Control de Sistemas Multiagente

Parte I. Modelado y control de vehı́culos aéreos

Dr. Hugo Rodrı́guez Cortés

Sección de Mecatrónica, Departamento de Ingenierı́a Eléctrica
CINVESTAV-IPN

Mayo 2023
MCVA 1 / 92
 Contenido

a Cinemática sobre una variedad.

b Cinemática traslacional y rotacional.

c Fenomeno del desenrrollo.

MCVA 2 / 92
 Cinemática sobre una variedad

■ Naturalmente, las ecuaciones diferenciales describen el compor-

tamiento de un sistema dinámico.

■ Para muchos sistemas dinámicos, aunque no para todos, las variables

que describen su comportamiento pueden considerarse como elemen-
tos de un espacio vectorial de dimensión finita, tal como, Rn .

■ No obstante, existen casos importantes donde las variables que

describen el comportamiento dinámico no pertenecen a un espacio
vectorial sino que pertenecen a un conjunto con estructura de variedad.

■ El movimiento de una partı́cula, un cuerpo rı́gido y un cuerpo de-

frormable se caracteriza en términos de la evolución con respecto al
tiempo de variables de configuración que pertenecen a una variedad.
MCVA 3 / 92
 ■ La evolución con respecto al tiempo de las variables de configuración
es necesariamente un elemento del espacio tangente a la variedad en
cada instante de tiempo.

ζ
∂f
∂x

f (x)

■ La cinemática relaciona a las variables de configuración con el espacio

tangente a la variedad por medio de una ecuación diferencial.

MCVA 4 / 92
 Kinematic on a manifold

■ Una variedad inmersa en Rn se define como

M = {x ∈ Rn | fi (x) = 0, i = 1, · · · ℓ}

Si los vectores ∂f
∂x
i
, i = 1 · · · ℓ son linealmente independientes, se dice
que la variedad M tiene dimensión n − ℓ.

■ El espacio tangente a la variedad M es

 ⊤ 
n ∂fi
Tx M = ζ ∈ R | ζ = 0, i = 1, · · · ℓ
∂x

El espacio tangente está compuesto por el conjunto de vectores ζ ∈ Rn

que son ortogonales a todos los gradientes de las funciones que definen
a la variedad.

MCVA 5 / 92
 ■ El manojo tangente de la variedad M , denotado por T M , es el par de
conjuntos (x; ζ) ∈ M × Tx M con su propia estructura de variedad.

Ejemplo. Considere

M = x ∈ R2 | f (x) = 0


∂f
Si ∂x
6= 0 entonces f (x) = 0 y M es una variedad de dimensión uno.

El espacio tangente a M es
 
∂f
2
Tx M = x ∈ R | ζ = S , S ∈ R2×2 , S + S ⊤ = 0
∂x

Notar que el producto punto caracteriza la tangencia entre ele-

mentos de la variedad y de su espacio tangente.
MCVA 6 / 92
 Ejemplo. Cinemática de una partı́cula sobre un plano.
Una partı́cula está restringida a mo-
verse sobre un plano en R3 con re-
specto a un sistema de coordenadas
inercial. El plano describe a la sigu-
iente variedad
M = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 |


x1 + x2 + x3 − 1 = 0}
Determinar las ecuaciones cinemáticas que describen el movimiento de la
partı́cula. Notar que
 
1
∂f
=  1  ⇒ M tiene dimensión igual a dos.
∂x
1
MCVA 7 / 92
 Debido a que la dimensión del espacio de configuración es dos, el
movimiento traslacional de la partı́cula tiene dos grados de libertad.

El espacio tangente es
 ⊤ 
3 ∂f
Tx M = ζ ∈ R | ζ=0
∂x

Una base para el espacio tangente puede seleccionarse fácilmente como

n ⊤  ⊤ o
Tx M = span 1 −1 0 , 0 −1 1

Suponga que una función del tiempo t → x ∈ M representa el movimiento

de la partı́cula. Debido a que x ∈ M , se tiene que ẋ ∈ Tx M .

MCVA 8 / 92
 Por lo tanto, existe un vector con elementos en función del tiempo
 ⊤
v1 v2 tales que
   
1 0
ẋ =  −1  v1 +  −1  v2
0 1

MCVA 9 / 92
 Ejemplo. Considere una partı́cula cuya posición con respecto a un sistema
de coordenadas inercial pertenece a la siguiente variedad

M = x ∈ R3 | x3 + x21 − x22 = 0


Determinar las ecuaciones diferenciales que describen la cinemática de la

partı́cula.

Se tiene que  
2x1
∂f
=  −2x2 
∂x
1
Por lo tanto, la variedad tiene dimensión igual a dos.

MCVA 10 / 92
 El espacio tangente es
   
 1 0 
Tx M = span  0 ,  1 
−2x1 2x2
 

Finalmente,      
ẋ1 1 0
 ẋ2  =  0  v1 +  1  v2
ẋ3 −2x1 2x2
con v1 y v2 funciones del tiempo.

MCVA 11 / 92
 Ejemplo. Considere una partı́cula cuya posición con respecto a un sistema
de coordenadas inercial pertenece a la siguiente variedad

M = x ∈ R2 | x21 + x22 = 1


Determinar las ecuaciones diferenciales que describen la cinemática de la

partı́cula.

Se tiene que
   
∂f 2x1 −x2
= → dim(M ) = 1 → Tx M = span
∂x 2x2 x1
      
ẋ1 −x2 0 −v1 x1
→ = v1 =
ẋ2 x1 v1 0 x2

MCVA 12 / 92
 Considere
3
(η, ǫ) ∈ R × R3 | η 2 + ǫ21 + ǫ22 + ǫ23 = 1

S =

Por lo tanto,
     

 −ǫ1 −ǫ2 −ǫ3  
3

η   −ǫ3   ǫ2  
T(η,ǫ) S = span   ,  , 
  −ǫ1 

 ǫ 3
  η

−ǫ2 ǫ1 η
 

       
η̇ −ǫ1 −ǫ2 −ǫ3
 ǫ̇1   η 
 =

 v1 +  −ǫ3  
 v2 +  ǫ2  v3
 ǫ̇2   ǫ3   η   −ǫ1 
ǫ̇3 −ǫ2 ǫ1 η

MCVA 13 / 92
 Cinemática en un grupo de Lie

■ Desde el punto de vista de ingenierı́a, existen sistemas fı́sicos descritos

por ecuaciones diferenciales cuyo espacio de configuración es un
grupo de Lie.

■ El espacio de configuración de la orientación de un cuerpo rı́gido es

SO(3) = R ∈ R3×3 | R⊤ R = I, det(R) = 1 , ¿un grupo?



■ ¿Cómo se definen las ecuaciones cinemáticas en un sistema dinámico

cuyo espacio de configuración es un grupo de Lie ?

■ El punto crucial es caracterizar el espacio tangente al grupo de Lie.

■ ¿Cuál es la definición de espacio tangente en un grupo de Lie?

MCVA 14 / 92
 Grupo de Lie

■ Grupo de Lie. La porción conectada de un grupo continuo G con

operación de composición ◦ analı́tica.a
■ Grupo de Lie
◆ Grupo continuo → estructura de variedad.
◆ Conectado.
◆ Operación de grupo analı́tica.
■ Para un grupo de Lie se cumplen dos axiomas topológicos. Con
g1 , g2 , e ∈ G y e la identidad.
◆ (i) Suavidad de la operación de composición. La operación de
composición g1 ◦ g2 es diferenciable.
◆ (ii) Suavidad de la operación de inversión. La operación de in-
versión g1 ◦ g1−1 = e es diferenciable.

a
Analı́tica. La expansión en series de Taylor de la operación de composición existe.
MCVA 15 / 92
 ¿Qué es un grupo?

■ En los inicios del siglo XIX, Évariste Galois (1811-1832) utilizó

la teorı́a de grupos para saber si era posible obtener a partir de
operaciones fundamentales las raı́ces de un polinomio.

■ A partir de esto Marius Sophus Lie (1842-1899) inició un programa

que aún no se completa.
◆ Si los grupos finitos se utilizan para decidir si las raı́ces de un
polinomio se pueden obtener utilizando operaciones fundamen-
tales, entonces los grupos infinitos podrı́an estar involucrados en
la solución de ecuaciones diferenciales.

■ Los grupos de Lie son importantes y tienen varios usos ya que tienen un
pie en dos grandes divisiones de las matemáticas: algebra y geometrı́a.

MCVA 16 / 92
 Grupos

■ El par (G, ◦) compuesto por el conjunto G y la operación binaria ◦,

forman una estructura matemática conocida como grupoide.

■ Un grupo grupo es un grupoide en donde ◦ tiene las siguientes

propiedades. Si g1 , g2 , g3 , e ∈ G entonces

◆ Cerradura. g1 ◦ g2 ∈ G.
◆ Asociatividad. (g1 ◦ g2 ) ◦ g3 = g1 ◦ (g2 ◦ g3 ).
◆ Identidad. El elemento e satisface
g1 ◦ e = g1 = e ◦ g1

◆ Inversa. Para cualquier elemento g1 existe g1−1 tal que

g1 ◦ g1−1 = e
MCVA 17 / 92
 Grupos

Ejemplo    
1 0 0 1
G= , = {I, S}
0 1 1 0
con ◦ la multiplicación entre matrices.
Cerradura.
IS = SI = S ∈ G, SS = I ∈ G
Asociatividad.
(IS)S = I(SS)
Identidad
SI = S
Inversa
SS = I,

MCVA 18 / 92
 Ejemplo. Operaciones simétricas sobre un triángulo
equilátero. El triángulo azul rota alrededor del
punto negro y se detiene cuando las esquinas de
los triángulos coinciden sin importar el número de
1 la esquina. Las rotaciones posibles son
   
 1 0 0 0 1 0
G =  0 1 0 , 0 0 1 ,
 0 0 1  1 0 0

1
0 0 1 1 0 0
 1 0 0 , 0 0 1 ,
3 2
 0 1 0   0 1 0 
3 2 0 0 1 0 1 0 
 0 1 0 , 1 0 0 
1 0 0 0 0 1


= {e, g1 , g2 , g3 , g4 , g5 }

MCVA 19 / 92
 Al considerar ◦ como la multiplicación entre matrices, se obtiene

◦ e g1 g2 g3 g4 g5
e e g1 g2 g3 g4 g5
g1 g1 g2 e g4 g5 g3
g2 g2 e g1 g5 g3 g4
g3 g3 g5 g4 e g2 g1
g4 g4 g3 g5 g1 e g2
g5 g5 g4 g3 g2 g1 e

Se puede verificar que (G, ◦) forma un grupo.

■ Un grupoide asociativo con elemento identidad pero sin inversa se
conoce como un semigrupo.

MCVA 20 / 92
 Grupos

■ Un subgrupo es un subconjunto (H ⊆ G) que forma un grupo.

■ En el ejemplo previo, H1 = {e}, H2 = {e, g1 , g2 }, H3 = {e, g3 },

H4 = {e, g4 } y H5 = {e, g5 } son subgrupos.

Surgen las siguientes preguntas

■ ¿Es posible realizar otro tipo de operaciones matemáticas en los

grupos de los ejemplos anteriores ?

■ ¿Su naturaleza finita es un obstáculo para definir continuidad, conec-

tividad, etc. ?

MCVA 21 / 92
 Grupos infinitos

■ Existen grupos cuyos elementos son matrices con un número infinito de

elementos. Por ejemplo, el grupo general lineal de matrices invertibles
de dimensión n × n con elementos en el campo F

GL(n, F) = A ∈ Rn×n | det(A) 6= 0



F puede remplazarse por R números reales, C números complejos y

Q cuaternos.
■ Debido a que los números reales son un caso especial de los números
complejos, se tiene

GL(n, R) ⊆ GL(n, C)

■ A partir de la identidad det(AB) = det(A)det(B) se puede definir el

grupo especial lineal

SL(n, R) = A ∈ Rn×n | det(A) = 1 ⊆ GL(n, R)



MCVA 22 / 92
 ■ El subconjunto GL(n, C) caracterizado como

U (n) = A ∈ Cn×n | AA∗ = I ⊆ GL(n, C)



se conoce como el grupo unitario.

■ Algunos de los grupos más estudiados surgen de la intersección de los
grupos anteriores. La intersección de los grupos unitario y espacial
lineal genera a
SU (n) = U (n) ∩ SL(n, C)
el grupo especial unitario.
■ La intersección de los grupos unitario y lineal general con elementos
en R produce

O(n, R) = U (n) ∩ GL(n, R) = {A ∈ GL(n, R)|AA⊤ = I}

el grupo ortogonal.
MCVA 23 / 92
 ■ El grupo ortogonal especial con elementos en R es

SO(n) = U (n)∩SL(n, R) = {A ∈ GL(n, R)|AA⊤ = I; det(A) = 1}

■ Estos grupos tienen un número infinito de elementos. ¿ La operación

de grupo es continua ?

G g2 g1−1 G g2 g1−1

g3 g3
g2 ◦ g3 g2 ◦ g3
g1 g1

MCVA 24 / 92
 Grupo continuo

■ Los grupos matriciales pueden tener un número infinito de elementos

por lo que la operación de grupo podrı́a ser continua. La clave para
formalizar la continuidad es la topologı́a.a
■ Para ser continuo, un grupo infinito debe tener la estructura topológica
de una variedad. b
Definición. Una variedad diferenciable Mn de dimensión n consiste de lo
siguiente.
■ (i) Un espacio topológico T . Esto es, una colección de conjuntos
abiertos Uα que cubren a T . ∪Uα = T .
■ (ii) Una colección de funciones φα , con φα (Uα ) = Vα ∈ RN . Cada
función φα define un isomorfismo de Uα a Vα .
a
Estudios de la propiedades que se preservan ante deformaciones como doblar o
aplastar objetos.
b
Debe parecer Euclidiano localmente en cualquier lugar.
MCVA 25 / 92
 φα
Vα
φ−1
α
Rn
G g 1 Uα
Uβ φβ Vβ Rn
g2 φ−1
β
Rn
Uγ
g3
φγ Vγ
φ−1
γ

■ La dimensión n de la variedad que parametriza al grupo es el número

de elementos requeridos para describir la operación de grupo de forma
única.

MCVA 26 / 92
 Ejemplo. Matrices reales de dimensión 2 × 2 pueden parametrizarse con
cuatro variables. Para una matriz en SL(2, R), la condición det(A) = 1
permite deinir
 
x1 x2 2×2
| M2 = (x1 , x2 , x3 , x4 ) ∈ R4 | x1 x4 − x2 x3 = 1

∈R
x3 x4
De tal forma que cada elemento del grupo SL(2, R) esta determinado por
un punto en el espacio tridimensional. Una parametrización trivial es
 
  x1
x1 x2
1+x2 x3 ⇐⇒  x2 
x3 x1 x3

La parametrización de un grupo no es un problema fácil. En este caso,

¿Qué sucede cuando x1 → 0 ?

MCVA 27 / 92
 Ejemplo. Desplazamiento y escalamiento sobre R. Dado un punto e ∈ R
definir una operación de desplazamiento y escalamiento.

0 e

En este caso, las operaciones desplazamiento y escalamiento definen a los

elementos del grupo.

Dada α1 > 0, la operación escalamiento produce

e → α 1 e = e′

Dada α2 ∈ R, la operación desplazamiento es

e → e + α 2 = e′

MCVA 28 / 92
 Al combinar ambas operaciones, se obtiene

e → α 1 e + α 2 = e′

Ahora se introducen las coordenadas homogeneas de dimensión 1, las

operaciones de desplazamiento y escalamienro pueden expresarse como
 ′    
x α1 α2 x
=
1 0 1 1
donde
 
α1 α2
∈ GL(2, R)
0 1

MCVA 29 / 92
 A las operaciones de desplazamiento y escalamiento se añade la operación
de cambio de dirección, por lo tanto, ahora α1 6= 0.

Una posible parametrización de la variedad es

   
α1 α2 α1
⇐⇒ | α1 6= 0, α2 ∈ R
0 1 α2

entonces, se tiene
α2
V2
G g2 V1

g1 α1
Ve
e

MCVA 30 / 92
 Conectividad

■ ¿Qué se puede decir sobre la conectividad del grupo? Es posible dibujar

una curva que conecte a dos puntos del grupo?
α2
Vy Vx
G gy

gx gm−2
α1
gm−1 g1
Ve
g2
e

Un elemento gm muy cerca de gx puede expresarse como

−1 −1
gm = gm (gm−1 gm−1 )(gm−2 gm−2 ) · · · (g2−1 g2 )(g1−1 g1 )(e−1 e)

MCVA 31 / 92
 ■ Al invocar la propiedad de asociatividad, se puede escribir
−1 −1 −1
gm = (gm gm−1 )(gm−1 gm−2 )(gm−2 gm−3 ) · · · (g2 g1−1 )(g1 e−1 )e
−1
por continuidad se tiene que (gm−1 gm−2 ) ≈ e, de tal forma que,
−1 −1 −1 −1 −1
 
lim (gm gm−1 )(gm−1 gm−2 )(gm−2 gm−3 ) · · · (g2 g1 )(g1 e )e = e
m→∞

Cada elemento del grupo puede expresarse en términos de un número

infinito de elementos cuya composición está cerca del elemento iden-
tidad, esto es,
−1 −1 −1 −1 −1
 
gx = gx lim (gm gm−1 )(gm−1 gm−2 )(gm−2 gm−3 ) · · · (g2 g1 )(g1 e )e
m→∞

■ La parte conectada de un grupo es un subgrupo. Las partes conectada

y desconectada preservan la misma estructura de variedad.

MCVA 32 / 92
 Ejemplo. Considere al grupo SL(2, R) con la siguiente parametrización
 
x1 x2
g(Vx ) = ∈ SL(2, R)
x3 1+xx12 x3

Las operaciones de grupo son

x1 y2 + x2 1+yy12 y3
" #
x 1 y1 + x 2 y3
  
x1 x2 y1 y2
1+x2 x3 1+y2 y3 =
x3 x1 y3 y1 x3 y1 + 1+x 2 x3
x1 y3 x3 y2 + (1+x2 xx31)(1+y
y1
2 y3 )

z1 z2
=
z3 1+zz12 z3

En términos de las coordenadas de la variedad

g(Vx ) ◦ g(Vy ) = g(ψ(Vx , Vy )) = g(Vz )

MCVA 33 / 92
 Se tiene
z1 = ψ1 (Vx , Vy ) = x1 y1 + x2 y3
1 + y2 y3
z2 = ψ2 (Vx , Vy ) = x1 y2 + x2
y1
1 + x2 x3
z3 = ψ2 (Vx , Vy ) = x3 y1 + y3
x1
Las funciones ψi , i = 1, 2, 3 son analı́ticas siempre que se evaluen fuera
de x1 = y1 = 0. En la vecindad de estos puntos se requiere una nueva
parametrización.

Notar que el elemento identidad en SL(2, R) con la parametrización uti-

 ⊤
lizada se mapea a las coordenadas siguientes Ve = 1 0 0 .

MCVA 34 / 92
 Al definir Vz = Ve se obtiene
    
x1 x2 y1 y2 1 0
1+y2 y3 =
x3 1+xx12 x3 y3 y1 0 1

por lo tanto,
1+x2 x3
   
y1 y2 −x2
1+y2 y3 = x1 = g(Vx )−1
y3 y1 −x3 x1

En coordenadas, se tiene
1 + x2 x3
y1 = ψ1 (Vx ) = , y2 = ψ2 (Vx ) = −x2
x1
y3 = ψ3 (Vx ) = −x3

Estas funciones son analı́ticas excepto en x1 = 0.

MCVA 35 / 92
 Reparametrización de un grupo de Lie

Ejemplo (cont.) El elemento identidad en el grupo de escalamiento y

 ⊤
desplazamiento se mapea a las coordenadas Ve = 1 0 . ¿Es posible
reparametrizar al grupo de manera que
 
1 0  
e= → Ve = 0 0 ?
0 1

Una posible nueva parametrización es

eα1 −1
 α1   
e α 2 α1 α1
g(Vα ) = → Vα =
0 1 α2

por lo tanto,    
0 1 0
Ve = ⇒ e=
0 0 1

MCVA 36 / 92
 Grupos de Lie

■ Casi cualquier grupo de Lie en ingenierı́a está compuesto por matrices

o es equivalente a un grupo compuesto por matrices.

■ Algebraicamente, las únicas operaciones de interés son la multipli-

cación entre matrices y la inversión de matrices.

■ Geométricamente, las únicas variedades que encontraremos se pueden

especificar a partir de las propiedades de las matrices que se traducen
en restricciones algebraicas entre los elementos de la matriz.

■ Las propiedades de continuidad son consecuencia de la continuidad de

la multiplicación e inversión de matrices.

MCVA 37 / 92
 Espacio tangente en un grupo de Lie

■ Una trayectoria sobre una variedad M es una función continua

s : I → M , con I un intervalo abierto de R. Similarmente, en un
grupo de Lie, t → s(t) ∈ G es una trayectoria.

■ Considere un grupo de Lie G con s1 (t), s2 (t) y s3 (t) trayectorias que

pasan por la identidad del grupo e.

s1 (t)
G

s3 (t)
s2 (t)

MCVA 38 / 92
 ■ La derivada de la trayectoria con respecto a t se define en la forma
usual
′ s(t + ∆t) − s(t)
s (t) = lim
∆t→0 ∆t
Esta derivada s′ (t) se interpreta como el vector velocidad de las
trayectorias que pasan por el elemento identidad e.

■ Si en t = 0, s(0) = e, entonces el vector tangente en e es s′ (0).

Ejemplo. Calcular el vector tangente en el elemento identidad en el grupo

de Lie SL(2, R) parametrizado como sigue
 
1 + x1 x2
1+x2 x3
x3 1+x1

MCVA 39 / 92
 Una trayectoria sobre SL(2, R) puede construirse en la forma siguiente

1 + x1 t
 
x2 t
s(t) = 1+x2 x3 t2 , t ∈ [0, 1]
x3 t 1+x1 t

Por lo tanto, " #

′ x1 x2
s (t) = 2x2 x3 t−x1 +x1 x2 x3 t2
x3 (1+x1 t)2

En t = 0, se obtiene
       
′ x1 x2 1 0 0 1 0 0
s (0) = = x1 + x2 + x3
x3 −x1 0 −1 0 0 1 0
= x1 Xx1 + x2 Xx2 + x3 Xx3

MCVA 40 / 92
 Espacio vectorial de Lie

■ Para proporcionar al grupo de Lie la estructura de un espacio vectorial,

el primer paso es construir una base. Esta base debe generar a todos
los elementos del grupo de Lie.
■ La dimensión de la base debe ser igual a la dimensión de la variedad
del grupo de Lie.
■ Para un elemento de un grupo de Lie g compuesto de matrices n × n
relacionado a una variedad de dimensión n, el elemento i de la base
se obtiene como
g(Vxi ) − g(Ve ) g(Vxi ) − e
Xxi = lim = lim
xi →0 xi xi →0 xi
con ⊤
∈ Rn

Vxi = 0 · · · 0 xi 0 · · · 0
⊤
∈ Rn

Ve = 0 ··· 0 0 0 ··· 0
MCVA 41 / 92
 ■ En resumen,
∂g(Vx )
Xxi = , i = 1, · · · , N
∂xi Vx =0

■ Los elementos de la base forman un espacio vectorial de Lie con la

suma de matrices como operación y la matriz cero como la identidad.

■ Este espacio vectorial de Lie requiere una operación de multiplicación

cerrada para convertirse en una algebra de Lie.a

■ Los elemento de la base se obtiene al linealizar al grupo de Lie en la

vecindad del elemento identidad.
a
Algebra. Espacio vectorial con operaciones de suma (cerrada, bilineal) y multipli-
cación (cerrada)

MCVA 42 / 92
 Ejemplo. Considere la siguiente parametrización de SL(2, R)
 
1 + x1 x2
g(Vx ) = 1+x2 x3 ∈ SL(2, R)
x3 1+x1

Obtener los elemento de la base.

Es fácil verificar que

 
∂ 1 + x1 x2
Xx1 = 1+x2 x3
∂x1 x3 1+x1 Vx =0
 
1 0
= 1+x2 x3
0 − (1+x 2
  1) Vx =0
1 0
=
0 −1

MCVA 43 / 92
 Además,    
0 1 0 0
Xx2 = , Xx3 =
0 0 1 0

Las matrices Xx1 , Xx2 y Xx3 forman un espacio vectorial de Lie para
SL(2, R). Los elementos de la base pueden combinarse como sigue

X = δx1 Xx1 + δx2 Xx2 + δx3 Xx3

with λxi ∈ R, i = 1, 2, 3.

De tal forma que la aproximación de primer orden de cualquier elemeto

g(Vx ) en la vecindad de Ve es

g(Vx ) = g(Ve ) + δx1 Xx1 + δx2 Xx2 + δx3 Xx3 + h. o. t.

MCVA 44 / 92
 ■ ¿Pueden los elementos del grupo de Lie generarse a partir de los ele-
mentos del espacio vectorial de Lie?
Vx x2
I + δx2 Xx2 + δx3 Xx3

x3
I + δx3 Xx3
x1
n
! n
! n
!
X X X
g(Vx ) ≈ I +ǫ xi Xxi I +ǫ xi Xxi ··· I + ǫ xi Xxi
i=1 i=1 i=1

dónde δxi = ǫxi con ǫ un número pequeño.

MCVA 45 / 92
 ■ Al tomar el lı́mite cuando m → ∞ se tiene
N
!m
1 X
g(Vx ) = lim I + xi Xxi
m→∞ m i=1
∞ N
!m
X 1 X
= xi Xxi
m=0
m! i=1
N
!
X
= EXP xi Xxi
i=1

MCVA 46 / 92
 Ejemplo. Reconstruir a los elementos del grupo SL(2, R) a partir del
espacio vectorial de Lie {Xx1 , Xx2 , Xx3 }.

Utilizando la formula anterior, se tiene

      
1 0 0 1 0 0
g(Vx ) = EXP x1 + x2 + x3
0 −1 0 0 1 0
 
x1 x2 P∞ 1 N
= EXP = EXP(X) = N =0 N ! X
x3 −x1

A partir del Teorema de Cayley-Hamilton, se obtiene

X 2 = θ2 I

con θ2 = x21 + x2 x3 , y I la matriz identidad.

MCVA 47 / 92
 De tal forma que,

θ2 1 2 1 2 2 1 2 2
g(Vx ) = I + X + I + X X + X X + X X X + ···
2! 3! 4! 5!
θ2 1 2 1 2 1 2
= I + X + I + (θ I)X + (θ I)(θ I) + (θ I)(θ2 I)X + · ·
2
2! 3! 4! 5!
θ2 θ2 θ4 θ4
= I + X + I + X + I + X + ···
2! 3! 4! 5!
θ2 θ4 θ2 θ4
= (1 + + + · · · )I + (1 + + + · · · )X
2! 4! 3! 5!
sinh(θ)
= cosh(θ)I + X
θ

MCVA 48 / 92
 ■ La linealización de un grupo de Lie en la vecindad del elemento iden-
tidad genera un espacio vectorial de Lie. Dado un espacio vectorial de
Lie, ¿puede reconstruirse el grupo de Lie?

G1 Rn

Lie vector space g G2 Rn

Xx1 , Xx2 , · · · , XxN

G3 Rn

MCVA 49 / 92
 Algebra de Lie

■ Para dos elementos g1 and g2 de un grupo de Lie, se define la operación

comuntador como
g1 g2 g1−1 g2−1
el resultado da una idea de que tan lejos está la operación de grupo
de ser conmutativa.

■ ¿Qué sucede en la vecindad del elemento neutro respecto a la

conmutatividad de la operación de grupo?

■ Al tomar g1 = I + ǫX y g2 = I + σY con ǫ y σ números pequeños y

X, Y elementos del espacio vectorial de Lie. El conmutador es

g1 g2 g1−1 g2−1 = (I + ǫX)(I + σY )(I + ǫX)−1 (I + σY )−1

MCVA 50 / 92
 ■ Una aproximación por series de Taylor de la inversa es

(I + ǫX)−1 = I − ǫX + ǫ2 X 2

entonces,

g1 g2 g1−1 g2−1 = (I + ǫX)(I + σY )(I − ǫX + ǫ2 X 2 )(I − σY + σ 2 Y )

= I + ǫσ(XY − Y X) + h.o.t.

■ La operación entre elementos del espacio vectorial de Lie (XY − Y X)

se conoce como el conmutador y se denota como [X, Y ].

MCVA 51 / 92
 Lie algebra

■ El conmutador da al espacio vectorial de Lie una operación de multi-

plicación con las siguientes propiedades

∀ X, Y, Z ∈ g, λ1 , λ2 ∈ F
Cerradura. [X, Y ] ∈ g
Antisimetrı́a. [X, Y ] = −[Y, X]
Bilinelidad [λ1 X + λ2 Y, Z] = λ1 [X, Z] + λ2 [Y, Z]
Identidad de Jacobi. [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0

■ La operación conmutador transforma al espacio vectorial de Lie en un

algebra de Lie. Es un algebra debido a que tiene las propiedades de un
espacio vectorial y una operación de mutliplicación con las propiedades
descritas.

MCVA 52 / 92
 ■ La operación conmutador proporciona información sobre la estructura
de un grupo de Lie. Si el grupo es conmutativo se tiene

g1 g2 g1−1 g2−1 = I

■ En términos del algebra de Lie, la conmutatividad implica la siguiente

igualdad
[X, Y ] = 0

■ Debido a que el algebra de Lie es un espacio vectorial los conceptos

usuales de dimensión , base y producto interno pueden introducirse.
El algebra de Lie de un grupo de Lie G se denota como g

MCVA 53 / 92
 ■ La dimensión del algebra de Lie g es igual a la dimensión de la
variedad que parametriza al grupo de Lie G. Por lo tanto, existen n
vectores linealmente independientes en el algebra de Lie.

■ El producto interno para matrices se define como sigue. Dadas dos

matrices A, B de dimensión n × n el producto interno es

(A, B) = trace(A⊤ B) = trace(B ⊤ A)

■ Este producto interno es positivo definido

(A, A) ≥ 0, (A, A) = 0 iff A = 0

MCVA 54 / 92
 Lie algebra

Example. Verify that the Lie vector space composed of the following
matrices
Xx1 , Xx2 , Xx3
is a Lie algebra.

Example. Verify that three-dimensional vectors with the cross product

operation form a Lie algebra.

MCVA 55 / 92
 ■ Si G es un grupo de Lie matricial su espacio tangente en el ele-
mento identidad Te (G) es el algebra de Lie g compuesta por matrices
de la forma X = s′ (0), donde s(t) es una trayectoria tal que s(0) = e.

■ ¿Existe un espacio tangente en cada punto de la trayectoria?

■ Dado un espacio tangente en cada punto de la variedad, ¿es posi-

ble encontrar una trayectoria que pase por el punto arbitrario g1 ∈ G?.

■ Se busca un operador que permita establecer una relación entre G y

g para elementos arbitrarios g1 ∈ G, X1 ∈ g.

■ El operador debe generar elementos de G o g.

MCVA 56 / 92
 ■ Dado un grupo de Lie G, se deinen
(
traslación izquierda Lg : G → G | Lg (g1 ) = gg1
∀g ∈ G,
traslación derecha Rg : G → G | Rg (g1 ) = g1 g

estos operadores son suaves debido a las propiedades de G.

G gn g gn
ggn
eg
e
s1 (t)
g0 g
ge

g0 gg0

MCVA 57 / 92
 ■ También se define al siguiente operador Rg−1 ◦Lg = Lg ◦Rg−1 deno-
tado por Adg a . Notar que Adg : G → G, ya que

Adg (g1 ) = Rg−1 ◦ Lg (g1 ) = Rg−1 (Lg (g1 )) = gg1 g −1

Este operador deja al elemento identidad invariante

G gn
ggn g −1
e
s1 (t)

g0 gg0 g −1

a
En este caso ◦ se refiere a la composición.
MCVA 58 / 92
 Lie algebra

■ La derivada de Adg (g1 ) con respecto a g1 en g1 = e se obtiene como

sigue. Considere la parametrización de g1 (t) y g(s) en función de
t, k ∈ R, por lo tanto

Adg (g1 (t)) = g(k)g1 (t)g −1 (k), para un valor fijo de k

con g1 (0) = e y g1′ (0) ∈ g. La derivada con respecto a g1 (t) es

Adg ′ (g1 (t))|t=0 = g(s)g1′ (t)g −1 (s)|t=0 = g(s)Xg −1 (s)

con X ∈ g.
■ La derivada de Adg ′ (g1 (t))|t=0 denotada como Adg (X) define un
isomorfismo en g, esto es,

Adg (X) : g → g

Adg (X) se conoce como la representación adjunta de G.

MCVA 59 / 92
 ■ De la misma forma se obtiene la derivada de Lg (g1 ) con respecto a
g1 . Considere

Lg (g1 ) = g(k)g1 (t), para un valor fijo de k,

y g1 (0) = e, g1′ (0) = X ∈ g. Por lo tanto,

L′g (g1 (t)) = g(s)g1′ (t) = g(s)X

L′g (g1 (t)) : g → gg

■ El operador L′g (g1 (t)) permite proyectar al algebra de Lie a cualquier

punto g1 del grupode Lie.

MCVA 60 / 92
 ■ La perpendicularidad entre la proyección del algebra de Lie g a
cualquier elemento g ∈ G, gX y el elemento mismo g se determina
utilizando el producto interno entre matrices, esto es,

(g, gX) = trace(g ⊤ gX)

El producto interno (g, gX) es igual a cero si

g ⊤ g = e, y X + X⊤ = 0 (1)

■ Si las relaciones en (1) se cumplen se tiene que el espacio tangente

Tg G en g es
Tg G = {g ∈ G, X ∈ g | gX}

MCVA 61 / 92
 ■ Notar que no todos los grupos de Lie que se han abordado cumplen
las restricciones impuestas en (1).

■ En un grupo de Lie para el cual se satisface (1) se tiene

ġ = gX(v)

con v la velocidad que se aplica en la dirección del algebra de Lie.

■ En SO(3), g = R y R⊤ R = I, por lo tanto la primer relación en (1)

se satisface.

■ ¿ Qué se puede decir respecto a la segunda relación?

MCVA 62 / 92
 Cinemática rotacional en SO(3)

■ ¿Cómo identificar al algebra de Lie de SO(3)?

■ Desde el punto de vista de ingenierı́a, la única parametrización de

la orientación que considera las direcciones de los ejes inerciales y
cuerpo es la que se obtuvo con los ángulos de Euler, en la secuencia
ZY X.

■ Por lo tanto, se considera a SO(3) parametrizado con los ángulos de

Euler para identificar al algebra de Lie utilizando

∂g(Vx )
Xxi = , i = 1, · · · , n
∂xi Vx =0

 ⊤
En este caso xi = φ, θ, ψ, Vx = φ θ ψ .

MCVA 63 / 92
 Se obtiene
   
0 cφ sθ cψ + sφ sψ −sφ sθ cψ + cφ sψ 0 0 0
Xφ =  0 cφ sθ sψ − sφ cψ −sφ sθ sψ − cφ cψ  =  0 0 −1 
0 cφ cθ −sφ cθ Vx =0
0 1 0
   
−cψ sθ sφ cθ cψ cφ cθ cψ 0 0 1
Xθ =  −sψ sθ sφ cθ sψ cφ cθ sψ  = 0 0 0 
−cθ −sφ sθ −cφ sθ Vx =0
−1 0 0
 
−cθ sψ −sφ sθ sψ − cφ cψ −cφ sθ sψ + sφ cψ
Xψ =  cθ cψ sφ sθ c ψ − c φ sψ c φ sθ c ψ + sφ sψ 
0 0 0 Vx =0
 
0 −1 0
=  1 0 0 
0 0 0

MCVA 64 / 92
 De tal forma que
     
 0 0 0 0 0 1 0 −1 0 
so(3) = span  0 0 −1  ,  0 0 0  ,  1 0 0 
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
 

MCVA 65 / 92
 ′
Y
Y
X′

X
0
Ω̂
Z Ω
Z′
′ ′ ′
 ⊤
Considere que el sistema 0X Y Z rota con velocidad Ω = p q r
alrededor del origen del sistema 0XY Z. La velocidad Ω actua sobre el
algebra de Lie so(3), esto es,
     
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
S(Ω) = p  0 0 −1  + q  0 0 0  + r  1 0 0 
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
MCVA 66 / 92
 Por lo tanto, a partir de
ġ = gX(v)
se tiene que la cinemática rotacional expresada en términos de R es

Ṙ = RS(Ω)

En lo que sigue utilizaremos al operador S(·) : R3 → so(3) definido como

a × b = S(a)b, ∀ a, b ∈ R3

MCVA 67 / 92
 Cinemática rotacional con ángulos de Euler

A partir de
Ṙ = RS(Ω)
al utilizar la parametrización de R en términos de los ángulos de Euler se
puede obtener
 
∂R ∂R ∂R
φ̇ + θ̇ + ψ̇ = RS(Ω)
∂φ ∂θ ∂ψ

Al multiplicar por la izquierda por R⊤ se obtiene

 
⊤ ∂R ∂R ∂R
R φ̇ + θ̇ + ψ̇ = S(Ω)
∂φ ∂θ ∂ψ
 
de tal forma que R⊤ ∂R ∂φ
φ̇ + ∂R
∂θ
θ̇ + ∂R
∂ψ
ψ̇ ∈ so(3)

MCVA 68 / 92
 Al igualar los elementos diferentes de cero, considerando la definición del
operador S(·) se obtiene
    
p 1 0 −sθ φ̇
 q  =  0 cφ sφ cθ   θ̇ 
r 0 −sφ cφ cθ ψ̇

Una notación común es

Ω = W (Φ)Φ̇
con    
φ̇ 1 0 −sθ
Φ̇ =  θ̇  , W (Φ) =  0 cφ sφ cθ 
ψ̇ 0 −sφ cφ cθ
¿Es W (Φ) invertible?

MCVA 69 / 92
 ■ La ecuación anterior relaciona dos diferentes conjuntos de velocidades
angulares que describen el movimiento del marco 0X ′ Y ′ Z ′ con
respecto al marco 0XY Z.

■ Las velocidades de los ángulos de orientación del marco 0X ′ Y ′ Z ′ con

respecto al marco 0XY Z y las componentes del vector de velocidad
angular medidas en el marco 0X ′ Y ′ Z ′ descritas por Ω.

■ Se conoce como la Strapdown equation.

MCVA 70 / 92
 Cinemática rotacional con cuaternos

Se sigue un procedimiento similar al caso anterior. Considere

Ṙ = RS(Ω)

y la representación de R en términos del cuaterno q = η + ǫ

R = I + 2ηS(ǫ) + 2S(ǫ)S(ǫ)

con
η 2 + ǫ⊤ ǫ = 1
Se obtiene
 
∂R ∂R ∂R ∂R
η̇ + ǫ̇x + ǫ̇y + ǫ̇z = R(q)S(Ω)
∂η ∂ǫx ∂ǫy ∂ǫz

MCVA 71 / 92
 Por lo tanto,
 
⊤ ∂R ∂R ∂R ∂R
R(q) η̇ + ǫ̇x + ǫ̇y + ǫ̇z = S(Ω)
∂η ∂ǫx ∂ǫy ∂ǫz

para simplificar el producto del lado izquierdo se considera

2η η̇ + 2ǫ⊤ ǫ̇ = 0

Se obtiene la siguiente ecuación

Ω = 2η ǫ̇ − 2η̇ǫ − 2ǫ × ǫ̇

A partir del producto entre cuaternos, se tiene

Ω = 2q∗ q̇

MCVA 72 / 92
 Finalmente
1
q̇ = qΩ
2
esto es,
1 ⊤
η̇ = − ǫ Ω
2
1
ǫ̇ = (ηI + S(ǫ)) Ω
2

MCVA 73 / 92
 Fenómeno de desenrollo

■ Las variables que definen la configuración de un sistema dinámico

se conocen como variables generalizadas y el espacio donde se
encuentran estas variables es el espacio de configuración.

■ En algunas ocasiones las variables generalizadas deben satisfacer re-

stricciones de manera que su espacio de configuración está delimitado
por una variedad. Ejemplo,

V = X ∈ R2 | X ⊤ X = 1


■ El espacio de configuración de la orientación de un cuerpo rı́gido es el

grupo de Lie

SO(3) = R ∈ R3×3 | R⊤ R = I, det(R) = 1



MCVA 74 / 92
 ■ Se utilizan diferentes parametrizaciones para la orientación, sin em-
bargo, estas parametrizaciones no son globales ni únicas.

Representación Global Única Espacio de configuración

a) Ángulos de Euler No No E ⊂ R3
b) Parámetros de Rodrigues (PR) No No S3
c) PR Modificados No No S3
d) Cuaternos Si No S3
e) Eje - Ángulo Si No S3

■ Debido a que todas las representaciones no son capaces de capturar

de forma global y única al espacio de configuración de la orientación,
los resultados que se obtienen con alguna representación deben rein-
terpretarse en el grupo de Lie SO(3).

MCVA 75 / 92
 ■ La omisión de la reinterpretación puede resultar en un compor-
tamiento no deseado, tal como el desenrollo.

■ El desenrollo es un comportamiento no estable de un sistema de

control de la orientación.

■ Existen trayectorias que inician cerca de la orientación deseada, y

aún ası́ recorren una distancia grande antes de alcanzar la orientación
deseada.

■ El desenrollo ocasiona despedicio de energı́a de control al causar que

el cuerpo rı́gido gire un ángulo grande cuando era suficiente con girar
un ángulo pequeño para alcanzar el objetivo.

MCVA 76 / 92
 El fenomeno de desenrollo con cuaternos

Considere el modelo dinámico rotacional de un cuerpo rı́gido con repre-

sentación de la orientación utilizando cuaternos
1 ⊤
η̇ = − ǫ Ω
2
1
ǫ̇ = [ηI3 + S(ǫ)] Ω
2
J Ω̇ = JΩ × Ω + M b

En este caso, el espacio de configuración es

D = S × R3
 3

MCVA 77 / 92
 Considere ahora la ley de control

M b = −KP ǫ − KD Ω

con KP y KD matrices positivas definidas. Puede verificarse que

   ⊤
q̄ = 1 0 0 0 , Ω̄ = 0 0 0

es un punto de equilibrio de la dinámica en lazo cerrado. En el grupo de

Lie SO(3) este punto de equilibrio corresponde a
 ⊤
R̄ = I, Ω̄ = 0 0 0

Puede verificarse que (q̄, Ω̄) ∈ S3 × R3 es un punto de equilibrio casi

globalmente asintóticamente estable.

MCVA 78 / 92
 ■ El punto de equilibrio de un sistema dinámico es casi globalmente
asintóticamente estable si es asintóticamente estable con un dominio
de atracción casi global.

■ El dominio de atracción es todo el espacio de configuración excepto

un conjunto de medida de Lebesgue cero.

■ Estabilidad asintótica casi global se utiliza para sistemas con múltiples

puntos de equilibrio, con uno solo estable.

■ Dado que consideramos retroalimentaciones continuas en un espacio

de configuración compacto lo mejor que se puede lograr es estabilidad
asintótica casi global.

MCVA 79 / 92
 ¿Estabilidad asintótica casi global de (q̄, Ω̄) en S3 × R3 implica estabilidad
asintótica casi global de (R̄, Ω̄) en SO(3) × R3 ?
■ Para ilustrar esta situación, se considera un cuerpo rı́gido
con J = diag{1, 1, 1}kgm2 . Una ley de control con
KP = diag{0.1, 0.1, 0.1} y KD = diag{0.237, 0.237, 0.237}. En las
siguientes condiciones iniciales q(0) = q̄ y Ω(0) = [2.0944, 0, 0]⊤
rad/s.

■ El comportamiento observado se debe a que q̄ ∈ S3 es un punto de

equilibrio estable mientras que −q̄ ∈ S3 es un punto de equilibrio
inestable.

■ Sin embargo, cuando la trayectoria en S3 ×R3 se proyecta a SO3×R3

esta presenta el fenomeno de desenrollo.
MCVA 80 / 92
 ■ El controlador propuesto no logra el objetivo de control en SO(3)×R3
ya que
M b (q, Ω) 6= M b (−q, Ω),
aún cuando los cuaternos q y −q representan la misma orientación en
SO(3).
■ Una forma de lograr el objetivo de control es diseñando un controlador
tal que
M b (q, Ω) = M b (−q, Ω).
Al cambiar el signo cuando se pasa de un Hemisferio a otro resulta en
una dinámica en lazo cerrado en S3 × R3 discontinua.
■ Por lo tanto, estabilidad asintótica casi global de (q̄, Ω̄) en S3 × R3
no implica estabilidad asintótica casi global de (R̄, Ω̄) en SO(3) × R3

MCVA 81 / 92
 Estabilización de la orientación de un cuerpo rı́gido

La dinámica rotacional de un cuerpo rı́gido considerando tres actuadores

independientes tiene la forma

Ṙ = RS(Ω)
J Ω̇ = J Ω × Ω + M

El objetivo es definir una estrategia de control

M : SO(3) × R3 → R3

que estabilice asintóticamente casi globalmente la orientación deseada

definida por
Rd ∈ SO(3)
.

MCVA 82 / 92
 El siguiente control
3
X
M = −Kd Ω − Kp Ra (R), Ra (R) = ai ei × Rd⊤ Rei
i=1

con Kd , Kp ∈ R3×3 matrices positivas definidas, ai , i = 1, 2, 3 constantes

diferentes entre si y  
e1 e2 e3
la matriz identidad; resuelve el problema de control.

Revisaremos la prueba de estabilidad. Paso 1, verificar que la dinámica

en lazo cerrado tiene un punto de equilibrio en la configuración deseada.
Paso 2, mostrar que la aproximación lineal de la dinámica rotacional es
localmente asintóticamente estable. Paso 3, estabilidad asintótica local
más un solo punto de equilibrio estable implica estabilidad asintótica.

MCVA 83 / 92
 Punto de equilibrio en lazo cerrado. (R̄, 0) es un punto de equilibrio
del sistema en lazo cerrado

Ṙ = RS(Ω), J Ω̇ = JΩ × Ω − Kd Ω − Kp Ra (R)

si y solo si
Rd⊤ R̄
     
∈ e1 e2 e3 , e1 −e2 −e3 , −e1 −e2 e3 ,
 
−e1 e2 −e3

Los puntos de equilibrio del sistema en lazo cerrado estan descritos por
la solución de las siguientes ecuaciones algebraicas

0 = R̄S(Ω̄)
0 = J Ω̄ × Ω̄ − Kd Ω̄ − Kp Ra (R̄)

MCVA 84 / 92
 Siendo R̄ una matriz de rotación, la primera ecuación implica que Ω̄ = 0.
Por lo tanto
0 = Ra (R̄)
expandiendo términos se tiene

0 = a1 e1 × Rd⊤ R̄e1 + a2 e2 × Rd⊤ R̄e2 + a3 e3 × Rd⊤ R̄e3

Considerando
Rd⊤ R̄
 
= r̃1 r̃2 r̃3
se tiene
     
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
0 = a1  0 0 −1  r̃1 + a2  0 0 0  r̃2 + a3  1 0 0  r̃3
0 1 0 −1 0 0 0 0 0

MCVA 85 / 92
 de donde  
a2 r̃32 − a3 r̃23
0 =  a3 r̃13 − a1 r̃31 
a1 r̃21 − a2 r̃12
con  
r̃11 r̃12 r̃13
Rd⊤ R =  r̃21 r̃22 r̃23 
r̃31 r̃32 r̃33
Por lo tanto, se puede escribir
 
r̃11 r̃12 r̃13
Rd⊤ R̄ =  aa21 r̃12 r̃22 r̃23 
a3 a3
r̃
a1 13
r̃
a2 23
r̃33

MCVA 86 / 92
 Dado que Rd⊤ R̄ es una matriz ortonormal se deben satisfacer las siguientes
restricciones
2 2
   
a2 2 a3 2
1 − 2 r̃12 + 1 − 2 r̃13 = 0
a1 a1

a23 a23
   
2 2
1− r̃13 + 1− r̃23 = 0
a21 a22

a22 a23
   
2 2
1− r̃12 + 1− r̃23 = 0
a21 a22

MCVA 87 / 92
 Equivalentemente
 
a22 a23
1− a21
1− a21
0  2
r̃12

 
 a23 a23  2 

 0 1− a21
1− a22
  r̃13  = 0
 
 
a22 a23 2
1− 0 1− r̃23
a21 a22

por lo tanto si
a22 a23 a23
2
, 2 , 2 6= 1
a1 a1 a2
la única solución es r̃12 = r̃13 = r̃23 = 0 y r̃11 = r̃22 = r̃33 = ±1

MCVA 88 / 92
 Estabilidad del punto de equilibrio deseado. Los puntos de equilibrio
⊤
 
Rd R̄ = e1 −e2 −e3
⊤
 
Rd R̄ = −e1 −e2 e3
⊤
 
Rd R̄ = −e1 e2 −e3

son inestables.

Sea (R̄, 0) un punto de equilibrio del sistema en lazo cerrado. Considere

una perturbación del punto de equilibrio en términos del parametro δ ∈ R.

R(0, δ) = R̄eδS(Θ0 ) , Ω(0, δ) = δΩ0 , Θ0 , Ω0 ∈ R3

Notar que si δ = 0 se tiene

(R(t, 0), Ω(t, 0)) = (R̄, 0)

MCVA 89 / 92
 La dinámica en lazo cerrado perturbada es

Ṙ(t, δ) = R(t, δ)S(Ω(t, δ))

J Ω̇(t, δ) = JΩ(t, δ) × Ω(t, δ) − Kd Ω(t, δ) − Kp Ra (R(t, δ))

Diferenciando con respecto a δ y evaluando en δ = 0 se tiene

Ṙδ (t, 0) = R̄S(Ωδ (t, 0))

J Ω̇δ (t, 0) = −Kd Ωδ (t, 0) − Kp Ra (Rδ (t, 0))
con
∂R(t, δ) ∂Ω(t, δ)
Rδ (t, 0) = |δ=0 , Ωδ (t, 0) = |δ=0
∂δ ∂δ

MCVA 90 / 92
 Definiendo a los estados linealizados ∆Ω, ∆Θ ∈ R3 como

S(∆Θ) = R̄Rδ (t, 0), ∆Ω = Ωδ

la dinámica linealizada puede escribirse en la forma siguiente

∆Θ̇ = ∆Ω
J∆Ω̇ = −Kd ∆Ω − Kp Ra (R̄S(∆Θ))
con

Ra (R̄S(∆Θ)) = − a1 S(e1 )Rd⊤ R̄S(e1 ) + a2 S(e2 )Rd⊤ R̄S(e2 )
⊤

+a3 S(e3 )Rd R̄S(e3 ) ∆Θ

MCVA 91 / 92
 De forma alterna se tiene
∆Θ̇ = ∆Ω
J∆Ω̇ = −Kd ∆Ω − K∆Θ
con


 Kp diag{a2 + a3 , a1 + a3 , a1 + a2 }, si R̄ = Rd


 −Kp diag{a2 + a3 , a1 − a3 , a1 − a2 }, si R̄ = R⊤ e1 −e2 −e3
  
d
K=
⊤
 


 −Kp diag{a3 − a2 , a3 − a1 , a1 + a2 }, si R̄ = Rd −e1 −e2 e3

 −K diag{a − a , a + a , a − a }, si R̄ = R⊤  −e e −e 

p 2 3 1 3 2 1 d 1 2 3

En el punto de equilibrio deseado, K es positiva definida, por lo tanto cerca

de este punto de equilibrio la dinámica es localmente exponencialmente
estable. Alrededor de los otros puntos de equilibrio K tiene al menos un
valor caracterı́stico negativo.
MCVA 92 / 92