Inversión cinemática
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El
movimiento relativo de un punto o un eslabón se mide con respecto a otro eslabón.
Como se indicó en los ejemplos anteriores, el primer paso en la elaboración de un
diagrama cinemático consiste en la selección de una parte que sirva como bancada. En
algunos casos, la selección de la bancada es arbitraria, como en las pinzas del problema
de ejemplo.
Cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el movimiento
relativo de los eslabones; sin embargo, el movimiento absoluto puede ser
significativamente diferente. En las máquinas sin un eslabón fijo, por lo general el
movimiento relativo es el resultado buscado en el análisis cinemático.
Inversión cinemática
La inversión cinemática es un procedimiento sistematizado que consiste en
alternar el elemento fijo en un mecanismo obteniendo en unos casos
topologías diferentes o bien, mecanismos con diferentes características.
El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como
inversión cinemática
Por ejemplo, para un mecanismo de cuatro barras cuyos eslabones se definen como: s , l, p , q,
como se muestra en la Figura 1, alternando el elemento fijo se tienen cuatro configuraciones.
Definición de configuraciones (LA CONDICIÓN DE GRASHOF)
Según el tipo de movimiento:
►Manivela: da vueltas enteras. (360 grados)
►Balancín: sólo puede oscilar. (un rango de
ángulo)
►Biela o acoplador: no tiene ningún
punto articulado fijo.
Elemento 1 fijo
Manivela-oscilador (manivela-balancín)
Elemento 2 fijo
Manivela-manivela (doble manivela)
Elemento 3 fijo
Manivela-oscilador (manivela-balancín)
Elemento 4 fijo
(doble-oscilador)
También puede aplicarse el mismo criterio para un mecanismo de manivela-corredera cuyo resultado se
muestra en la Figura 2.
Elemento 1 fijo Elemento 2 fijo
Elemento 3 fijo Elemento 4 fijo
Definición de configuraciones (LA CONDICIÓN DE GRASHOF)
Dependiendo de las longitudes de
los cuatro eslabones, se pueden
tener cuatro configuraciones de
movilidad del mecanismo, las cuales
dependen si el eslabón 2 y el
eslabón 4 pueden dar revoluciones
completas (manivela ) o solo oscilar
(oscilador o balancín), de aquí que
se pueden tener las siguientes
configuraciones de movilidad
Configuración 1: Manivela-oscilador (manivela-balancín).
Es de las configuraciones la más común, donde el elemento motriz puede dar revoluciones completas
(manivela) y el elemento de salida solo pude oscilar(oscilador, balancín) como se muestra en la Figura 1.
Figura 1. Mecanismo manivela-oscilador.
Configuración 2: Manivela-manivela (doble manivela)
También conocido como mecanismo de arrastre, es quizá el menos usado y se caracteriza porque los dos
eslabones, el de entrada y salida dan revoluciones completas
Configuración 3: Oscilador oscilador (doble-oscilador)
Esta configuración se presenta cuando el elemento de entrada y salida solo pueden oscilar debido a las
dimensiones de los eslabones como se muestra en la Figura 3.
Configuración 4: Oscilador-manivela.
Esta configuración es similar a la configuración 1 (manivela-oscilador) solo que el elemento impulsor será el
oscilador.
Cambiando dimensiones de la barras
¿Qué sucede?
Elemento 1 fijo
Elemento 2 fijo
Elemento 3 fijo
Elemento 4 fijo
Al cambiar dimensiones algunos eslabones ya no
girar completamente
Ley de Grashof
Cuando en un mecanismo de cuatro barras se desea tener
revoluciones completas en su elemento motriz, entonces es
necesario recurrir a la ley de Grasho, la cual nos permite
establecer si las longitudes de los eslabones tienen las
condiciones necesarias para asegurar las revoluciones
completas.
Por lo tanto la ley de Grashof utiliza las longitudes de los eslabones, ya sea que se tengan
físicamente las cuatro barras estando una de ellas fijas (Figura 1.A) o bien que se tengan tres
eslabones y un par de ellos articulados al elemento fijo (Figura 1.B) donde la distancias O O fungirá
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como la longitud del eslabón 1
Por lo tanto disponiendo de las cuatro longitudes L1, L2, L3 y L4, entonces esta
ley establece:
Ley de Grashof:
En un mecanismo de cuatro barras, si la longitud del eslabón más pequeño, más
la longitud del eslabón más largo, es menor o igual a la suma de las longitudes
de los otros dos eslabones, entonces el eslabón más pequeño podrá dar
revoluciones completas.