UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y
ELECTRICA
Materia: Laboratorio de
Servomecanismos
Práctica 5
Semestre: Enero - junio 2025
Integrantes:
Matricula Nombre Carrera
2082364 Lesly Guadalupe Bazaldua Oropeza IMTC
Grupo:215 Día: Jueves Hora:N5
Catedrático: Alfredo Romero Balboa
Monterrey, N.L., México (21.04. 2025)
Introducción
Los servomotores de CD son profusamente utilizados en diversas aplicaciones
industriales, como es el caso de los robots industriales, máquinas herramientas de
control numérico, sistemas de posicionamiento de radares, antenas, etc. Es una
práctica común considerar para el diseño de los esquemas de control un modelo
simplificado del motor, de modo que las no linealidades inherentes, así como las
dinámicas no modeladas, pudieran incidir negativamente en las prestaciones del
sistema controlado.
En la literatura se reportan diversos trabajos que describen procedimientos para
solucionar los problemas resultantes de los efectos antes expuestos, como es el
caso de las técnicas de control adaptable, robusto, de lógica borrosa, de redes
neuronales, etc. Desde hace ya varios años se reportan aplicaciones de los
controladores de estructura variable y, dentro de ellos, el control por modo
deslizante. En los últimos tiempos se ha incrementado el uso de estos gracias al
desarrollo y difusión de la computación. Se destacan, en especial, por su sencillez
en el diseño y fortaleza.
En esta investigación se presenta el diseño de un algoritmo de control por modo
deslizante de un servomecanismo de posición de CD, con la particularidad de que
solo se realimenta la salida, con el empleo de un reconstructor integral de la
velocidad.
Desarrollo
¿Qué es un servomotor CD?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en
términos de posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor
normal no tiene. En definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con un sensor
para la retroalimentación de posición.
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso
mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición
En la literatura se reporta el diseño de los sistemas de control de estructura
variable para una clase de sistemas no lineales variables en el tiempo, mediante el
uso del método de control equivalente de Utkin-Drazenovic y los conceptos
generalizados de estabilidad de Lyapunov [2], [1] [5].
Considere el sistema de segundo orden:
Diagrama
Datasheet
Servo estándar Parallax (#900-00005)
El servo estándar de Parallax proporciona un rango de movimiento de 180° y control
de posición para su proyecto.
Excelente para aplicaciones de animatrónica y robótica.
Características
• Mantiene cualquier posición entre 0 y 180 grados
• Torque de 38 oz-in a 6 VCC
• Acepta cuatro tornillos de montaje
• Fácil de interconectar con cualquier
microcontrolador Parallax o
• Dispositivo compatible con PWM
• Fácil de controlar con el comando PULSOUT en
• PBASIC
• Engranaje de alta precisión hecho de resina POM
(poliacetal)
• hace que el funcionamiento sea suave sin contragolpe
• Pesa solo 1,55 oz (44 g)
Especificaciones clave
✓ Requerimientos de energía: 4 a 6 VDC*; El consumo máximo de corriente
es de 140 +/- 50 mA a 6 VCC cuando
✓ operando en condiciones sin carga, 15 mA cuando está en estado estático
✓ Comunicación: Modulación de ancho de pulso, pulso alto de 0,75 a 2,25
ms, intervalos de 20 ms
✓ Dimensiones aproximadas 5,58 x 1,9 x 40,6 cm (2,2 x 0,8 x 1,6 pulgadas)
sin incluir la bocina del servo
Rango de temperatura de funcionamiento: 14 a 122 °F (-10 a +50 °C)
*Notas de requisitos de energía
El fabricante especifica 4-6 VDC para este servo. Sin embargo, encontramos que
este servo es tolerante a 9 V
batería por períodos muy breves de tiempo cuando no hay carga, como se usa en
algunas actividades en los Sellos en clase serie de tutoriales.
(Se puede observar una ligera vibración cuando las baterías están nuevas; esto no
causa daño).
➢ No utilice este servo con un suministro de montaje en pared no regulado o
un montaje de pared regulado alimentación superior a 6 VDC.
➢ El consumo de corriente del servo puede aumentar mientras está bajo carga.
Asegúrese de que la fuente de alimentación y el voltaje de su aplicación
➢ El regulador está preparado para suministrar la corriente adecuada para
todos los servos utilizados.
➢ No intente alimentar este servo directamente desde los pines Vdd o Vin de
un módulo BASIC Stamp o cualquier microcontrolador; no conecte los servos
➢ línea Vss directamente al pin Vss del módulo BASIC Stamp o de cualquier
microcontrolador.
Modelo Matemático de un Servomotor CD
El modelo matemático del servomotor es necesario para poder realizar simulaciones
en lazo abierto al aplicarle entradas escalón de voltaje, conocer su respuesta de
velocidad, el comportamiento dinámico y en estado estacionario, esto con el fin de
diseñar un algoritmo de control que nos permita:
➢ Primero estabilizar la velocidad deseada del servosistema maestro y
➢ Después la del servosistema esclavo en lazo cerrado.
Para obtener el modelo matemático del servomotor se utilizan ecuaciones
diferenciales y se formulan a partir de la ley de Kirchhoff para el circuito eléctrico y
la ley de Newton para la parte mecánica, dado que se tiene como parámetros la
resistencia, inductancia, back EFM, inercia, fricción, por lo tanto se tiene:
Diagrama electromecánico del motor de corriente directa de imanes
permanentes.
Asumiendo el torque de la carga TL=0 [21] y aplicando transformadas de Laplace con
condiciones iniciales iguales a cero a partir de la ecuación 20
La inductancia por ser muy pequeña en comparación al orden de magnitud de la
resistencia se toma L≈ 0 [21], y se obtiene la siguiente ecuación:
SIMULACIONES DEL MODELO MATEMÁTICO
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SERVOMOTOR
Para poder conocer la respuesta dinámica de velocidad del servomotor, primero se
sustituyen los valores del servomotor utilizado, aclarando que los valores de los
parámetros del servomotor maestro son iguales a los del servomotor esclavo
(mismos valores de parámetros proporcionados por el fabricante).
Por esta razón, en este capítulo solo se simulará la respuesta en lazo abierto de un
solo servomotor ante diversas entradas de voltaje en escalón. Partiendo de la
ecuación 10 (capítulo II) y sustituyendo los valores de los parámetros obtenidos en
los anexos B y C, obtenemos la función de transferencia del servomotor
correspondiente a nuestra aplicación y que se utilizó para las simulaciones en lazo
abierto en Simulink®.
Diagrama a bloques del modelo de servomotor para su simulación numérica
en Lazo abierto, donde V(s) es el voltaje aplicado en volts y W(s) es la
velocidad angular en Rad.
Conclusión
Los servomotores pueden ofrecer un mayor rendimiento, velocidades más rápidas
y tamaños más pequeños que los sistemas de motores de inducción. Además, junto
con los variadores de frecuencia, los servomotores pueden usar un 30% menos de
energía en aplicaciones de posicionamiento.
Por el contrario, los sistemas de motores de inducción (de menor costo, robustos,
confiables y conocidos) pueden ofrecer una alternativa a los sistemas de
servomotores para ciertas aplicaciones. Esto, por supuesto, se basa en controles
electrónicos similares que se utilizan (con la última tecnología y aproximadamente
el mismo costo), dejando el costo de los motores como un tema diferenciador.
Bibliografías:
Repositorio CIATEQ: Identificador inválido. (s. f.).
[Link]
A+MMANAV+[Link]
Servomotores: un breve repaso por su historia | Secoin. (s. f.).
[Link]
DataSheet Servomotores CD . (s. f.).
[Link]