Introducción

Conceptos
Robot:
Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial,
ya sea en una posición fija o en movimiento (Federación Internacional de Robótica).

Clasificación
1. Primera Generación: Tareas secuenciales, sin percepción del entorno.
2. Segunda Generación: Interacción limitada con el entorno, adaptación a cambios.
3. Tercera Generación: Programación en lenguaje natural, planificación automática
de tareas.
• Tipo A: Control manual o telemando.
• Tipo B: Automáticos con ciclos preajustados y control por PLC.
• Tipo C: Programables, trayectoria continua o punto a punto, sin percepción del
entorno.
• Tipo D: Capaces de adaptarse al entorno mediante la adquisición de datos.
Tipos de robots industriales según IFR:
• Según el tipo de control:
• Secuencia controlada: Movimientos en orden determinado.
• Trayectoria operada/continua: Operación controlada según una trayectoria.
• Adaptativos: Control mediante aprendizaje.
• Teleoperados: Operación remota.
• Según el número de ejes o grados de libertad: 3, 4, 5 o más ejes.
• Según la estructura mecánica: Cartesianos, Articulados, Paralelos, Esféricos,
Cilíndricos, Scara y Antropomórficos.
Clasificación de robots según sus características funcionales:
• Robot industrial: Manipulador para mover materiales o realizar operaciones
especializadas.
• Robot móvil: Montado sobre plataforma móvil (terrestre, aéreo, acuático).
• Robot inteligente: Capaz de trabajar y moverse en entornos no estructurados.
• Robot de servicios: Destinado al desarrollo de servicios útiles como atención de
personas o entretenimiento.
• Robot humanoide: Apariencia y comportamientos humanos.
 Morfología de un robot

Caracterización del manipulador

Partes del robot industrial:
- Elemento terminal
- Unidad de control
- Brazo articulado:
o Estructura mecánica
o Transmisiones y reducciones
o Elementos motores
o Sensores internos
o Elementos terminales
Estructura general de un robot:
• Estructura mecánica: Soporte del órgano terminal.
• Sistema locomotor (actuadores): Modifica la configuración de la estructura
mecánica.
• Sistema sensorial (sensores): Conoce el estado del robot y su entorno.
• Sistema de control de bajo nivel: Gobierna los accionadores según la definición de
movimientos.
• Sistema de decisión y planificación de tareas: Elabora el movimiento del robot
según la tarea definida.
• Sistema de comunicación: Facilita la interacción con el operador.
Robot industrial: “manipulador” robótico
• Estructura de cadena cinemática abierta.
• Eslabones: Elementos rígidos
interconectados por articulaciones.
• Articulaciones: Permiten movimiento
relativo entre eslabones sucesivos.
• Grados de libertad (GDL): Movimientos
independientes que una articulación puede
realizar.
• Un extremo de la cadena es fijo (base) y el
otro es libre, con un elemento de trabajo.
Tipos básicos de articulaciones:
Movimientos de articulaciones: Desplazamiento, giro o combinación de ambos.
Tipos principales: Prismáticas (1 GDL de desplazamiento) y de rotación (1 GDL de giro).
GDL (Grados de Libertad):
Movimientos independientes que definen completamente el movimiento de un cuerpo.
Caracterización de los eslabones:
• Cadena cinemática cerrada (b): Múltiples
caminos entre eslabones.
• Cadena cinemática abierta (a): Un único camino
entre eslabones.
Características de un robot:
Características estáticas:
- Grados de libertad.
- Accesibilidad.
- Maniobrabilidad.
- Movilidad.
- Espacio de trabajo.
Características dinámicas:
- Capacidad de carga.
- Estabilidad.
- Precisión de movimientos (resolución espacial, precisión, repetibilidad).
Grados de libertad de un robot (GDL):
• Movimientos independientes permitidos por las articulaciones.
• Suma de los GDL de cada articulación determina el total del robot.
• Puede completarse con los GDL de la muñeca.
Robots redundantes:
• Necesitan 6 GDL para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio.
• Son redundantes cuando tienen más GDL de los necesarios.
• Mayor número de GDL aumenta la flexibilidad en el posicionamiento del elemento
terminal.
Espacio de trabajo
• Conjunto de posiciones alcanzables por el extremo del robot.
• Representado por dos secciones perpendiculares según el tipo de robot.
 • Esencial para diseñar el entorno de trabajo del robot y proporcionado por el
fabricante.
Accesibilidad
• La accesibilidad varía en el espacio de trabajo del robot.
• La superficie que delimita el volumen total representa la accesibilidad mínima.
• Los puntos de accesibilidad máxima, si existen, están en el interior del volumen
básico y permiten acceso en cualquier dirección.
Maniobrabilidad
• Grados de libertad que superan los seis se llaman grados de maniobrabilidad.
• Es ventajoso utilizar manipuladores con grados de maniobrabilidad en lugar de
diseñar elementos de trabajo especiales o modificar el entorno de producción.
• Los posicionadores de piezas son ejes externos que otorgan grados de libertad
adicionales al robot.
Movilidad
• La movilidad aumenta el espacio de trabajo del robot.
• Permite acceder a un entorno más amplio o sincronizar el desplazamiento con una
cadena de montaje.
• Opciones de movilidad: carril y ruedas, deslizamiento sobre una bancada.
Propiedades dinámicas:
Capacidad de carga
• La capacidad de carga es la masa que puede transportar la garra del manipulador.
• Puede variar de 1 kg a 200 kg en robots industriales.
• Es una característica importante en la selección de un robot según la tarea a realizar.
• En soldadura y mecanizado, se suelen necesitar capacidades de carga superiores a
50 kg.
Estabilidad
• La estabilidad se refiere a la ausencia de oscilación en el movimiento de la
herramienta.
• Las oscilaciones son perjudiciales porque deterioran partes mecánicas e hidráulicas,
pueden alterar la trayectoria, incrementar el tiempo de posicionamiento y causar
colisiones.
• Tipos de oscilaciones: amortiguadas y no amortiguadas.
Resolución espacial
• Es el menor incremento de movimiento que puede ejecutar el robot.
• Depende del sistema de control del robot y las imprecisiones de los componentes
mecánicos.
• Esencial para diseñar el entorno de trabajo del robot y proporcionado por el
fabricante.
Precisión
• Capacidad de situar el extremo de la muñeca en un punto predeterminado.
• Influenciada por imprecisiones mecánicas y resolución espacial del control de
movimientos.
Repetibilidad
• Capacidad de situarse sobre un mismo punto múltiples veces.
• Representada por una superficie esférica que encierra los puntos de varianza.

Configuraciones de la estructura base

• La elección del tipo de articulación define características específicas.
• Las configuraciones clásicas son: cartesiana (PPP), cilíndrica (PRP o RPP), esférica
(RRP), articular (RRR), SCARA (PRR o RRP) y paralela.
Configuración cartesiana
• Tres articulaciones prismáticas (PPP).
• Coordenadas cartesianas (x, y, z).
• Apta para seguir trayectorias predefinidas.
• Amplio espacio de trabajo y alta precisión.
• Velocidad baja
• Construcción rígida
• No resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios cerrados

Configuración cilíndrica
• Una articulación de rotación y dos prismáticas (RPP o PRP).
• Coordenadas cilíndricas (a, r, z).
• Ventajas para tareas centradas en el robot.

Configuración polar o esférica

• Dos articulaciones rotativas y una prismática (RRP).
• Coordenadas esféricas (a, b, r).
• Adaptable a espacios de trabajo centrados en el robot.
Configuración articular o angular
• Tres articulaciones rotativas (RRR).
• Coordenadas angulares (α, β, γ).
• Versátil y adaptable a diversas áreas de trabajo.
• Fáciles de construir
• Soluciona el acceso a espacios cerrados
• Obliga un esfuerzo de control suplementario para seguir trayectorias rectilíneas

Configuración Scara
• Dos articulaciones rotativas y una prismática (RRP o PRR).
• Desarrollada para tareas de ensamblado y manipulación vertical.
Configuración paralela
• Conexión del elemento terminal a la base por cadenas cinemáticas independientes.
• Espacio de trabajo reducido
• La carga se reparte por igual entre todos los actuadores
• Compensa los errores en transmisiones y actuadores
• La rigidez de los eslabones asegura mayor precisión de posicionamiento
• Bajo coste y montaje preciso

Configuraciones más frecuentes

• La mayoría de los robots instalados son de configuración articular.
• Las configuraciones cilíndrica y esférica están en desuso.
 Sensores, actuadores y sistemas de transmisión en robótica

Sensores
Dispositivos eléctrico-mecánicos que convierten magnitudes físicas a valores medibles de
dicha magnitud (tensión, intensidad, pulsos, etc.).
• Sensores internos: Miden el estado interno del robot (posición, velocidad, etc.).
• Sensores externos: Detectan y reconocen el entorno (distancia, proximidad, etc.).
Principales propiedades de los sensores:
• Rango: Diferencia entre valores mínimos y máximos medibles.
• Precisión: Desviación de la lectura respecto a una entrada conocida.
• Resolución: Valor de incremento de medida más pequeña detectable.
• Error: Diferencia entre valor medido y valor real.
• Sensibilidad: Cambio de salida a cambios en la entrada.
• Linealidad: Constancia de la relación entrada/salida.
• Excitación: Corriente requerida para funcionamiento.
• Estabilidad: Capacidad de mostrar una misma salida en un rango constante.
• Tiempo de respuesta: Tiempo para que un cambio sea medible.
Tipos de sensores internos de robots:

Tipos de sensores de posición

• Eléctricos: Potenciómetros, sensores capacitivos.
• Eléctricos/magnéticos: LVDT, basados en efecto Hall.

Sensores de posición:
• Potenciómetros: Determinan desplazamientos lineales o angulares. Desventajas:
De bajas prestaciones y deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se
desea medir. Ventajas: Facilidad de uso y bajo precio.
 • Encoders ópticos: Convierten movimiento en pulsos digitales. Pueden tener una
configuración lineal o rotativa.
• Resolvers/Sincroresolvers: Bobina móvil y fijas, tensiones inducidas dependen del
ángulo girado. Tecnología analógica. Resolución ilimitada. Bajo momento de
inercia.
• LVDT: Núcleo ferromagnético, tensiones inducidas en devanados secundarios
proporcionales al desplazamiento. Alta linealidad y repetitividad, resolución
ilimitada y bajo rozamiento.
• Transductores magnéticos (Inductosyn): Devanados secundarios móviles y el
primario es fijo. Al alimentar el devanado fijo, en los secundarios se inducen
tensiones proporcionales al desplazamiento. Bajo rozamiento y resolución ilimitada.
Tipos de encoders ópticos
• Incrementales: Miden posiciones relativas, el número de impulsos es proporcional
al ángulo girado. Necesitan electrónica adicional.
• Absolutos: Cada posición tiene un código binario único.

Sensores de velocidad:
• Tacómetros: Miden velocidad angular, inducen tensión proporcional a la velocidad
de giro.
• Convertidores frecuencia-tensión: Producen tensión de salida proporcional a la
frecuencia de un tren de pulsos.
Tipos de sensores externos:
- De contacto
- De fuerza
- De presencia
- De alcance
- De reconocimiento de formas

Sensores de fuerza:
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento terminal, durante la
ejecución de una tarea.
Galgas extensométricas: Varían resistencia eléctrica al deformarse.
Células de carga: Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida
de fuerzas o pares.

Sensores de presencia:
Detectan existencia o ausencia de un objeto en un intervalo de distancia.
1. Mecánicos:
• Fines de carrera.
• Problemas de mantenimiento: Desgaste mecánico y desgaste de contactos.
2. Ópticos:
• Emisor y receptor en un único encapsulado.
 • Emisor y receptor independientes: Barreras fotoeléctricas.
3. Inductivos:
• Detección de variación de magnetismo debido a corrientes de Foucault.
• Solo sirve para materiales metálicos.
4. Capacitivos:
• Medida de variación de capacidad.
• Materiales metálicos y no metálicos.

Sensores de distancia
1. Ultrasonidos:
• Rango de medición: 15 cm a 20 m.
• Problemas: Dependencia de condiciones ambientales e incertidumbre de la
procedencia del eco.
2. Láser:
• Triangulación:
• Rango de medición: Milímetros a 10 m.
• Precisión no uniforme en el rango de medida.
• Medida del tiempo de propagación:
• Medida del tiempo de vuelo:
• Rango: Grandes distancias (hasta 50 m).
• Medida del desfase:
• Rango: Distancias cortas y medias (20 cm a 100 m).

Sensores para reconocimiento de formas

• Sistemas táctiles: Información sobre contacto, constituidos por una matriz de
elementos de detección de fuerzas.
• Visión artificial: 2D para localización de objetos y reconocimiento de siluetas; 3D
para determinación de la estructura tridimensional de la escena.

Actuadores en robótica
• Elementos motores: Generan movimiento según órdenes de la unidad de control,
clasificados según energía de activación (neumáticos, hidráulicos, eléctricos) y tipo
de movimiento (lineales, rotativos).
Propiedades importantes:
- Potencia
- Precisión
- Velocidad
- Controlabilidad
- Peso
- Mantenimiento
- Costo
 Actuadores neumáticos
• Fuente de energía: Aire a presión.
• Clasificación: Cilindros neumáticos (simple y doble efecto) y motores rotativos
(aletas rotativas, pistones).
• Principios de neumática: Sistema básico incluye compresor, motor eléctrico,
presostato, válvulas, depósito, manómetro, etc.
Cilindros Neumáticos
Son actuadores que facilitan el movimiento lineal de un émbolo, aprovechando las
diferencias de presión.
Tipos de Cilindros Neumáticos
• Simple Efecto: Permiten el movimiento en una sola dirección por presión
neumática, retornando usualmente por un resorte.
• Doble Efecto: Capaces de controlar el movimiento en ambas direcciones mediante
presión neumática.
Características de los Cilindros Neumáticos
• Buen posicionamiento en los extremos, pero presentan dificultades para el
posicionamiento continuo.
• Funcionamiento simple y mantenimiento económico.
• La repetitividad es inferior en comparación con otros tipos de actuadores.
• Son especialmente adecuados para la manipulación de piezas pequeñas.
Motores Rotativos Neumáticos
Características Generales
• Ligereza y compactibilidad
• Presentan un arranque y una parada muy rápidos.
• La velocidad y el par son variables.
• Control simple
• El control preciso de posición puede ser desafiante.
Tipos de Motores Rotativos Neumáticos
• Motores de Aletas Rotativas: Se caracterizan por su simplicidad y la posibilidad de
integrar dispositivos reductores para aumentar el par.
• Motores de Pistones: Aunque operan a una velocidad menor que los de aletas,
destacan por su bajo nivel de vibración y un par elevado a bajas velocidades.

Actuadores eléctricos
Fáciles de controlar, precisos, alta repetitividad. Son más pesados que los neumáticos e
hidráulicos a igualdad de potencia. Manejan amplia variedad de cargas y velocidades, con
variada precisión.
Tipos: Motores de corriente continua (CC), CC sin escobillas, motores de alterna (AC) y
motores paso a paso.
Motor de corriente continua con escobillas:
• Principio de funcionamiento: Interacción de campo magnético inductor y
corriente en arrollamiento inducido giratorio.
• Control: Por inducido (campo magnético constante, corriente variable) o por
excitación (campo magnético variable, corriente constante).
• Entrada: Tensión. Salida: Velocidad
• Problemas: Dificultades de disipación térmica, limitaciones de potencia, chispas
(riesgo de explosión), calentamientos a bajas velocidades con par alto, desgaste de
escobillas, dificultades de fabricación, etc.
Servomotor c.c.:
• Entrada en tensión; salida de posición angular.
• Incluye control de posición.
• Control: Mediante señales PWM (pulse-width-modulation).
Motor c.c. sin escobillas (brushless):
• Rotor con imanes permanentes; estator con bobinado.
• Menor mantenimiento y mayor eficiencia.
Motores de corriente alterna:
• Motor de inducción (asíncrono): Campo magnético giratorio arrastra al rotor.
Deslizamiento (diferencia entre la velocidad del campo magnético y la velocidad
del giro del rotor) del 5%, se controlan mediante variación de frecuencia, no
requieren mucho mantenimiento, no se calientan y tienen más potencia que los de
corriente continua con el mismo peso.
• Motor AC sin escobillas (síncrono): Estator genera campo magnético giratorio que
arrastra al rotor sin deslizamiento. El control de velocidad se realiza con un
convertidor de frecuencia. Control autosincrónico con sensor de posición evita
pérdida de sincronismo.
Motores paso a paso:
• Características: Rotor gira para orientar sus polos con el estator; controlado por
trenes de pulsos. Son ligeros y diables y tienen potencia y precisión bajas.
 • Aplicación: Giro de pinzas y mesas posicionadoras.

Transmisión del movimiento

Transmisiones:
Elementos que llevan el movimiento desde los motores hasta las articulaciones, pudiendo
convertirlo. Se usan porque:
• Reducción del momento de inercia por aceleraciones elevadas.
• Pares estáticos dependen de la distancia a las masas.
• Acercamiento de motores a la base del robot.
Propiedades importantes:
- Tamaño y peso reducidos.
- Alto rendimiento mecánico (cercano al 100%).
- No afectar la calidad del movimiento (ausencia de holguras).
- Capacidad de soportar funcionamiento continuo a par elevado y pares elevados
puntuales (arranques y paradas continuos).
Transmisión del movimiento circular:
• Engranajes, correas dentadas, cadenas.
• Cables, varillas, árboles articulados.
• Sistemas biela-manivela, acoplamientos flexibles.
Conversión de movimiento circular a lineal:
• Tornillos sin fin, engranaje de cremallera.
Conversión de movimiento lineal a circular:
• Sistemas de palancas, biela-manivela, paralelogramos articulados.
Sistemas de transmisión
 Reductoras
Función: Adaptar par y velocidad para movimiento de eslabones del robot.
Características deseables:
• Alta relación de reducción.
• Alto rendimiento, bajo rozamiento.
• Bajo momento de inercia.
• Mínima holgura.
• Alta rigidez a la torsión.
• Bajo peso y tamaño.
• Específicas para robots.
• Tendencia a ejes coaxiales.
• Diseños especiales: HarmonicDrive y Cyclo.
Accionamiento directo: Solución alternativa ideal a las reductoras, desde el punto de vista
de control y velocidad, pero exige motores voluminosos con muy alto par.
Reductora Harmonic Drive:
• Características: Circular Spline rígido y fijo; Flex spline flexible y unido al eje de
salida; Wave Generator elíptico y fijo al eje de entrada.
• Relación de reducción: Determinada por la diferencia de dientes entre Circular
Spline y Flex spline.
Reductora Cyclo:
• Características: Movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por excéntrica.
• Relación de reducción: Igual a la diferencia entre rodillos exteriores y huecos del
disco de curvas.
Robots de accionamiento directo (DD):
• Ventajas: Simplificación del sistema mecánico, menor fricción, posicionamiento
rápido y preciso.
• Desventajas: Necesidad de motores especiales, aumento de la inercia, necesidad de
control más sofisticado.
 Modelado de robots: Herramientas matemáticas

Los espacios utilizados en este contexto se clasifican en dos tipos: vectoriales y afines
(coordenadas homogéneas).
Espacios Vectoriales:
• Tipos de elementos:
• Escalares: Números reales.
• Vectores: Tres dimensiones.
• Operaciones más comunes:
• Suma de vectores: u+v.
• Multiplicación de un vector por un escalar.
• Producto de dos vectores: Escalar y vectorial.
Una combinación lineal de vectores produce un nuevo vector.
Los vectores son linealmente independientes cuando ninguno de ellos puede expresarse
como una combinación lineal de los demás.
La dimensión de un espacio es el mayor número de vectores linealmente independientes.
En un espacio vectorial de dimensión n, cualquier conjunto de n vectores linealmente
independientes forma una base.
Dada una base para un espacio vectorial, cada vector en el espacio es una combinación
lineal única de los vectores base. Las coordenadas del vector son los escalares de esta
combinación lineal.
Un ejemplo de coordenadas en un espacio vectorial son las coordenadas cartesianas.
Un vector v tendrá diferentes coordenadas para bases diferentes.
Transformación lineal de vectores:
• Mapea un vector en otro y mantiene combinaciones lineales.
• El comportamiento de las transformaciones lineales se determina completamente en
relación con la base.
• Cualquier transformación lineal puede representarse por una matriz.
• Usualmente, los vectores se utilizan para representar puntos en el espacio,
desplazamientos de un punto a otro, y direcciones (como una orientación).
Espacios afines:
Los espacios afines añaden un tercer elemento a los espacios vectoriales: puntos (P, Q,
R, ...).
Operaciones con puntos:
- Sustracción entre puntos: Q−P=v. El resultado es un vector que apunta de P a Q.
- Suma vector-punto: P+v=Q. El resultado es un nuevo punto.
No se define la suma entre puntos.
Los puntos, al igual que los vectores, se expresan en coordenadas utilizando una
combinación afín. Esto permite expresar un punto en términos de una base.
Es común representar puntos como vectores con coordenadas.
Matrices:
• Los elementos de una matriz 𝑀𝑖𝑗 se ubican en la fila 𝑖 y columna 𝑗.
• Por convención, los vectores son matrices columnas.
• La multiplicación matriz-vector es equivalente a aplicar una transformación lineal
a un vector.
Localización espacial:
• Especificación conjunta de la posición y orientación de un sólido rígido en el
espacio respecto a un sistema de referencia fija S=O,X,Y,Z.
• Al sólido rígido se le asocia un sistema de coordenadas dextrógiro S′=O′,U,V,W.
• La posición y orientación del sólido con respecto al sistema S queda
determinada por la del sistema S′ respecto a S.
Representación espacial de un manipulador:
• Un manipulador está formado por una cadena cinemática de cuerpos rígidos
conectados mediante articulaciones que permiten movimientos relativos.
• Un cuerpo rígido en R3 tiene 6 grados de libertad: 3 para la posición (x,y,z) y 3
para la orientación (α,β,γ).
- Representación de la posición: Coordenadas cartesianas (x,y,z), cilíndricas (r,θ,z),
y esféricas (r,θ,ϕ).
- Representación de la orientación: Matrices de rotación, cuaternios, ángulos de
Euler, giro, elevación y desviación, par de rotación.
- Representación conjunta: Coordenadas homogéneas y matrices de transformación

homogénea.

Orientación del elemento terminal:

• Un punto queda definido por su posición, mientras que para un sólido rígido se
necesita definir además su orientación.
• En R3, un cuerpo rígido tiene 3 grados de libertad para la orientación, lo que se
traduce en 3 parámetros.
• Las formas más usuales de definir la orientación son: Matrices de rotación,
ángulos de Euler, ángulos RPY, par de rotación y cuaternios.
Matrices de rotación (2D):
Es una matriz de transformación que opera sobre un vector
de posición en un espacio Euclídeo.
Se utiliza para representar la rotación de un sistema de
coordenadas móvil respecto a un sistema de coordenadas
de referencia.
𝑃𝑥𝑦 : respecto al sistema fijo
𝑃𝑢𝑣 : respecto al sistema móvil

Matrices de rotación (3D)

Rotación de un ángulo 𝛼 en torno al eje OX.
Composición de matrices de rotación:
• Para representar secuencias finitas de rotaciones respecto del eje principal del
sistema de coordenadas OXYZ, se multiplican las matrices de rotación básicas.
• La multiplicación de matrices no es conmutativa, por lo que es importante el
orden de las rotaciones.
• Se pueden encadenar rotaciones básicas respecto a los ejes principales de los
sistemas de coordenadas obtenidos después de una rotación.
• Regla para componer ordenadamente las rotaciones: Inicialmente se suponen
coincidentes ambos sistemas de coordenadas, y se premultiplica (si el sistema
móvil está girando respecto a uno de los ejes principales del sistema fijo) o
postmultiplica (si el sistema móvil está girando respecto a uno de sus propios
ejes principales) la matriz de rotación previa por la matriz de rotación elemental
correspondiente, dependiendo del eje de rotación.

Ejemplo:
Orden de la composición:
1. Rotación sobre OX
2. Rotación sobre OY
3. Rotación sobre OZ

Coordenadas homogéneas
 • Permiten la representación conjunta de la posición y la orientación de un sólido
en un espacio n-dimensional.
• Las coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional se utilizan para representar
sólidos de un espacio n-dimensional.
Vector en coordenadas homogéneas:

Matriz de transformación homogénea

• Es una matriz 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

• En robótica, la submatriz de perspectiva es nula y la submatriz de escalado es

la unidad, simplificando la matriz a una representación de rotación y traslación.

Traslación con matrices homogéneas:

• Para un sistema trasladado únicamente un vector p, la matriz homogénea será la
matriz básica de traslación.

• Cambio de sistema de coordenadas: Un vector cualquiera r representado en OUVW

tendrá como coordenadas en el sistema OXYZ aquellas obtenidas mediante la
aplicación de la matriz de transformación homogénea correspondiente.
Rotación con matrices homogéneas
Matriz básica de rotación sobre eje OX

Matriz básica de rotación sobre eje OY

Matriz básica de rotación sobre eje OZ

Combinación de rotaciones y traslaciones:

• Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las
matrices correspondientes.
• El producto no es conmutativo, por lo que el orden de las operaciones es importante.
Composición de matrices homogéneas:
Una transformación compleja puede descomponerse en la aplicación consecutiva de
transformaciones simples (giros básicos y traslaciones).

Espacios vectoriales:
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz
homogénea de transformación será la matriz identidad 4x4.

Significado geométrico de las matrices de transformación homogéneas:

• El último sistema se suele poner de tal modo que su origen coincida con el punto
terminal (centro de las garras de la pinza). El eje z se sitúa en la dirección de avance
(aproximación), el eje y se sitúa en la dirección de orientación (de garra a garra de
la pinza), y el eje x resulta normal a los dos anteriores.
• Se utiliza la notación [n o a] para representar la orientación del manipulador,
siendo n el vector normal, o el vector de deslizamiento (orientación), y a el vector
de aproximación.
 • El vector P representa la posición del origen del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ, mientras que los vectores n, o, y a representan las coordenadas de
los ejes OU, OV, y OW respectivamente con respecto a OXYZ.

Inversa de una matriz homogénea

 Cinemática directa
Problema cinemático del robot:
• Analiza el movimiento del robot respecto a un sistema de referencia fijo, sin
considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento.
• Se centra en las relaciones entre la posición y orientación del extremo del robot
y los valores de sus coordenadas articulares.
Relación entre cinemática directa e inversa

Problema cinemático directo:

Objetivo: Conocer la posición y orientación del extremo del robot a partir de los valores de
las coordenadas articulares y los parámetros geométricos del brazo.

Formas de abordar el problema cinemático directo:

• No sistemática: Utiliza relaciones geométricas, requiere buena visión espacial.
• Sistemática: Emplea convenciones como el método de Denavit y Hartenberg.
Obtención del modelo cinemático directo:
• Método geométrico: Usa relaciones geométricas, aplicable a robots con pocos
grados de libertad.
 • Mediante matrices de transformación homogénea: Asocia un sistema de
referencia a cada eslabón y utiliza el método de Denavit-Hartenberg. La matriz
𝑖−1
𝐴𝑖 representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot. La cadena cinemática del robot se puede
representar concatenando las matrices 𝐴: 0𝐴3 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3

Método de Denavit-Hartenberg:
• Método matricial sistemático que describe la geometría espacial de los elementos
del brazo respecto a un sistema de coordenadas fijo.
• Se divide en tres pasos: asignación de sistemas de referencia, definición de los
parámetros de D-H, y transformación homogénea.
D-H: Asignación de sistemas de referencia:
• Se numeran los eslabones (desde 0=base, hasta n=GDL) y articulaciones (desde
1 a n), y se sitúan los ejes de coordenadas 𝑧𝑖 a lo largo de la articulación 𝑖 + 1, 𝑥𝑖
normal al eje 𝑧𝑖−1 , y 𝑦𝑖 completa el sistema dextrógiro.
• El sistema de coordenadas i-ésimo es solidario al eslabón i-ésimo, y el sistema
de coordenadas de la base es estático.
D-H: Definición de los parámetros de D-H:
• Parámetros de D-H: Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulación al siguiente, solo dependen de las características geométricas de cada
eslabón.
• Los parámetros son dos ángulos (𝜽𝒊 ,𝜶𝒊 ) y dos distancias (𝒅𝒊 ,𝒂𝒊 ).
Determinación de los parámetros de los eslabones: 𝑎𝑖 es la distancia a lo largo del
eje 𝑥𝑖 , 𝛼𝑖 es el ángulo entre el eje 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 .
Determinación de los parámetros de las articulaciones: 𝑑𝑖 es la distancia desde el
origen del sistema i−1 hasta la intersección del eje 𝑧𝑖−1 con el eje 𝑥𝑖 , 𝜃𝑖 es el ángulo del
eje 𝑥𝑖−1 al 𝑥𝑖 .
 • 𝒂𝒊 : Longitud del eslabón i, medida como la perpendicular común entre los ejes de
las articulaciones i e i+1.
• 𝒅𝒊 : Distancia entre las articulaciones i-1 e i, o desplazamiento variable en caso de
articulación prismática.
• 𝜶𝒊 : Ángulo de torcimiento del eslabón i, medida como el ángulo entre los ejes de las
articulaciones i e i+1.
• 𝜽𝒊 : Ángulo entre los eslabones i-1 e i, o ángulo de giro variable en caso de
articulación rotacional.

D-H: Transformación homogénea:

El paso de un eslabón al siguiente se realiza mediante 4 transformaciones básicas:
Rotación 𝜃𝑖 alrededor del eje 𝑧𝑖−1 , traslación 𝑑𝑖 a lo largo del eje 𝑧𝑖−1 , traslación 𝑎𝑖 a lo
largo del eje 𝑥𝑖 , y rotación 𝛼𝑖 alrededor del eje 𝑥𝑖 .
Resumen del algoritmo de Denavit-Hartenberg:
• D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 hasta n. La base fija del robot es
el eslabón 0.
• D-H 2: Numerar cada articulación comenzando por 1 hasta n.
• D-H 3: Localizar el eje de cada articulación según su tipo (rotativa o prismática).
• D-H 4: Situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1 para i de 0 a n−1.
• D-H 5: Situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto del eje z0. Los
ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.
• D-H 6: Situar el sistema Si (solidario al eslabón i) según la relación entre los ejes zi
y zi−1. Si zi y zi-1:
o Coinciden: se ubica Si en la articulación i.
o No son coplanares: se coloca Si en la intersección del eje zi con la línea
normal más corta común a zi y zi-1 (eje xi)
o Son paralelos: se sitúa Si arbitrariamente en cualquier punto sobre zi,
generalmente en la articulación i-1.
o Se cortan: se sitúa Si en el punto de corte.
• D-H 7: Situar xi en la línea normal común a zi−1 y zi si se intersectan, o en caso
contrario, simplemente sitúelo en la dirección normal a zi−1 y zi si son paralelas.
• D-H 8: Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
• D-H 9: Situar el sistema Sn en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn−1, y xn sea normal a zn−1 y zn.
• D-H 10: Obtener θi como el ángulo de xi−1 a xi alrededor de zi−1. Si la articulación
i es rotativa θi es una variable.
• D-H 11: Obtener di como la distancia a lo largo de zi−1 desde Oi−1 a la
intersección de los ejes xi y zi−1. Si la articulación i es prismática di es una variable.
• D-H 12: Obtener ai como la distancia a lo largo de xi desde la intersección de los
ejes xi y zi−1 a origen del sistema Oi.
• D-H 13: Obtener αi como el ángulo de zi−1 a zi alrededor de xi.
𝑖−1
• D-H 14: Obtener las matrices de transformación 𝐴𝑖 .
• D-H 15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base
con el del extremo del robot T= 0𝐴1 · 1𝐴2 · … · 𝑛−1𝐴𝑛 .
• D-H 16: La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición
(submatriz de traslación) del extremo referidas a la base en función de las n
coordenadas articulares.
 Cinemática inversa
Problema cinemático inverso:
• Objetivo: Encontrar los valores de las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una localización espacial determinada.
• Utilidad: Especificación de tareas y trayectorias del robot en términos de
localización y orientación del elemento terminal.
• Desafíos: No hay un método de resolución sistemática, existencia de soluciones
múltiples, configuraciones singulares, y dependencia del número de grados de
libertad (GDL).
• Singularidades: Configuraciones en las que se pierde al menos un grado de libertad,
como las singularidades del brazo y en la muñeca.
Resolución del problema cinemático inverso:
• Métodos numéricos: Solución iterativa basada en matrices de transformación, pero
con limitaciones como tiempo de cálculo indeterminado, falta de garantía de
convergencia, y lentitud.
• Métodos analíticos: Pueden proporcionar una solución cerrada, siendo más
adecuados para control en tiempo real. La existencia de solución cerrada se
garantiza si tres articulaciones sucesivas son concurrentes o paralelas.
• Enfoques: Geométrico y algebraico (método de la transformación inversa y
método de desacoplo cinemático).
• Características: Permiten evaluar múltiples soluciones y ofrecen la
posibilidad de simplificaciones, aunque no siempre existe una solución
cerrada.
Métodos Geométricos:
• Utilizan relaciones geométricas para obtener las tres primeras variables articulares,
que generalmente posicionan el robot.
• Requieren intuición y visión espacial.
• Problema para la determinación de soluciones múltiples.
Métodos analíticos: Introducción:
• Basados en la manipulación de las ecuaciones del modelo geométrico directo.
• Enfoques algebraicos: Método de la transformación inversa y Método de desacoplo
cinemático.
• Inconvenientes: ecuaciones no lineales y expresiones fuertemente acopladas.
Resolución mediante el uso de Transformaciones Homogéneas:
• Despejar las variables articulares
en función de los componentes de
los vectores n, o, a y p.
• Aplicable en robots con muchos
parámetros de D-H nulos.
• Método sistemático: Método de
la transformación inversa.
Técnica de Desacoplo Cinemático:
• Resolución independiente de los grados de libertad que posicionan y orientan la
muñeca.
• Permite separar el problema cinemático inverso en dos subproblemas:
posicionamiento y orientación.
• Pasos del método: Obtener el punto de corte de los 3 últimos GDL, resolver el
modelo cinemático inverso para el robot de 3 GDL, y resolver el problema
cinemático inverso para el robot desde el punto de la muñeca hasta el punto final.
 Modelo diferencial y estático

Jacobiano del manipulador

Jacobiano de una función de 𝑛 variables:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑦 = 𝑓(𝑥1 , … , 𝑥𝑛 ) → 𝛿𝑦 = · 𝛿𝑥1 + ⋯ + · 𝛿𝑥𝑛
𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛
Matriz Jacobiana de 𝑚 funciones de 𝑛 variables:
𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑚
𝐽= ⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝐹𝑚 𝜕𝐹𝑚
⋯
[ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑚 ]

Matriz Jacobiana analítica

Permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las velocidades de cada
articulación.

Problema Diferencial Directo

• Consiste en determinar la relación entre las velocidades de las variables articulares y
la velocidad lineal y angular del elemento terminal del brazo robot.
• Se puede abordar de forma no sistemática diferenciando las relaciones del modelo
cinemático directo o de forma sistemática a partir de las matrices de transformación
obtenidas por el método de Denavit-Hartenberg.
Consideración: Las velocidades angulares (rotaciones diferenciales) son conmutativas y
son aditivas.
Cálculo de la Jacobiana analítica

Matriz Jacobiana geométrica

Obtención de la Jacobiana geométrica

Se calcula a partir de la matriz de transformación homogénea que define el modelo
cinemático del robot.
Las velocidades lineales se obtienen por diferenciación:

Las velocidades angulares se obtienen a partir de la matriz antisimétrica Ω, que se obtiene a

partir de la submatriz R de rotación de [noap]:
La Jacobiana geométrica se puede descomponer en submatrices:

Articulación prismática:

Articulación rotacional:

Relación entre la Jacobiana analítica y geométrica

Donde:

Siendo (𝜙, 𝜃, 𝛾) los ángulos de Euler UVW

La matriz de rotación R es:

Jacobiana inversa
• Objetivo: Determinar la relación entre la velocidad lineal y angular del elemento
terminal del brazo robot y las velocidades de las variables articulares.
• Utilidad: La matriz Jacobiana inversa es necesaria para el control de velocidad de
las variables articulares.
• Se puede abordar diferenciando las relaciones del modelo cinemático inverso o
invirtiendo simbólicamente el Jacobiano.
• Dificultades: Configuraciones singulares en las que el Jacobiano pierde rango.
Métodos de cálculo del Jacobiano inverso
- Inversión simbólica de la matriz Jacobiana
- Evaluación e inversión numérica de la matriz Jacobiana
- A partir del modelo cinemático inverso

Jacobiana Pseudoinversa
• Aplicable cuando la matriz Jacobiana no es cuadrada.
• Se utiliza la pseudoinversa por la izquierda o por la derecha dependiendo de si el
robot tiene menos o más grados de libertad (columnas del Jacobiano) que la
dimensión del espacio de la tarea (filas del Jacobiano).
Pseudoinversa por la izquierda
𝐽𝑖+ = (𝐽𝑇 𝐽)−1 𝐽𝑇
Siendo que: 𝐽𝑖+ 𝐽 = 𝐼
Implica que el movimiento del robot está sometido a restricciones.
Pseudoinversa por la derecha
𝐽𝑑+ = 𝐽𝑇 (𝐽 · 𝐽𝑇 )−1
Siendo que 𝐽 · 𝐽𝑑+ = 𝐼
Existen infinitos vectores de velocidades articulares que consiguen las velocidades
cartesianas deseadas.
Problema de configuraciones singulares:
• Son configuraciones con Jacobiano nulo, lo que implica la pérdida de algún grado
de libertad.
• Pueden ocurrir en los límites del espacio de trabajo del robot o en el interior del
espacio de trabajo.
• Es necesario estudiar y eliminar sus efectos.
Resumen modelos cinemáticos:
Permiten conocer las órdenes de mando a los accionadores de cada articulación para que el
extremo del robot alcance una determinada localización espacial.
Relacionan las velocidades del extremo y de los actuadores.
Los modelos son de obtención relativamente compleja y deben ser utilizados en tiempo real
durante el funcionamiento del robot.