando la fase del sistema de referencia de tal forma que el flujo del rotor está
enteramente en el eje d.
La figura muestra las corrientes y el flujo con esta elección de referencia, note la similitud con la
figura 3.6. Posteriormente se verá claramente que la orientación del flujo del rotor en el eje d da
una correspondencia uno a uno entre: ieqs con I , y, ieds con I .
Eje q __
e
iqds
iqse

idse
e Eje d
dr

iqre Lm e
iqs
Lr Fig. 3.8
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Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Es decir, se selecciona un marco de referencia, para las corrientes, rotando a velocidad

sincrónica (eje rotatorio) tal que el campo del rotor esté en su totalidad alineado con el
eje ‘d’, por tanto la componente ‘q’ del campo del rotor es cero, este concepto es la de
orientación de campo en los ejes d-q, entonces:

e
qr Lmiqse Lr iqre 0 (3.48)

Desde donde:

Lm e
iqre iqs (3.49)
Lr

Con la componente ‘q’ del campo del rotor igual a cero, la ecuación del torque electromagnético
se reduce a:

3P e e
Te i
dr qr
(3.50)
22

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 Capitulo 3
Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Substituyendo la ecuación (3.49) en la ecuación anterior, la expresión para el torque queda:

3 P Lm e e
Te i
dr qs (3.51)
2 2 Lr

La cual muestra que si el flujo en el rotor es mantenido constante, el torque puede ser
controlado independientemente al ajustar la componente ‘q’ de la corriente del estator.

Como la componente ‘q’ del flujo del rotor es igual a cero, entonces su variación en el tiempo
también es igual a cero, por lo que de la ecuación (3.41) se obtiene la velocidad de
deslizamiento que se debe satisfacer, y es dada por:

rr iqre
(3.52)
e r e
dr

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 Capitulo 3
Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

Por otro lado si la componente ‘d’ del flujo del rotor es mantenida constante, entonces su
derivada debe ser cero también, usando esta condición en la ecuación (3.42), se tiene:

0 rr idre p e
dr e r
e
qr
(3.53)

0 0

Por lo tanto, bajo esta condición, la componente ‘d’ de la corriente en el rotor, iedr es cero. Y
cuando esta componente es cero, el flujo en el rotor (desde (3.46)) viene a ser:

e
dr Lm idse (3.54)

Sustituyendo las ecuaciones (3.49) y (3.54) en la ecuación (3.52), se obtienen las siguientes
relaciones entre la velocidad de deslizamiento y la razón entre las componentes d-q de la
corriente del estator, para el eje ‘d’ alineado con el campo del rotor:

e
rr iqs
e r (3.55)
Lr idse
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 Capitulo 3
Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

En la práctica la magnitud del flujo en el rotor puede ser ajustada controlando la

componente ‘d’ de la corriente en el estator (ec. 3.54), mientras que la orientación o fase
del eje ‘d’ para el campo del rotor puede ser mantenida haciendo que la velocidad de
deslizamiento o la componente ‘q’ de la corriente en el estator estén en concordancia con
la ecuación (3.55).

Con una apropiada orientación del campo, la dinámica del flujo en el rotor puede ser confinada
al eje ‘d’ y esta determinada por la constante de tiempo del circuito del rotor, esto es:

e rr Lm e
dr ids (3.56)
rr Lr p

Los esquemas de control de campo orientado para la máquina de inducción se dividen en:

Esquema de control directo medido

Esquema de control indirecto estimado

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 Capitulo 3
Control vectorial
Modelo Dinámico de la máquina de inducción en ejes d-q

La figura 3.9 muestra la orientación del eje d con el flujo del campo del rotor, rd.

q
v
e
d
is i sq
rd
vq
i sd r
slip

Fig. 3.9

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Directa del Campo

Control ador de Control ador

Velocidad de Torque
ias* + ia
e*
+ T* + i qs

q-d ibs* - ib
*
rm - - +
para
abc ics* - ic
+ idse * +
e* - -
dr
Controla dor de
Debilitamiento Flujo
de Campo
rm
e
dr
Cálculo
Orienta ción imc
del
del torque flujo imb
ima
iqse
s s
mq md

Fig. 3.10
La figura 3.10 muestra una estrategia de control para el control directo de orientación de campo de un
motor de inducción alimentado con un inversor que controla la corriente denominado CR-PWM (Current-
Regulated PWM).
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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Directa del Campo

DC bus

ia pwm La figura 3.11 es un esquema del circuito de

potencia, de la estrategia mostrada en la figura 3.9,
Inversor donde se muestran las variables medidas en el
ib pwm
PWM motor.

ic pwm

imc

imb
Fig. 3.11
ima

s
md
MI

s
mq rm

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Indirecta del campo

Para operaciones en velocidades muy bajas, el uso de sensores de flujo tiene problemas
con la integración de las señales, para algunas aplicaciones esto puede no ser aceptable.
Una alternativa comúnmente usada es la orientación indirecta del campo.

La orientación indirecta del campo no se basa en la medición del flujo en el entrehierro, sino que
utiliza las ecuaciones (3.52), (3.55) y (3.56) para satisfacer la condición de una orientación
apropiada.

e
El torque puede ser controlado al regular iqs y la velocidad de deslizamiento, e r
.

e
El flujo en el rotor puede ser controlado regulando ids .

e*
Dando algún nivel deseado de flujo en el rotor, r * , el valor deseado de ids puede ser obtenido
de:

e* rr Lm e*
dr ids (3.57)
rr Lr p

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Indirecta del campo

Dado un valor de torque de referencia de Te* , para algún valor de referencia del flujo en el rotor, el

El valor deseado de iqse* en concordancia con la ecuación (3.51) es:

3 P Lm
Te* e* e*
i
dr qs (3.58)
2 2 Lr
e
Se ha mostrado que con una orientación apropiada idre es cero y dr Lm idse ; esto es

la velocidad de deslizamiento de la ecuación (3.55) puede ser escrita como:

e*
* rr iqs
(3.59)
2 e r
Lr idse*

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Indirecta del campo

Si las condiciones anteriormente encontradas son satisfechas se asegura el desacoplo

de las ecuaciones de tensión del rotor. Es obvio que la correcta operación del control
depende de la exactitud de los parámetros de la máquina utilizados. El parámetro de
mayor importancia es la resistencia del rotor, la cual se ve afectada por la temperatura y
efecto piel. Para asegurar una correcta operación se utilizan frecuentemente técnicas
adaptivas con el fin de sintonizar el valor de estos parámetros.

La figura 3.12 muestra un esquema de control de orientación indirecta del campo para un
motor de inducción alimentado desde un inversor CR-PWM.
El ángulo de orientación de campo, , desde la referencia abc, es la suma del ángulo del rotor
dado por el sensor de posición, r , y el ángulo slip , dado por la integración de la velocidad de
deslizamiento.

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Indirecta del campo

La figura a continuación muestra ahora una estrategia de control para el control indirecto de orientación de
campo de un motor de inducción alimentado con un inversor CRPWM (Current-Regulated PWM).

Controlador de
Velocidad
iqse * ias* + ia
+ Te* Ecuaciones

ibs* - ib
*
rm - (3.57) qde qds
+
e* (3.58) qds abc
dr idse * ics* - ic
(3.59)
+
-
Debilitamiento
de Campo
rm *
2
imc
1/S
imb

+ slip ima
+
r Fig. 3.12

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 Capitulo 3
Control vectorial
Orientación Indirecta del campo

DC bus
La figura 3.13 muestra un esquema del circuito de
potencia de la estrategia mostrada en la Fig. 3.12
ia pwm donde se muestra que las variables medidas en el
motor son velocidad y posición.
Inversor
ib pwm
PWM

ic pwm

imc

imb

ima

MI Fig. 3.13

rm

r
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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

En todas las simulaciones presentadas se utilizará el modelo en ejes ‘dqo’, en un marco de

referencia rotatorio, de un motor de inducción con las siguientes características:
Motor trifásico de inducción, jaula de ardilla, 20HP, 220V, 60Hz, cuatro polos
Con los siguientes parámetros:

rs 0.1062 xls 0.2145

rr 0.0764 xlr 0.2145
xm 5.834 Jr 2.5 Kgm 2

Con fines de comparación se muestran formas de onda obtenidas para el motor con control
escalar y control vectorial todas las simulaciones fueron realizadas con un inversor trifásico
PWM convencional.

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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

La figura 3.14 muestra la velocidad de referencia y velocidad del rotor, ambas en por unidad aplicada a
ambos controles.

Velocidad de referencia en pu Velocidad de referencia en pu

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Velocidad del rotor en pu Velocidad del rotor en pu

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

Control escalar Control Vectorial

Fig. 3.14

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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

La figura 3.15 muestra un detalle de la velocidad de referencia y velocidad del rotor, ambas en por unidad,
donde se observa que la velocidad del rotor para el control escalar es oscilatorio.

Velocidad del rotor en pu Velocidad del rotor en pu

1.02 1.005

1.015

1
1.01

1.005
0.995

0.995 0.99

0.99
0.985
0.985

0.98 0.98
0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2

Control escalar Control Vectorial

Fig. 3.15

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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

La figura 3.16 muestra el comportamiento del torque electromagnético y flujo por segundo en el estator, se
observa nuevamente el carácter oscilatorio del control escalar

Torque electromagnético [Nm] Torque electromagnético [Nm]

100
200
80
100
60
0 40

-100 20
0
-200
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Psi estator [V] Psi estator [V]

400 200

300 150

200 100

100 50

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Control escalar Control Vectorial

Fig. 3.16

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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

La figura 3.17 da un detalle del torque electromagnético y flujo por segundo en el estator.

Torque electromagnético [Nm] Torque electromagnético [Nm]

100
200
80
100
60
0
40
-100
20
-200
0
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Psi estator [V] Psi estator [V]

280 140

270
135
260
130
250
125
240

230 120
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Control escalar Control Vectorial

Fig. 3.17

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 Capitulo 3
Control vectorial
Simulación Digital del Control Indirecto

La figura 3.18 muestra un detalle del torque electromagnético con control vectorial mientras que la figura
3.19 muestra la magnitud del flujo por segundo del rotor y estator también con control vectorial.

Psi rotor [V]

Torque electromagnético [Nm]
200
90

80 150

70 100

60 50

50 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
40
Psi estator [V]
200
30
150
20

10 100

0 50

-10 0
0.746 0.748 0.75 0.752 0.754 0.756 0.758 0.76 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Control escalar Control Vectorial

Fig. 3.18 Fig. 3.19

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

INTRODUCCIÓN
La idea básica del DTC es calcular los valores instantáneos del torque y del flujo a partir
de las variables en tiempo real del estator de la maquina. El torque y el flujo se controlan
directamente y de forma independiente mediante la selección optima de los estados de
conmutación del inversor y limitando los errores del flujo y del torque mediante
controladores de histéresis.
Ventajas del DTC
Las ventajas esperadas cuando se aplica el DTC son:
1) La simplicidad en la estructura de control, requiriendo apenas de un par de
controladores de histéresis, mientras que en el de campo orientado se necesitan cuatro PI
y un modulador PWM. Lo que hace que el DTC tenga un mayor ancho de banda y por
consiguiente una respuesta dinámica del torque y del flujo superior
2) Ausencia de los controladores PI de corriente.
3) Solo se necesita saber el valor del sector en el que se encuentra el vector espacial del
flujo, sea cual sea la posición actual del mismo.
4) Robustez contra la variación de los parámetros de la maquina, solo se necesita el valor
de la resistencia del estator.
5) Ausencia de la transformación de coordenadas.

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)
Inconvenientes del DTC Convencional
El DTC presenta, sobre todo para pequeñas velocidades, algunos inconvenientes:
1) La corriente del arranque tiene un valor elevado que puede destruir los interruptores.
2) La ondulación del torque generado por el DTC produce vibraciones en el motor y dificulta
la aplicación en el rango de bajas velocidades.
3) Para reducir la ondulación del torque con el desarrollo analógico del DTC hace falta bajar
al mínimo la banda de histéresis del controlador de torque. Lo que aumenta la frecuencia de
conmutación del inversor y podría originar una destrucción de los interruptores.
4) Debido al retardo de tiempo que origina la ejecución de los algoritmos del DTC, los
valores del flujo y del torque no se pueden limitar exactamente entre las fronteras
determinadas por los controladores de histéresis.
5) El “offset” en las corrientes de estator medidas por las sondas y sus circuitos analógicos
empeora el comportamiento del accionamiento produciendo ondulaciones en el torque de la
misma frecuencia que la corriente del estator.
6) La variación de la resistencia del estator influye directamente en el comportamiento del
DTC, especialmente cuando la velocidad es baja. Por tanto es necesario estimar el valor
real de la resistencia del estator, por lo menos durante el arranque del motor.
7) Cuando la velocidad es muy baja, la exactitud de la estimación del flujo y del torque con
el estimador de lazo abierto es limitada.
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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

PRINCIPIO DE OPERACIÓN
Como ya se dijo anteriormente la idea básica del DTC es calcular los valores instantáneos
del torque y del flujo a partir de las variables obtenidas del estator de la maquina. El torque
y el flujo se controlan directamente y de forma independiente mediante la selección
optima de los estados de conmutación del inversor y limitando los errores del flujo y del
torque mediante controladores de histéresis.
En la figura siguiente se muestra el diagrama básico del DTC, el torque del motor se
controla efectivamente con la rotación del vector del flujo del estator y al mismo tiempo se
controla la magnitud del vector del flujo de estator utilizando estados de conmutación
adecuados del inversor. Este valor se puede cambiar según los requisitos de la referencia
de flujo.
Según el esquema básico del DTC, los valores calculados (o estimados) del torque y del
flujo se comparan con sus referencias, los errores entran en los controladores de
histéresis y sus salidas son señales lógicas de valores discretos que se aplican a las
tablas de conmutación, ubicada en el bloque del selector del vector de flujo, que elige uno
de los estados posibles del vector espacial de la tensión del inversor.
.

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Regulador
de flujo

Referencia + 1

de flujo
- 0 Selector
Regulador Voltaje Corriente
del Vector MOTOR
de Torque INVERSOR
Referencia + 1
Óptimo
de Torque 0

-
-1

Sa, Sb, Sc
Sector

Medición o estimación
Del
Vdc
Vector de Flujo

Fig. 3.20

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

ESTIMACIÓN DEL FLUJO Y DEL TORQUE

El vector espacial del flujo se obtiene a través del inversor utilizando el valor de la tensión
del enlace de corriente continua (VDC) y la información de las señales Sa, Sb, Sc
generadas por el sistema de control para conmutar los interruptores del inversor.

2 4
2 j j
Vs Vdc S a e 3 S b , e 3 S c (3.60)
3

Además, el vector espacial de la corriente del estator se calcula a partir de los valores de
las corrientes del motor ia, ib, ic.

2 4
2 j j
Is ia e 3 ib , e 3 ic (3.61)
3

El vector espacial del flujo se obtiene mediante la integración de la FEM del motor:

s Vs Rs I s dt (3.62)

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

El torque electromagnético se calcula según la ecuación siguiente:

3P
Te s Is (3.63)
2 2
El ángulo del vector del flujo del estator se calcula mediante la ecuación siguiente:

1 q
s tan (3.64)
d

Si la caída de tensión producida por la resistencia del estator es despreciable el

vector flujo del estator sigue al vector de tensión aplicado por el inversor, y
dependiendo de la cantidad de tiempo que sea aplicado este vector tensión se variara
en mayor o menor grado el vector flujo. Si se aplica un vector de tensión activo, el
flujo de desplaza a velocidad constante, proporcional al vector tensión y al periodo
aplicado. De manera contraria, si se aplica un vector nulo la velocidad del flujo es
pequeña y esta se deberá solo a la caída de tensión en la resistencia del estator.

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Desde el inversor trifásico convencional (Fig.3.21a) se pueden obtener ocho posibles

vectores de tensión, donde seis de ellos son activos, estos vectores son mostrados por la
Fig. 3.21b, donde cada uno de ellos es representado por un numero binario de tres
dígitos, los que corresponden al estado de conducción de los interruptores superiores (1
cerrado, 0 abierto) siendo los inferiores complementarios a los superiores.

Sa Sb Sc
q

V3 (0 1 0) V2 (1 1 0)
Vdc
2
A B C Sector 3 Sector 2
o
Vdc
V4 (0 1 1) Sector 4 d V (1 1 0)
2
Sector 1 1

Sector 5 Sector 6

ZL ZL Z
L
V5 (0 0 1) V6 (1 0 1)

Con
Vk (Sa, Sb, Sc) y k = 0,1,2,...7
N

(a) Fig. 3.21 (b)

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

De esta manera al seleccionar correctamente los vectores de tensión, la trayectoria

recorrida por el flujo se puede circunscribir, dentro de una región deseada, como lo
muestra la Fig. 3.22. El criterio de selección del vector de tensión depende del margen de
error deseado y de la posición espacial del vector de flujo, es decir, en cual de los
sectores se encuentra ubicado.

q
010
s
011

Fig. 3.22
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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Tabla de conmutación
El control de los interruptores se debe desarrollar de manera que tanto la magnitud del
flujo como el del torque, se mantengan dentro de ciertos limites dados por la siguiente
expresión:

s s
s ,ref s s ,ref (3.65)
2 2
Donde S representa la banda de histéresis.
Este concepto se formaliza en la tabla de conmutación óptima, cuyas entradas son los
errores de flujo y torque, además del sector en el cual se encuentra el flujo.
Tabla 1

Vector de tensión según sector Se

Efecto deseado

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)
CONTROL DIRECTO DE TORQUE
Descripción del modelo
En la última parte de esta sección se presenta la respuesta del motor obtenidas por
simulación considerando el control directo de torque, la figura siguiente muestra el
desarrollo de este sistema en Simulink. Al igual que en los casos anteriores se presenta
la respuesta frente a un tipo de carga, escalones de carga.

Fig. 3.23
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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Para una mayor comprensión se detallan cada uno de los bloques mostrados en el
diagrama anterior.
La elaboración interna de cada uno de los bloques fueron elaborados íntegramente con
elementos de Simulink, comentario importante ya que por naturaleza de este tipo de
control cada elemento normalmente se enlaza a un programa compilado en la mayoría de
los caso en una tarjeta de DSP para otorgar mayor rapidez, sin embargo la ventaja visual
que resulta de tener los elementos explícitos radica en que se muestra cada bloque
transparente para el que desee conocer la forma en que actúa este control.
Estimador de flujo y ángulo
Este bloque permite determinar una estimación del vector espacial del flujo y el ángulo
del vector espacial, solamente sensando los valores de tensión de entrada y corriente del
motor, estos valores serán los utilizados en los lazos de histéresis para el control.

Fig. 3.24

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Los parámetros estimados se resuelven desarrollando las siguientes ecuaciones:

(3.66)

Cálculo de la región
La región donde se encuentra ubicado espacialmente el vector reviste vital importancia
en la determinación futura de control para el inversor.

Fig. 3.25

Se trata de establecer la posición del vector en una de las seis regiones, las cuales se
muestran en la figura 3.25.
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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

La figura 3.26 muestra la implementación del esquema anterior, es decir de región de

flujo, en Simulink.

Fig. 3.26

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Control de histéresis para el torque

Para la regulación del torque el DTC utiliza el control de histéresis para mantener dentro
de una banda establecida los valores de flujo. Al idea anterior se muestra en la figura
3.27.

Fig. 3.27

La banda de histéresis utiliza tres niveles, los cuales están descritos por las siguientes
ecuaciones:
Donde:

Me Torque de la máquina
Me Torque de referencia
Me Ancho de la banda

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Tanto el bloque como su implementación en Simulink son mostrados en las figura 3.28
respectivamente.

Fig. 3.28

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

CONTROL DE HISTÉRESIS PARA EL FLUJO

El control de histéresis de flujo al igual que en el caso anterior intenta mantener el flujo
dentro de límites definidos, guiado por una consigna de referencia, para tal efecto de guía
por las siguientes ecuaciones:

Donde:
e Flujo de la máquina
e Flujo de referencia
e Ancho de la banda

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

La figura 3.29 muestra la banda que se Tanto el bloque como su implementación

desea que se mantenga el flujo: en Simulink son mostrados en la figura
3.30, a y b respectivamente.

(a)

(b)

Fig. 3.29 Fig. 3.30

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)
TABLA DE CONMUTACIONES
La tabla 2, de conmutaciones, contiene la ley principal para el control directo de torque, el
bloque de la figura 3.31 muestra la implementación en la plataforma Simulink, la
elaboración se realizo mediante bloque s del mismo programa, y cuya lógica es
comandada por la tabla 1.

Fig. 3.31

El bloque descrito es el encargado de enviar la señal de actuación del inversor

convirtiendo las señales de flujo, ángulo, y región en señales de interrupción. Esta
estrategia puede ser desarrollada por variados métodos para optimizar su
funcionamiento, entre otro como redes neuronales o algoritmos genéticos, etc.

Tabla 2

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

OPERACIÓN DEL DTC

Consideraciones Generales:
En esta sección se presentan las simulaciones obtenidas para el DTC, se consideran los
siguientes puntos:
• El flujo de convierte a Weber ya que según el modelo la utilización de este parámetro
viene dada por su equivalente en Volt (flujo por segundo).
• Se observó que el comportamiento dinámico del motor esta directamente relacionado con
el compensador utilizado para determinar el torque de referencia, para este caso se
utiliza un controlador PI, evidentemente su rapidez determinara la respuesta del sistema,
sin embargo, se debe buscar un ajuste preciso considerando el compromiso entre
velocidad y comportamiento oscilatorio.
• Los parámetros de referencia tanto para el flujo como para el torque en la práctica se
deben obtener de las condiciones del motor y carga, en nuestro caso se utilizaron valores
de referencia vistos en la referencia [1].

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

SIMULACIONES

Características del motor

En todas las simulaciones presentadas se utilizará el modelo de un motor de
inducción con las siguientes características:
Motor trifásico de inducción, jaula de ardilla, 20HP, 220V, 60Hz, cuatro polos
Con los siguientes parámetros:

rs 0.1062 xls 0.2145

rr 0.0764 xlr 0.2145
xm 5.834 Jr 2.5 Kgm2

Análisis en carga
Las siguientes simulaciones muestran el comportamiento del motor con el control directo
de torque

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 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)
La figura 3-32 muestra a la forma de onda de la corriente de la fase “a” del estator, en la
primera se muestra para toda la simulación donde se observa que a diferencia del caso
anterior (control vectorial ), esta no es totalmente sinusoidal este efecto se debe a que
todavía no existe una plena sintonización del controlador, sin embargo, la respuesta y la
forma en que tiende es similar al caso anterior. Si se observa la segunda figura en
aproximadamente 0.45 segundos ocurre una variación en la onda de corriente, y
evidentemente provoca respuestas que no tan exactas, pero aún así el control se realiza
de una forma relativamente satisfactoria.
Corriente fase a estator [A ] Corriente fas e a es tator [A]
250
60

200
40

150
20
100

0
50

0 -20

-50 -40

-100
-60

-150
-80

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.1 0.2 0. 3 0.4 0.5

Fig. 3.32

Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].

 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

La figura 3-33 muestra velocidad del motor respecto de la velocidad de referencia, así
como se mostró en la figura 3-14 existen diferencias estas se encuentra principalmente
ligadas a la velocidad de respuesta del PI, se comprobó que modificando dicho
parámetro se logra una respuesta más rápida. Sin embargo, esto conlleva a una
respuesta más oscilatoria provocando un deterioro en la respuesta del torque de la
máquina.
V elocidad del rotor en pu
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 3.33
Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].
 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)
La figura 3-34 entrega claramente la evolución del flujo en eje directo y en cuadratura del
estator, se observa el desplazamiento, el cual se modifica en el transcurso del tiempo
según los requerimiento del control, se aprecia también como el flujo en el eje directo
(línea segmentada) disminuye, hecho que no dice relación con este tipo de control donde
la magnitud del flujo debe permanecer constante, lo cual evidencia el problema planteado
anteriormente, es decir, la no sintonización del PI y que tendrá una gran relevancia en la
trayectoria del flujo mostrado en la figura 3.37.
Flujo de eje directo y c uadratura del es tator

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Fig. 3.34
Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].
 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

La figura 3.35 muestra la forma de onda del torque electromagnético del motor y el de
referencia, se debe mencionar que la diferencia se debe a que la referencia se modifica
según el parámetro de ancho de banda de histéresis que para este caso es de 200.

Torque elec tromagnético [Nm ]

300

250

200

150

100

50

-50

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Fig. 3.35

Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].

 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Otra apreciación importancia es el tiempo de respuesta de este sistema de control en la

figura 3.36 se muestra en detalle el torque electromagnético y el torque de carga en el
cual se observa que en el orden de los 2 mseg prácticamente alcanza el valor de
referencia siendo una diferencia con el control vectorial donde se muestra un tiempo de
aproximadamente 6ms.
Torque electrom agnético [Nm ]

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0.746 0.747 0.748 0.749 0.75 0.751 0.752 0.753 0.754 0.755

Fig. 3.36

Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].

 Capitulo 3
Control vectorial
Control Directo del Torque (DTC)

Por último en la figura se muestra la trayectoria del flujo del estator, en la primera se
muestra la trayectoria completa. En teoría como la magnitud del flujo permanece
constante se debe mostrar prácticamente una circunferencia, sin embargo y como se
mencionó anteriormente la disminución del flujo del estator en el eje directo, figura 3.37a,
provoca este efecto. En la figura siguiente se muestran solo los primero instantes de
tiempo (0-0.45) se observa que la trayectoria se mejora notoriamente, se debe recordar
que en este periodo la señal de corriente aún permanece en forma senoidal.

Trayectoria de estado del flujo del es tator

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

Fig. 3.37

Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].

 FIN
CAPITULO 3

Prof. Domingo Ruiz Caballero [Link].