Tecnologia de control- Ev3

Controladores:
 Cerebro de bucle de control
 Ayuda a tomar una decisión
 ¿Realiza? una acción para anular un error
 Tiende a anular un error
 Comparar una diferencia, señal recibida y setpoint
 Encargado de comparar la variable física con el valor deseado, interpretar el error/deviación y actuar para intentar
anular dicho error
 elaboran la señal de mando a través de un tratamiento de la señal de error entre la señal de referencia y la señal de
salida (variable controlada) realimentada.
o consiste en la amplificación del error, su derivada respecto al tiempo o su integración a lo largo del mismo
o dando lugar a las acciones determinadas: proporcional(p), derivativa(d) e integral(i)

Aclaración:
 Mientras que la variable a controlar se mantenga en el valor previsto, el controlador no actuará sobre los elementos finales.
 Si la variable a controlar se aparta del valor establecido, el controlador modifica la señal para actuar sobre los elementos
finales, en el sentido de corregir dicha modificación, hasta que la variable controlada vuelva al valor prefijado.
Controlador de acción PROPORCIONAL
o Cuando en un control proporcional se presenta una desviación entre el
punto de consigna y el valor real, el elemento final se modifica en una
cantidad proporcional al error.
o la ganancia proporcional, así se llama, es la amplificación que se aplica a la
señal de error del proceso, la que sale del comparador, y que va a resultar
en una determinada salida del control
o La repuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no interviene en
el control.
o Sin embargo, en la práctica, esto no es así, de forma que, “si la variación de la
señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha
variación y seguirá una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. Es decir, trabaja con el error actual.”
o Actua en proporción al error no al tiempo
o Trabaja con el error del momento y lo arregla en el momento
o No analiza el error al final lo que provoca mas errores en general
o Es muy malo controlar con este controlador sistemas inestables

Aclaración:
 Sin embargo, en la práctica, esto no es así, de forma que, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador
no puede seguir dicha variación y seguirá una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. Es decir, trabaja con
el error actual.

 Ganancia proporcional(Kp): la razón entre el cambio en la salida (variable regulada) y el cambio en la entrada (señal de
error). Determina la sensibilidad del controlador. Adimensional
 Señal de error del proceso(ε): s es igual a la señal deseada o punto de ajuste menos la señal de realimentación (entre
la medición y el punto de consigna)
 Banda proporcional(BP): el porcentaje que tiene que variar la entrada al controlador para que se altere el 100% de la
variable de salida. La relación entre la salida de controlador y el error suele darse únicamente sobre un cierto rango de
errores llamado Banda proporcional. Es, matemáticamente, la pendiente de la recta y representa el cambio en la salida
del controlador por cada unidad de cambio de error de entrada. Dentro de la Banda proporcional es la función de
transferencia del controlador. Una función de transferencia alta significa una banda proporcional pequeña. Es
porcentual. En resumen es cuánto va a tener que variar.

 Si la ganancia proporcional es demasiado elevada el controlador provoca grandes cambios en el elemento actuador frente a
 ligeras desviaciones de la variable regulada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequeña, la respuesta del controlador
será demasiado débil y produciría una regulación no satisfactoria
 Una propiedad importante del controlador P es que como resultado de la rígida relación entre la señal de error del sistema
y la variable regulada siempre queda alguna señal de error del sistema.
Controlador de acción INTEGRAL
o En un controlador integral, la señal de salida varía en función de la desviación y el tiempo en que ésta se mantiene
o la salida iría modificándose mientras se mantuviese la desviación, y si no fuese capaz de corregirla, llevaría el elemento
final hasta su máxima posición.
o este tipo de controladores integrales permite eliminar errores en régimen permanente, dependiendo de errores
pasados.
o Calcula el área debajo de la curva para compararla con la real.
o En la práctica no existen controladores que tengan solo una acción integral, sino que llevan también una acción
proporcional (PI) que actúa al aparecer el error, aun cuando no ha transcurrido ningún tiempo. Estas dos acciones se
complementan.
 La primera en actuar es la proporcional, que lo hace instantáneamente, mientras que la integral actúa durante
un intervalo de tiempo. De este modo, y por medio de la acción integral, eliminamos la desviación residual
permanente u OFFSET que, como decíamos, era el principal inconveniente de la acción proporcional.
Controlador de acción DERIVADA
o En estos controladores, la salida ha de cambiar proporcionalmente a la
variación del error.
o Es para errores a futuro
o Predice lo que va a pasar
o Si ve que aumenta corta todo y actúa para volver al régimen
o Si  es constante, no existe acción derivada. Cuando exista un escalón en la
medición de forma súbita (en un instante de tiempo muy pequeño), la
velocidad de variación se hace infinita, con lo que la acción derivada provoca
movimientos bruscos. Esto es indeseable, por lo que no se aconseja el uso
de la acción. Por consiguiente, modifica el error de entrada en caso de
variaciones de los mismos. Se dice que predice errores
o la acción derivativa se opone a las desviaciones con una acción que es
proporcional a la rapidez de las mismas y no al valor en sí. Al igual que la acción integral, no se puede emplear sola, va
unida siempre a una acción proporcional, o a una proporcional más integral
o . Los controladores derivativos no responden a una señal de error
permanente puesto que en este la velocidad de cambio del error con el
tiempo es cero. Por ello el control derivativo no puede usarse solo y se
combina frecuentemente con el control proporcional
o tan pronto como la señal de error comienza a cambiar, puede haber una
salida bastante grande del controlador puesto que es proporcional a la
velocidad de cambio del error y no a su valor
Controlador de acción PROPORCIONAL INTEGRAL
o que actúa al aparecer el error, aun cuando no ha transcurrido ningún
tiempo
o La primera en actuar es la proporcional, que lo hace instantáneamente,
mientras que la integral actúa durante un intervalo de tiempo. De este
modo, y por medio de la acción integral, eliminamos la desviación
residual permanente u OFFSET que, como decíamos, era el principal
inconveniente de la acción proporcional.

Controlador PROPORCIONAL y DERIVATIVO

o la salida del controlador puede variar cuando hay un error cambiando
constantemente. Hay un cambio inicial rápido en la salida del controlador a
causa de la acción derivativa seguida del cambio gradual debido a la acción
proporcional.

Controlador PID
o La acción derivada se utiliza en procedimientos lentos en los que existen
variaciones de carga, para que el efecto de las perturbaciones sea menor y para
conseguir que la medición se recupere 46 antes. La diferencia entre un
controlador PI y otro PID es que este último hace que la válvula pase por una
posición determinada antes de lo que lo haría un PI solo. Es únicamente una
ligera mejora, no existiendo mucha diferencia entre el controlador PI y el PID.
o Es la combinación de lo mejor de cada uno.

Características
- Un controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida pero no elimina nunca el error en régimen permanente.
- El control integral (Ki) elimina el error en
régimen permanente pero empeora la
respuesta transitoria.
- Un control derivativo (Kd) incrementa la
estabilidad del sistema, reduce el
sobreimpulso y mejora la respuesta
transitoria
- De hecho, al variar el valor de una de
estas variables puede que se modifiquen los efectos producidos por las otras dos