Morales Reyes Erick Eduardo
Simonín Baldwin Alfredo
Marcial Prieto José Ramón
DICIEMBRE DEL 2024
UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA, VER.
PRÁCTICA #1 DE TÓPICOS DE ROBÓTICA
DIBUJAR UN CUADRADO USANDO EL COMANDO MOVE L
OBJETIVO
Programar el desplazamiento del robot sobre 4 puntos fijos con el movimiento
linear MoveL del robot UR3e.
PROCEDIMIENTO
1. Definir la herramienta que realizará los trazos e incorporarla al robot.
Cualquier tipo de marcador que pueda marcar la hoja podrá ser utilizado: Un
plumón, un lápiz, etc.
INTRODUCCIÓN
En esta primera práctica de Tópicos de Robótica, el objetivo principal es programar
al robot UR3e para que dibuje un cuadrado utilizando el comando MoveL, que
permite realizar movimientos lineales entre puntos específicos. La actividad se
llevará a cabo en dos etapas: primero en el simulador RoboDK para planificar y
ajustar la trayectoria, y luego en el robot físico, donde se ejecutará el movimiento
para trazar el cuadrado en una hoja de papel.
La tarea incluye el uso de una herramienta sencilla, como un plumón o lápiz, que se
acoplará al robot para realizar el dibujo. Esto no solo ayuda a entender cómo
configurar herramientas en el robot, sino también a familiarizarse con el manejo de
trayectorias básicas y los comandos de programación del UR3e. La práctica tiene
un enfoque sencillo pero efectivo, ideal para empezar a explorar la programación de
movimientos precisos en robots industriales.
Desarrollo de la práctica en el software RoboDK
1.- Abrimos una nueva estación en RoboDK, accedemos
a la biblioteca en línea y descargamos los archivos que
vamos a ocupar, los cuales son el robot UR3e y la
herramienta RobotiQ Hand-e Gripper. Ya que los
descargamos vamos a la pestaña Archivo y
posteriormente a la opción Abrir.
2.- Nos dirigimos a la carpeta donde se
guardadron ambos archivos descargados y
seleccionamos abrir.
3.- . Ya que hemos realizado lo anterior, lo
siguiente es arrastrar el sistema de
coordenadas RobotiQ Hand-E Gripper
Base y la herramienta RobotiQ Hand-E
Gripper al robot UR3e, debe quedarnos
algo así.
4.- El siguiente paso consiste en
configurar el Punto Central de
Herramienta, para ello
modificamos la posición de la
herramienta 150mm en z+
respecto de la brida del robot. El
resultado es el que se observa a la
izquierda.
5.- Ahora bien, seleccionamos añadir un
sistema de referencia.
6.- Este paso consiste en introducir las coordenadas que se desea configurar como
la posición y orientación del nuevo sistema de referencia respecto al sistema de
coordenadas del robot UR3e.
7.- Seleccionamos el icono “añadir un nuevo programa para el robot seleccionado”.
8.- Después proseguimos a dar clic en el
icono Añadir un movimiento lineal a un
programa lo que agregará automáticamente
un MoveL a nuestro programa y un Target.
9.- Los pasos siguientes consisten en generar los demás puntos coordenados, para
ello haremos uso del pilotaje cartesiano y modificaremos las poses del robot con la
intensión de que cada pose agruegue un vértice del cuadrado, es importante
recordar que el robot debe moverse de forma lineal (MovL).
10.- Finalmente quitamos la visibilidad de los sistemas de referencia para cada
punto y de este modo podemos apreciar la figura formada.
El programa debería poder guardarse y posteriormente exportarse como archivo
URP, lamentablemente por temas de licencia no ha sido posible cumplir con este
paso.
A continuación de añade el link del video que muestra el funcionamiento del
programa en RoboDK:
[Link]
IMPLEMENTACIÓN DEL PROGRAMA EN LABORATORIO USANDO LA
PANTALLA DE PROGRAMACIÓN
1.- La pantalla de programación ya
cuenta con aspectos previamente
programados, como es el caso de la
carga, pero lo que si debemos ajustar
es la velocidad de movimiento, en este
caso se configuró con un 30%.
2.- Accedemos a la barra de
herramientas y presionamos el icono
UR+, esto desplegará el apartado de
configuración del Gripper.
3.- Ajustamos la fuerza de cierre del
gripper para posteriormente proceder a
posicionar y adecuar el plumón dando
en el botón cerrar.
4.- Se muestra el plumón ajustado, posteriormente
tenemos que definir el plano de trabajo.
5.- Ya que hemos hecho las configuraciones
anteriores, procedemos a ajustar los puntos
de paso uno por uno, haciendo uso del
comando MOVL, que se encarga de realizar
movimientos lineales.
6.- Los puntos configurados corresponden
a un cuadrado de 5 cm por lado (50mm).
7.- Posteriormente verificamos que todo esté
correcto y procedemos ejecutar el programa
(diagrama de movimientos).
En el siguiente video see muestra el robot ejecutando los movimientos para formar
un cuadrado:
[Link]
OBSERVACIONES
Durante el desarrollo de la práctica, surgieron diversos retos que influyeron en el
cumplimiento del objetivo planteado. A continuación, se enumeran las
observaciones más relevantes:
Exportación de programas URP: Debido a restricciones de licencia del
software utilizado, no fue posible exportar los programas como archivos URP.
Esto limitó la posibilidad de transferir directamente el programa al robot físico,
lo cual complicó la ejecución final de la tarea.
Conflictos al añadir coordenadas en la pantalla de programación: En la
configuración manual de los puntos de paso, se presentaron dificultades al
definir las coordenadas correctamente, lo que requirió ajustes adicionales y
un mayor tiempo de preparación.
Trazos con el robot: Aunque se ajustó el plumón al gripper del robot, este
no funcionó adecuadamente al momento de trazar en la hoja, posiblemente
debido a problemas en la presión aplicada o en la calidad del marcador.
Limitaciones en el software RoboDK: Aunque la simulación fue funcional,
la interfaz presentó complejidades al configurar sistemas de referencia y
puntos de paso, lo que implicó realizar varias pruebas antes de obtener
resultados satisfactorios.
Ajuste del plano de trabajo: Durante la implementación en el laboratorio, el
proceso de definición del plano de trabajo no fue completamente claro, lo que
generó confusión y ajustes adicionales para garantizar la correcta ejecución
del programa.
Configuración del gripper: Se presentaron desafíos al ajustar la fuerza de
cierre del gripper para sujetar el plumón sin dañar la herramienta ni
comprometer su funcionalidad.
Desempeño del plumón durante las trayectorias: Al dibujar el cuadrado,
el plumón no siempre marcaba de manera uniforme, lo que afectó la calidad
del trazo y dificultó la evaluación del resultado final.
Conclusiones:
Conclusión de Erick Eduardo Morales Reyes
Esta práctica nos ayudó a aprender cómo programar un robot para que haga
movimientos lineales, como dibujar un cuadrado. Aunque tuvimos problemas, como
no poder exportar los programas por falta de licencia y que el plumón no pintaba
bien, logramos entender mejor cómo funciona el robot y cómo configurarlo para que
haga lo que queremos.
Conclusión de Luis Alfredo Simonín Baldwin
Hacer esta práctica nos mostró lo complicado que puede ser trabajar con robots.
Hubo dificultades al poner las coordenadas y usar el plumón, pero al final, pudimos
completar la tarea. Ahora sabemos mejor cómo preparar el robot y evitar errores en
el futuro.
Conclusión de Daniel Ramón Marcial Prieto
Aunque hubo varios problemas, como ajustar el plumón y definir el plano de trabajo,
pudimos resolverlos entre todos. Esto nos ayudó a entender que trabajar con robots
requiere paciencia y atención a los detalles. Lo aprendido nos será útil en proyectos
más grandes.