ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ
ASIGNATURA:
SISTEMA DE CONTROL
PRACTICA DE LABORATORIO #1
TEMA:
INFORME DE LABORATORIO CONTROL PID
Pao: Séptimo "B"
AUTORES:
GRUPO G
Patricio Uvidia 7438
Esteban Ulloa 6973
Joel Urbano 7275
Patricio Veloz 7442
Fernando Vilatuña 6568
PROFESOR: Ing. Ivan Sinaluisa
Fecha de entrega: 07/03/2025
Periodo Académico: Marzo – Julio 2026
OBJETIVO GENERAL
Diseñar un controlador PID para climatización automotriz mediante las reglas de Ziegler-
Nichols para sintonizar el controlador y mejora del desempeño de la planta.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Analizar el comportamiento dinámico del sistema de control de climatización automotriz
mediante la implementación de un controlador PID, evaluando las respuestas transitorias y
estacionarias para determinar su eficiencia y estabilidad.
• Aplicar las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols para ajustar los parámetros Kp, Ti, y Td del
controlador, con el fin de optimizar el desempeño del sistema y minimizar el sobre impulso en
la respuesta de este.
• Comparar los resultados obtenidos en las pruebas experimentales con diferentes
configuraciones del controlador PID, con el propósito de identificar la configuración más
adecuada que cumpla con las especificaciones de diseño y mejora del sistema
INTRODUCCION
La Figura 1 muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un model
matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar
los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del estado
estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es
fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un método analítico para el diseño de un
controlador PID. En este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía
de los
controladores PID.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a Kp,
Ti y Td) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el valor de Kp que produce
estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. Las reglas de Ziegler-
Nichols, que se presentan a continuación, son muy convenientes cuando no se conocen los
modelos matemáticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se pueden aplicar al diseño de
sistemas con modelos matemáticos conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto de valores de
Kp, Ti y Td
Imagen 1 CONTROL PID DE UNA PLANTA
Que darán una operación estable del sistema. No obstante, el sistema resultante puede
presentar una gran sobreelongación en su respuesta escalón de forma que resulte no aceptable.
En tales casos se necesitará una serie de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado.
De hecho, las reglas de sintonía de Ziegler- Nichols dan una estimación razonable de los
parámetros del controlador y proporcionan un punto de partida para una sintonía fina, en lugar de
dar los parámetros Kp, Ti y Td en un único intento.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols
propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo
integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta transitoria de
una planta dada. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o sintonía de
controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la planta.
(Después de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de sintonía
de controladores
PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas como de los
fabricantes de estos controladores.) Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols: el primero y el segundo método. A continuación, se hace una breve
presentación de estos dos métodos.
Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón
unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura 2. Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón
unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 3. Este método se puede aplicar si
la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se pueden
generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando
una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) % K, tal como se muestra
en la Figura 3
Imagen 2DIFERRENCIA DE PLANTA
Imagen 3STEP
En este caso, la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de
primer orden con un retardo del modo siguiente:
Imagen 4ECUACION DE PRIMER GRADO
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
fórmula que se muestra en la Tabla [Link]
Imagen 5TABLA DE PROGRAMACION
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de la reglas de
Ziegler-Nichols produce
Imagen 6INTEGRAL, PROPORCIONAL Y DERIVATIVA
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y unos cero dobles en =-1/L.
Segundo método. En el segundo método, primero se fija Ti=inf y Td = 0. Usando sólo la acción
de control proporcional (véase la Figura 4), se incrementa Kp desde0 hasta un valor crítico Kcr,
en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar.)
Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente
(véase la Figura
5).
Imagen 7DIAGRAMA DE BLOQUES
Imagen 8SCOPE AMPLITUD
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td
de acuerdo con la fórmula que se muestra en la Tabla 2.
Imagen 9VALORES DE CONTROLADOR KP, TI, KP
Tabla No. 2 Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
Imagen 10ECUACION ZIEGLER NICOLS
Tabla No. 2 Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce, Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble
en s = - 4/Pcr. Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemático conocido
(como la función de transferencia), entonces se puede emplear el método del lugar de las raíces
para encontrar la ganancia crítica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas Wcr, donde
2Pi/Wcr = Pcr. Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
del lugar de las raíces con el eje ju. (Obviamente, si las ramas del lugar de las raíces no cortan al
eje jw este método no se puede aplicar.)
MATERIALES Y EQUIPOS
• Laptop
• Conexión a Internet
• Software Matlab y Simulink
• Apuntes de sección teórica
DESARROLLO
Sea el sistema de control de climatización que se muestra en la Figura 6, en el cual se usa
un controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la función de transferencia
Imagen 11DIAGRAMA DE BLOQUES
Encontramos la función de transferencia de lazo cerrado.
1
𝐾𝑝 ∗ (
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐹𝑇 =
1
1 + 𝑘𝑝 ∗
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝑠
𝐹𝑇 =
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘𝑝
𝐷𝑁 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘𝑝
Se aplica el método de RUTH HURTH para poder encontrar el valor de kpu
𝑠3 +6𝑠 2 +5𝑠 +𝐾𝑝𝑢
𝑠3 1 5
𝑠2 6 𝑘𝑝𝑢
30 − 𝑘𝑝𝑢
𝑠1 + =0
6
𝐾𝑝𝑢 = 30
Mediante el método de ZIEGLER-NICHOLS encontramos los valores de PID
𝑘𝑝 = 0.6 ∗ 𝑘𝑝𝑢 = 18
Reemplazando en la función de transferencia
𝑆 = 𝐽𝑤
𝑠
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘𝑝
𝐽𝑤
(𝐽𝑤 )3 + 6(𝐽𝑤 )2 + 5(𝐽𝑤 ) + 1
𝑗 3 𝑤 3 + 6𝑗 2 𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 𝑘𝑝
−𝑗𝑤 3 − 6𝑤 2 + 5𝑗𝑤 + 𝑘𝑝
𝑗(−𝑤 3 + 5𝑤 ) − 6𝑤 2 + 𝑘𝑝 = 0
𝑤 (−𝑤 2 + 5) = 0
𝑤 = 0; 𝑤𝑛 = √5
Para el periodo
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑜 = = 𝑇𝑜 =
𝑊𝑛 √5
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ (𝑇 )
𝑇𝑖 = 0.5(2.81)
𝑇𝑖 = 1.405
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ (𝑇 )
𝑇𝑑 = 0.35125
función de transferencia aplicando el PID a
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
𝐾𝑝 = 18; 𝑇𝑖 = 1.40; 𝑇𝑑 = 0.35125
18
Gc(s) = 18 + + 0.35125 ∗ 𝑠 ∗ 18
1.405 ∗ 𝑠
18(1.405 ∗ 𝑠) + 18 + 0.35125 ∗ 𝑠(18)(1.40 ∗ 𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) =
1.405 ∗ 𝑠
8.8831 ∗ 𝑠 2 + 25.29 ∗ 𝑠 + 18
𝐺𝑐(𝑠) =
1.40 ∗ 𝑠
Con MATLAB graficamos la función de transferencia
Imagen 12ITERACION NUMERO UNO EN MATLAB
Con los valores de:
𝑘𝑝 = 18; 𝑇𝑖 = 1.40; 𝑇𝑑 = 0.35125
Se tiene un sobre impulsó del 56.55% un valor que no es aceptable para el sistema por lo
cual se sigue la recomendación de la tabla de Ziegler-Nichols para poder reducir este sobre impulso
Imagen 13VALORES A MODIFICAR
Aumentando y modificando los valores de:
𝐾𝑝 = 18; 𝑇𝑖 = 2; 𝑇𝑑 = 0.8
18(2 ∗ 𝑠) + 18 + 0.8 ∗ 𝑠(18)(2 ∗ 𝑠)
𝐺 (𝑠) =
2∗𝑠
28.8 ∗ 𝑠 2 + 36 ∗ 𝑠 + 18
𝐺𝑐 (𝑠) =
2∗𝑠
Imagen 14 ITERACION 2 HECHA EN MATLAB
Se tiene un sobre impulso del 18.50% un valor bajo para el sistema, seguimos variando los
datos de Td y Ti para poder encontrar un valor de sobre impulso aceptable
Aplicando valores de:
𝐾𝑝 = 39.92; 𝑇𝑖 = 3.077; 𝑇𝑑 = 0.7692
39.42
𝐺𝑐 (𝑠) = 39.42 + + 0.7692 ∗ 𝑠 ∗ 39.42
3.077 ∗ 𝑠
39.42(3.077 ∗ 𝑠) + 39.42 + 0.7692 ∗ 𝑠(39.42 ∗ 3.077 ∗ 𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) =
3.077 ∗ 𝑠
93.3004 ∗ 𝑠 2 + 121.2953 ∗ 𝑠 + 39.42
𝐺𝑐 (𝑠) =
3.077 ∗ 𝑠
Imagen 15 ITERACION NUMERO 3 HECHA EN MATLAB
Si tiene un sobreimpulso del 27% lo cual es un valor aceptable para el sistema y se opta
por quedarse con los valores obtenidos.
𝐾𝑝 = 39.92; 𝑇𝑖 = 3.077; 𝑇𝑑 = 0.7692
RESULTADOS OBTENIDOS
A partir de la función de transferencia del sistema:
1
𝐾𝑝 ∗ ( 𝑠
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐹𝑇 = = 3
1 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘𝑝
1 + 𝑘𝑝 ∗ (
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Se identificó que el denominador del sistema cerrado es:
𝐷𝑁 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝑘𝑝
Para garantizar la estabilidad y obtener el valor crítico de ganancia proporcional se aplicó
el criterio de Routh-Hurwitz. De la tabla de Routh simplificada se obtuvo la condición:
30 − 𝑘𝑝𝑢
𝑠1 + = 0 → 𝐾𝑝𝑢 = 30
6
Con este valor, se aplicó el método de Ziegler-Nichols para sintonizar el controlador PID,
obteniéndose inicialmente los siguientes parámetros:
𝐾𝑝 = 18; 𝑇𝑖 = 1.40; 𝑇𝑑 = 0.35125
La función de transferencia del controlador PID queda entonces:
1 8.8831 ∗ 𝑠 2 + 25.29 ∗ 𝑠 + 18
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 ∗ (1 + ( )
+ 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) = 𝐺𝑐 𝑠 =
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 1.40 ∗ 𝑠
Al simular esta configuración en MATLAB, se obtuvo un sobreimpulso del 56.55 %, lo
cual es inaceptable para el sistema. Por tal motivo, se procedió a ajustar los parámetros del
controlador siguiendo las recomendaciones del método de Ziegler-Nichols para mejorar el
comportamiento del sistema.
Una nueva sintonización arrojó los siguientes parámetros:
𝐾𝑝 = 18; 𝑇𝑖 = 2; 𝑇𝑑 = 0.8
Obteniendo una nueva función:
28.8 ∗ 𝑠 2 + 36 ∗ 𝑠 + 18
𝐺𝑐 (𝑠) =
2∗𝑠
Con esta configuración se logró reducir el sobreimpulso a 18.50 %, mostrando una mejora
considerable. Finalmente, tras nuevas pruebas de ajuste fino, se obtuvo una respuesta aún más
adecuada con los siguientes parámetros:
𝐾𝑝 = 39.92; 𝑇𝑖 = 3.077; 𝑇𝑑 = 0.7692
Dando lugar a la siguiente función:
93.3004 ∗ 𝑠 2 + 121.2953 ∗ 𝑠 + 39.42
𝐺𝑐 (𝑠) =
3.077 ∗ 𝑠
Con esta última configuración, la simulación mostró un sobre impulsó de 27 %, valor
considerado aceptable para el sistema. Por tanto, se optó por mantener estos valores finales para
el controlador PID.
ANALISIS Y DISCUSION DE RESULTADOS
PID sobre Tiempo de Tiempo de
impulsó subida estabilización
Kp 18 55.60% 0.58s 9.26s
Ti 2
Td 0.8
Kp 39.92 18.50% 0.48s 3.66sd
Ti 3.077
Td 0.7692
Kp 39.92 27.40% 0.27s 2.19s
Ti 3.077
Td 0.7692
CONCLUSIONES
•Análisis del comportamiento dinámico: La implementación del controlador PID permitió un
análisis exhaustivo del comportamiento dinámico del sistema de climatización automotriz. Se
observó que el ajuste adecuado de los parámetros contribuye significativamente a mejorar la
estabilidad y eficiencia del sistema.
• Eficacia de la sintonización de Ziegler-Nichols: La aplicación de las reglas de Ziegler- Nichols
demostró ser efectiva para la sintonización inicial del controlador PID, proporcionando un punto
de partida razonable. No obstante, fue necesario realizar ajustes finos adicionales para alcanzar un
desempeño óptimo, evidenciado por la reducción del sobre impulsó y la mejora en la estabilidad
del sistema.
•Evaluación comparativa de configuraciones: Las pruebas experimentales realizadas con
diferentes configuraciones del controlador PID permitieron identificar la configuración que mejor
cumple con las especificaciones de diseño. Esta comparación resaltó la importancia de la iteración
y el ajuste continuo para obtener resultados satisfactorios y un sistema más robusto.
RECOMENDACIONES
• Realizar ajustes adicionales para optimización: Aunque se alcanzaron valores aceptables, es
recomendable realizar más iteraciones de ajuste para refinar aún más la respuesta del sistema,
especialmente en aplicaciones donde se requiere una precisión elevada.
• Documentar detalladamente cada iteración: Para futuros proyectos, se sugiere documentar cada
cambio y resultado obtenido durante el proceso de sintonización, facilitando el análisis
retrospectivo y el aprendizaje de mejores prácticas.
• Explorar métodos complementarios de sintonización: Considerar la implementación de otros
métodos de sintonización complementarios o más avanzados podría proporcionar mejoras
adicionales en la respuesta del sistema, especialmente en situaciones donde las reglas de Ziegler-
Nichols no sean completamente adecuadas.
BIBLIOGRAFIA Y ANEXOS
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