UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA PRIVADA DE SANTA CRUZ

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

CARRERA: INGENIERÍA INDUSTRIAL Y COMERCIAL

PROYECTO FINAL

ROBOT SUMO

INTEGRANTES:

ROY ANTONY TORRICO CARDOZO

RODRIGO REYES OROZCO

DENNY SEBASTIAN CARRILLO APONTE

RODRIGO MANUEL MARCA ORTUÑO

DOCENTE: ING. PABLO ANTELO

MATERIA: ROBÓTICA

SANTA CRUZ – BOLIVIA 2024

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Índice General

I. Capítulo I: Perfil del Proyecto..........................................................................................5

1.1. Glosario.....................................................................................................................5

1.2. Antecedentes.............................................................................................................6

1.3. Planteamiento del Problema.....................................................................................7

1.4. Objetivos...................................................................................................................7

1.4.1. Objetivo General................................................................................................7

1.4.2. Objetivos Específicos........................................................................................7

1.5. Justificación..............................................................................................................8

1.6. Metodología de la Investigación...............................................................................8

1.7. Cronograma de Actividades......................................................................................9

II. Capítulo 2. Marco Teórico............................................................................................10

2.1. Robótica y su Importancia......................................................................................10

2.2. Robots Sumo...........................................................................................................10

2.3. Sensores de Ultrasonido.........................................................................................10

2.4. Plataforma Arduino................................................................................................11

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2.5. Controladores de Motores.......................................................................................11

III. Capítulo 3. Desarrollo..................................................................................................11

3.1. Descripción General del Proyecto..........................................................................11

3.2. Variables de Proceso de Entrada y Salida del Proyecto.........................................12

3.2.1. Variables de Entrada........................................................................................12

3.2.2. Variables de Salida..........................................................................................13

IV. Capítulo 4. Ingeniería..................................................................................................13

4.1. Diseño de Ingeniería...............................................................................................13

4.2. Diagramas...............................................................................................................13

4.2.1. Diagrama de Circuito:......................................................................................13

4.2.2. Diagrama de Flujo...........................................................................................14

4.3. Pruebas de Funcionamiento....................................................................................15

4.4. Selección de Tecnologías y Equipos......................................................................16

V. Presupuesto Final y Análisis de Factibilidad................................................................16

5.1. Presupuesto Final....................................................................................................16

5.2. Análisis de Factibilidad..........................................................................................16

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5.2.1. Factibilidad Técnica.........................................................................................16

5.2.2. Factibilidad Económica...................................................................................17

5.2.3. Factibilidad Operativa.....................................................................................17

VI. Conclusiones................................................................................................................18

VII. Recomendaciones.......................................................................................................18

VIII. Bibliografía...............................................................................................................19

IX. Anexos.........................................................................................................................20
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I. Capítulo I: Perfil del Proyecto

I.1. Glosario

Arduino: Plataforma de prototipos electrónicos de código abierto basada en hardware y

software fáciles de usar. En este proyecto, se utiliza como unidad de control principal para el
robot sumo.

Sensor de Ultrasonido: Dispositivo que utiliza ondas sonoras para medir la distancia a
un objeto. En el robot sumo, se utilizan para detectar la presencia y la proximidad de un
oponente.

Driver L298N: Módulo controlador de motores que permite controlar la velocidad y

dirección de motores de corriente continua. Se usa en el proyecto para controlar el motor del
robot.

ESP32: Permite el procesamiento de datos de sensores y la toma de decisiones en tiempo

real para competir en batallas de robots sumo, usando su capacidad de comunicación inalámbrica
para recibir órdenes o enviar información.

Motor de CC (Corriente Continua): Motor que funciona con corriente continua y se

utiliza para mover el robot sumo.

Chasis: Estructura física del robot que soporta todos los componentes electrónicos y
mecánicos.

Programación: Proceso de escribir código para que el Arduino controle los sensores y el
motor de manera adecuada.

Competición de Sumo: Evento en el que robots autónomos compiten para empujar a su

oponente fuera de un anillo delimitado.

Pin: Conexión física en el Arduino utilizada para la entrada o salida de señales eléctricas.
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Sketch: Programa escrito en el entorno de desarrollo de Arduino (IDE) que define el

comportamiento del robot.

Delay: Función en programación que detiene la ejecución del código por un período de
tiempo especificado.

Monitor Serie: Herramienta en el IDE de Arduino que permite visualizar y depurar datos
enviados desde el Arduino.

I.2. Antecedentes

Los robots sumos tienen sus raíces en Japón, donde surgieron como una variante de la
robótica de competición a finales de la década de 1980 y principios de la década de 1990. El
concepto básico es simple: dos robots autónomos compiten en un ring circular, tratando de
empujar al oponente fuera del ring o incapacitarlo de alguna manera. Aquí hay algunos hitos
importantes en la historia de los robots sumo:

- Orígenes en la robótica educativa: Aunque la idea de robots sumo se originó en

Japón, los concursos de robots sumo se han convertido en una actividad popular en todo el
mundo como una forma educativa y divertida de enseñar conceptos de ingeniería, electrónica y
programación.

- Establecimiento de reglas y estándares: A medida que los concursos de robots sumo

se volvieron más populares, se establecieron reglas estándar para garantizar una competencia
justa y emocionante. Estas reglas abarcan desde el tamaño y peso máximo del robot hasta las
dimensiones del ring de sumo y las restricciones sobre las tácticas que los robots pueden
emplear.

- Avances en tecnología y diseño: A lo largo de los años, los competidores han

desarrollado una variedad de estrategias y diseños de robots sumo, desde robots pequeños y
ágiles hasta robots grandes y poderosos. Los avances en tecnología han permitido la
incorporación de sensores más sofisticados, sistemas de control más precisos y materiales más
ligeros y resistentes.
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- Popularización a nivel internacional: Los concursos de robots sumo se han convertido

en eventos populares en muchas partes del mundo, con competiciones locales, regionales e
internacionales que atraen a estudiantes, entusiastas y profesionales de la robótica por igual.

I.3. Planteamiento del Problema

En el ámbito educativo y competitivo de la robótica, existe la necesidad de proyectos que

permitan a los estudiantes y entusiastas adquirir habilidades prácticas en diseño, programación y
construcción de sistemas robóticos. Los robots sumos presentan un desafío interesante y
atractivo, ya que combinan la mecánica, la electrónica y la programación para lograr un objetivo
específico: empujar a otro robot fuera de un área delimitada. Sin embargo, diseñar y construir un
robot sumo efectivo requiere una comprensión profunda de varios conceptos técnicos y la
capacidad de integrarlos de manera coherente.

I.4. Objetivos

I.4.1. Objetivo General

Desarrollar un robot sumo autónomo capaz de detectar a su oponente y ejecutar

estrategias para empujarlo fuera del anillo, utilizando componentes electrónicos accesibles y
técnicas de programación eficientes.

I.4.2. Objetivos Específicos

- Diseñar y construir un robot con dimensiones de 18 cm de ancho por 25 cm de largo,

equipado con sensores de ultrasonido, un Arduino, un driver L298N, dos motores y baterías.

- Implementar un sistema de control que permita al robot moverse de manera autónoma,

detectar a su oponente y ejecutar estrategias de ataque.

- Realizar pruebas y ajustes para optimizar el rendimiento del robot en términos de

velocidad, fuerza y precisión en la detección de oponentes.

- Documentar el proceso de desarrollo, incluyendo los diseños de hardware y software,

las pruebas realizadas y los resultados obtenidos.
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I.5. Justificación

El desarrollo de un robot sumo es una excelente oportunidad para aplicar conocimientos

teóricos en un proyecto práctico, que integra varias áreas de la ingeniería y la programación. Este
proyecto no solo es relevante en el contexto educativo, al promover el aprendizaje activo y el
desarrollo de habilidades técnicas, sino que también tiene aplicaciones en competencias de
robótica, donde fomenta la innovación y la creatividad. Además, la construcción de un robot
sumo ofrece una experiencia valiosa en resolución de problemas y trabajo en equipo, habilidades
esenciales en el ámbito profesional.

I.6. Metodología de la Investigación

Investigación Previa

En primer lugar, se llevó a cabo una investigación exhaustiva sobre robots sumo y las
tecnologías utilizadas en su construcción. Esto incluyó la revisión de literatura existente para
entender los principios básicos y avanzados de estos robots. También se estudiaron las reglas y
regulaciones de las competiciones de robots sumo para asegurar que el diseño cumpliera con los
estándares necesarios. Además, se analizaron los diseños y estrategias de robots sumo ya
existentes para identificar buenas prácticas y posibles mejoras a implementar en el proyecto.

Diseño y Planificación

Con la información recolectada, se procedió a la especificación de los requerimientos

técnicos del robot, definiendo las características y funcionalidades necesarias. Se diseñó el
esquema eléctrico y mecánico del robot, determinando cómo se interconectarían los
componentes y cómo sería la estructura física del robot. Finalmente, se planificó el cronograma
de actividades, detallando las etapas del proyecto y los tiempos estimados para cada una.

Desarrollo del Prototipo

En esta etapa, se adquirieron todos los componentes necesarios, incluyendo el Arduino,

los sensores de ultrasonido, el driver L298N, el motor y las baterías. Se construyó el chasis del
robot y se montaron todos los componentes electrónicos según el diseño planificado.
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Posteriormente, se programó el Arduino para controlar el robot, desarrollando el software

necesario para que el robot pudiera detectar a su oponente y ejecutar las estrategias de ataque.

Pruebas y Ajustes

Una vez ensamblado el prototipo, se realizaron pruebas de funcionamiento para verificar

que los sensores de ultrasonido y el motor operaran correctamente. Se ajustó el código del
Arduino para mejorar la respuesta del robot a las señales de los sensores. Además, se optimizó el
rendimiento del robot, ajustando parámetros para mejorar su velocidad y fuerza, asegurando así
que el robot fuera competitivo.

Documentación y Evaluación

Finalmente, se documentó todo el proceso de desarrollo, desde la investigación previa

hasta las pruebas y ajustes. Se evaluó el rendimiento del robot mediante pruebas simuladas de
competencia para identificar cualquier área de mejora. Se preparó un informe final que incluyó
los resultados obtenidos, las conclusiones del proyecto y las recomendaciones para futuras
mejoras.

I.7. Cronograma de Actividades

Actividad Descripción Duración

Investigación Previa Revisión de literatura y análisis de diseños 3 días
existentes
Diseño y Planificación Especificación técnica y planificación del 5 días
proyecto
Adquisición de Componentes Compra y recolección de materiales necesarios 3 días

Desarrollo del Prototipo Construcción y montaje del robot 2 días

Programación Desarrollo y prueba del software de control 2 días

Pruebas y Ajustes Pruebas de funcionamiento y ajustes finales 4 días

Documentación Redacción del informe final y preparación para 2 días

competencia
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II. Capítulo 2. Marco Teórico

En este capítulo se presenta el marco teórico que sustenta el desarrollo del proyecto de
robot sumo. Se describen los conceptos y fundamentos teóricos relevantes, así como el contexto
en el cual se sitúa la investigación.

II.1. Robótica y su Importancia

La robótica es un campo interdisciplinario que integra la ingeniería mecánica,

electrónica, informática y otras áreas para el diseño, construcción y operación de robots. La
importancia de la robótica radica en su capacidad para automatizar tareas, mejorar la precisión y
eficiencia en diversos procesos industriales, y contribuir al desarrollo de nuevas tecnologías.

II.2. Robots Sumo

Los robots sumos son robots autónomos diseñados para competir en luchas de sumo,
donde el objetivo es empujar al oponente fuera de un anillo delimitado. Estas competiciones
fomentan la innovación en el diseño de robots y el desarrollo de estrategias de control autónomo.

II.3. Sensores de Ultrasonido

Los sensores de ultrasonido son dispositivos que emiten ondas sonoras y miden el tiempo
que tarda el eco en regresar después de reflejarse en un objeto. Esta medición permite calcular la
distancia al objeto. En robótica, se utilizan para la detección de obstáculos y la navegación
autónoma.
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II.4. Plataforma Arduino

Arduino es una plataforma de hardware y software de código abierto que facilita el

desarrollo de proyectos electrónicos. Es ampliamente utilizada en la educación y el prototipado
rápido debido a su simplicidad y versatilidad. Los microcontroladores Arduino permiten
controlar sensores, actuadores y otros dispositivos electrónicos mediante la programación en un
entorno de desarrollo integrado (IDE).

II.5. Controladores de Motores

El driver L298N es un controlador de motores de puente H que permite controlar la

velocidad y la dirección de motores de corriente continua. Es una herramienta esencial en
proyectos de robótica donde se requiere el control preciso de motores.

III. Capítulo 3. Desarrollo

III.1. Descripción General del Proyecto

El proyecto consiste en el desarrollo de un robot sumo, un tipo de robot autónomo

diseñado para participar en competiciones de lucha sumo. Estos robots tienen como objetivo
empujar a su oponente fuera de un anillo delimitado. El robot sumo desarrollado mide 18 cm de
ancho por 25 cm de largo y está equipado con dos sensores de ultrasonido, un Arduino, un driver
L298N, un motor y baterías.

Motivos del Proyecto

El desarrollo de este robot sumo tiene varias motivaciones:

- Educativa: Proporcionar una experiencia práctica en robótica y programación,

aplicando conocimientos de electrónica, mecánica y control.

- Competencia: Participar en competiciones de robótica, promoviendo la innovación y la

creatividad.
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- Desarrollo de Habilidades: Fomentar habilidades en resolución de problemas, trabajo

en equipo y diseño de ingeniería.

Beneficios

- Aprendizaje práctico: Los estudiantes y desarrolladores obtendrán experiencia

práctica en programación, diseño de circuitos y construcción mecánica.

- Promoción de la Robótica: Incrementar el interés en la robótica y la tecnología entre

los jóvenes.

- Innovación: Fomentar la creatividad y el desarrollo de nuevas tecnologías y estrategias

para la robótica de competición.

Resultados Esperados

Se esperan varios resultados importantes de este proyecto, en primer lugar, un robot sumo
funcional que pueda detectar a su oponente y ejecutar estrategias para empujarlo fuera del anillo.
En segundo lugar, un robot capaz de competir eficazmente en torneos de robótica sumo.
Finalmente, una documentación completa que detalle el proceso de desarrollo, las pruebas
realizadas y los resultados obtenidos.

III.2. Variables de Proceso de Entrada y Salida del Proyecto

III.2.1. Variables de Entrada

Sensores de Ultrasonido: Detectan la presencia de un oponente dentro de un rango

específico.

Baterías: Proveen energía al sistema completo.

Señales de Control: Generadas por el Arduino para controlar el motor y los

movimientos del robot.
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III.2.2. Variables de Salida

Movimientos del Robot: Direccionados por el motor y controlados por el driver L298N
basado en las señales del Arduino.

Acciones del Robot: Ataques, movimientos defensivos o evasivos basados en las

lecturas de los sensores.

IV. Capítulo 4. Ingeniería

IV.1. Diseño de Ingeniería

El diseño del robot sumo abarca varios aspectos esenciales: electrónica, mecánica y
software.

En la parte electrónica, se desarrolló un circuito que conecta el Arduino con los sensores
de ultrasonido, el driver L298N y el motor. Este circuito asegura que todos los componentes
trabajen de manera coordinada, permitiendo al robot detectar oponentes y reaccionar en
consecuencia.

En el aspecto mecánico, se diseñó la estructura física del robot, optimizando la

disposición de los componentes para mantener un equilibrio adecuado y maximizar la estabilidad
durante las competiciones.

El software desarrollado en el Arduino es crucial para la toma de decisiones, permitiendo

que el robot actúe basándose en las lecturas de los sensores de ultrasonido.

IV.2. Diagramas

IV.2.1. Diagrama de Circuito:

Muestra las conexiones entre el Arduino, sensores, driver y motor.

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IV.2.2. Diagrama de Flujo

Representa la lógica del programa en el Arduino (Código).

El diagrama de flujo que representa la lógica del programa en el Arduino

1. Inicio

2. Configurar pines de sensores y motor: Se configuran los pines para los sensores de
ultrasonido y el motor.

3. Medir distancia con sensor 1: Se mide la distancia con el primer sensor de ultrasonido.

4. Medir distancia con sensor 2: Se mide la distancia con el segundo sensor de

ultrasonido.

5. Medir distancia con sensor 3: Se mide la distancia con el Tercer sensor de ultrasonido.
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6. ¿Distancia <= 40 cm en sensor 1, 2 o 3?: Se verifica si alguno de los sensores detecta

un

objeto a 20 cm o menos. Si la distancia es menor o igual a 20 cm:

7. Sistema no iniciado?: Se verifica si el sistema aún no ha comenzado.

Si el sistema no ha comenzado:

7. Esperar 3 segundos: Se espera 3 segundos.

8. Activar motor: Se activa el motor para avanzar.

- Si el sistema ya ha comenzado, se sigue activando el motor.

Si la distancia es mayor a 40 cm:

9. Detener motor: Se detiene el motor.

10. Fin: Se reinicia el sistema.

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IV.3. Pruebas de Funcionamiento

Se realizaron pruebas para verificar el correcto funcionamiento de los sensores de

ultrasonido y asegurar que el motor respondiera adecuadamente a las señales de control.

Además, se ajustó la lógica de ataque y defensa del robot, mejorando su rendimiento en

situaciones competitivas.

IV.4. Selección de Tecnologías y Equipos

Se eligió un Arduino debido a su facilidad de programación y versatilidad. Los sensores

de ultrasonido se seleccionaron por su precisión en la detección de obstáculos y oponentes. El

driver L298N se utilizó para un control eficiente del motor, garantizando una respuesta rápida y

precisa a las señales del Arduino. Este diseño integral aseguró que el robot sumo no solo

cumpliera con los requisitos técnicos, sino que también estuviera listo para competir de manera

efectiva.
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V. Presupuesto Final y Análisis de Factibilidad

V.1. Presupuesto Final

V.2. Análisis de Factibilidad

V.2.1. Factibilidad Técnica

La tecnología seleccionada para el proyecto del robot sumo es adecuada y viable para los
objetivos planteados. Se utilizará un Arduino como unidad de control principal debido a su
versatilidad y facilidad de programación, lo que permite un desarrollo rápido y eficiente del
software de control. Los sensores de ultrasonido elegidos proporcionan una detección precisa de
objetos dentro del rango necesario, asegurando que el robot pueda identificar y reaccionar ante la
presencia de un oponente. El driver L298N es una opción robusta para el control del motor,
ofreciendo la capacidad de manejar la corriente y el voltaje requeridos para las operaciones del
robot. El motor seleccionado proporciona suficiente potencia y velocidad para competir
eficazmente en el anillo de sumo. En conjunto, estos componentes forman un sistema integrado y

Componente Costo (Bs)

Arduino 100
Sensores de Ultrasonido (3) 60
Driver L298N 30
ESP32 Wifi 80
Motor 20
Baterías 100
Ruedas 20
Porta pilas 40
Estructura y Misceláneos 100
Total 550
funcional que cumple con los requisitos técnicos del proyecto.
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V.2.2. Factibilidad Económica

El análisis económico del proyecto demuestra que el presupuesto estimado es razonable y

accesible. Los costos de los componentes individuales, como el Arduino, los sensores de
ultrasonido, el driver L298N, el motor y las baterías, se mantienen dentro de un rango asequible,
totalizando aproximadamente $150. Este presupuesto incluye también costos adicionales para la
estructura del robot y otros materiales necesarios. La elección de componentes comunes y
accesibles en el mercado asegura que no se excedan los recursos financieros disponibles.
Además, la implementación del proyecto dentro de este presupuesto proporciona una excelente
relación costo-beneficio, dado el valor educativo y práctico del proyecto.

V.2.3. Factibilidad Operativa

El diseño y la funcionalidad del robot son completamente factibles para las

competiciones de sumo. La estructura del robot, con dimensiones de 18 cm de ancho por 25 cm
de largo, se ajusta a los estándares de la competencia. La disposición de los componentes asegura
un equilibrio óptimo y una distribución adecuada del peso, lo cual es crucial para la estabilidad y
el rendimiento del robot durante las luchas. El software desarrollado para el control del robot
permite una respuesta rápida y eficiente a las señales de los sensores, ejecutando estrategias de
ataque y defensa de manera efectiva. La integración de todos estos elementos asegura que el
robot no solo funcione correctamente, sino que también tenga un rendimiento competitivo en el
anillo de sumo.A continuación, presentaremos las perspectivas entre docentes y jefes de carreras
con respecto a cursos, talleres cortos/micro credenciales que pueden ser de apoyo a las materias
regulares de los estudiantes y de utilidad en el ámbito laboral. Este análisis permitirá comprender
mejor cómo estas iniciativas complementarias pueden enriquecer la formación académica y
profesional de los estudiantes.

VI. Conclusiones

El desarrollo del robot sumo ha sido un proyecto integral que ha permitido la aplicación
de conocimientos teóricos y prácticos en diversas áreas de la ingeniería, como la electrónica, la
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mecánica y la programación. A través de este proyecto, se ha logrado diseñar y construir un

robot capaz de competir en torneos de sumo, demostrando así la viabilidad y eficacia de las
tecnologías y metodologías empleadas.

El proyecto comenzó con una fase de investigación exhaustiva, donde se analizaron las
reglas de las competiciones de sumo y se estudiaron diseños y estrategias de robots existentes.
Esto permitió establecer una base sólida para la especificación de los requerimientos técnicos y
el diseño del robot. La planificación meticulosa del cronograma de actividades y la adquisición
de componentes fueron esenciales para asegurar el avance ordenado y sistemático del proyecto.

Durante la fase de desarrollo, se construyó el chasis y se montaron los componentes

electrónicos. El Arduino se programó para tomar decisiones basadas en las lecturas de los
sensores de ultrasonido, controlando el motor de manera eficiente a través del driver L298N. Las
pruebas de funcionamiento fueron cruciales para verificar la operatividad del sistema y realizar
ajustes en la lógica de control, asegurando una respuesta óptima en situaciones de competencia.

VII. Recomendaciones

Basándonos en la experiencia y el conocimiento adquirido durante la fabricación del

robot sumo, aquí brindamos algunas recomendaciones para futuros proyectos similares:

- Investigación exhaustiva: Antes de comenzar, realiza una investigación completa sobre

los principios de la robótica, la mecánica, la electrónica y la programación relevantes para el
diseño y construcción del robot sumo. Esto proporcionará una base sólida para el desarrollo del
proyecto y ayudará a evitar problemas potenciales más adelante.

- Planificación detallada: Dedica tiempo a planificar cada etapa del proyecto, desde el
diseño inicial hasta las pruebas finales. Establece hitos y objetivos claros para mantener el
proyecto en el camino correcto y evitar retrasos innecesarios.
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- Pruebas: Realiza pruebas frecuentes a lo largo del proceso de fabricación para

identificar y corregir problemas a medida que surjan.

- Colaboración interdisciplinaria: Trabaja en equipo con estudiantes de diferentes áreas,

como la mecánica, la electrónica y la informática, para integrar conocimientos y habilidades
complementarios en el diseño y desarrollo del robot sumo. La colaboración interdisciplinaria
puede conducir a soluciones más innovadoras y efectivas.

- Documentación exhaustiva: Mantén registros detallados de todos los aspectos del

proyecto, incluyendo el diseño, la construcción, las pruebas y las modificaciones realizadas. Esto
será útil para futuras referencias y para compartir conocimientos con otros.

- Adaptabilidad: Mantente preparado para ajustar el diseño y la estrategia del proyecto

según sea necesario a medida que surjan nuevos desafíos o se identifiquen oportunidades de
mejora. La capacidad de ser adaptable es crucial para el éxito en la fabricación de un robot sumo.

VIII. Bibliografía

Tay, F. E. H., & Toh, C. K. (1998). "The use of ultrasonic sensors in mobile robot navigation".
Proceedings of the 1998 International Symposium on Micromechatronics and Human Science.
IEEE.

Kuc, R. (2001). "Introduction to Sonar Sensing". IEEE Robotics & Automation Magazine, 8(3),
50-59.

Banzi, M., & Shiloh, M. (2014). Getting Started with Arduino: The Open-Source Electronics
Prototyping Platform. Maker Media, Inc.

Gomaa, A. (2013). "DC Motor Speed Control Using PID Controller". International Journal of
Engineering Sciences & Emerging Technologies, 6(1), 23-29.
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IX. Anexos

Anexo 1- Figura Programación en Arduino

Nota. Elaboración propia

Anexo 2- Figura Programación de Sensores

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Nota. Elaboración propia

Anexo 3- Figura Prueba de Sensores de Proximidad

Nota. Elaboración propia

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Anexo 4- Figura Armado de Estructura del Robot Sumo

Nota. Elaboración propia

Anexo 5- Figura Armado de Estructura del Robot Sumo – Sensores

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Nota. Elaboración propia

Anexo 2- Figura Prueba de Funcionalidad Integral del Robot Sumo

Nota. Elaboración propia