“AÑO DE LA RECUPERACIÓN Y CONSOLIDACIÓN DE LA ECONOMÍA
PERUANA”
UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES
Proyecto:
Sistema de Control de Caudal según la Altura de Referencia
Presentado por:
Mulatillo Vargas, Josue Fernando
Pingo Umbo, Jersson Yair
Ruiz Farfan, Osval Abimel
Reyes Jimenez, Alex Kalin
Asignatura:
Control I
Docente:
Ing. Avila Regalado Eduardo Omar
Ciclo: 2025 - 1
Piura, Perú
2025
Índice
1. Introducción ..................................................................................................... 3
2. Objetivos .......................................................................................................... 5
2.1. Objetivo general ....................................................................... 5
2.2 Objetivos específicos .................................................................................. 5
[Link] Utilizados......................................................................................... 6
4. Contexto y fundamento .................................................................................. 11
4.1 Principios de los sensores ......................................................................... 11
4.2 Electrónica analógica ................................................................................ 11
4.3 Estrategia de control ................................................................................. 12
4.4 Arquitectura de red y seguridad ................................................................ 12
5. Procedimiento................................................................................................. 12
5.1 Etapa 1: Simulación en Proteus ................................................................ 12
5.2 Etapa 2: Montaje físico ............................................................................. 13
5.3 Etapa 3: Desarrollo de firmware ............................................................... 15
6.1 Resultados y Conclusiones ........................................................................... 17
7. Anexos ............................................................................................................ 19
1. Introducción
El control preciso del nivel de líquidos en depósitos y tanques constituye un
pilar esencial en una gran variedad de procesos industriales, agrícolas y residenciales.
En la industria química y de tratamiento de aguas, mantener un nivel constante evita
desbordamientos que pueden dañar equipos costosos o comprometer la calidad del
proceso; en sistemas de riego automatizado, regula el abastecimiento de agua a cultivos
sin desperdicios ni estrés hídrico; y en aplicaciones domésticas, protege bombas y
tuberías frente a funcionamiento en seco o exceso de presión.
La implementación de un sistema de control de nivel eficaz requiere la
integración de varios subsistemas: sensores fiables para medir caudal y altura, etapas de
acondicionamiento de señal que garanticen la calidad de la información que llega al
controlador, un algoritmo de control robusto que determine las acciones correctoras y
actuadores capaces de regular el flujo con precisión. Además, en entornos cada vez más
conectados, la capacidad de supervisar y ajustar parámetros de operación de forma
remota se ha convertido en una necesidad para optimizar tiempos de respuesta y reducir
costos de mantenimiento.
Para dar respuesta a estos retos, en nuestro proyecto hemos diseñado un sistema
híbrido analógico–digital basado en amplificadores operacionales TL082 y un
microcontrolador ESP32. Las etapas analógicas filtran y adaptan las señales de los
sensores de caudal (pulsos de efecto Hall) y de nivel (ultrasonido), mientras que el
ESP32, con su ADC, DAC integrado, salidas PWM y conectividad Wi-Fi, ejecuta el
cálculo de caudal (L/min) y altura (cm), aplica una ley de control proporcional para
accionar servomotores que regulan las válvulas de entrada y salida, y hospeda una
interfaz web embebida.
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Como parte fundamental de la solución, hemos desarrollado una página
web responsiva que se sirve directamente desde el ESP32. Esta página permite
visualizar en tiempo real las variables críticas (flujo de entrada y salida, altura del agua,
voltaje de control y posiciones de los servos), ajustar manualmente la válvula de
entrada y monitorizar el estado de conexión en cada momento. De este modo, se facilita
enormemente la supervisión y el mantenimiento remoto del sistema.
El presente informe documenta, de manera detallada, los fundamentos teóricos
de los sensores y la electrónica de acondicionamiento, el desarrollo del firmware y de
la interfaz de usuario web, así como los resultados experimentales de precisión,
estabilidad y robustez del sistema, sentando las bases para futuras mejoras como la
incorporación de control PID completo, cifrado de comunicaciones y registro histórico
de datos.
Electrónica analógica (TL082) para acondicionamiento finamente ajustado de
señales de sensor.
Microcontrolador ESP32 para adquisición digital, control de actuadores y
comunicación Wi-Fi.
Interfaz web embebida para monitoreo y ajuste remoto.
Se persigue no solo regular la entrada y salida de agua en función de la altura,
sino optimizar el consumo energético y garantizar robustez ante variaciones de
caudal y ruido eléctrico.
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2. Objetivos
2.1. Objetivo general
Implementar un sistema híbrido (analógico–digital) capaz de medir y controlar
el caudal de agua según la altura real en un tanque, con visualización y ajuste en tiempo
real vía red inalámbrica.
2.2 Objetivos específicos
1. Diseñar los bloques de acondicionamiento de señal:
• Convertir los pulsos del caudalímetro a niveles de tensión
proporcionales al flujo (sumador, limitador y buffer).
• Filtrar y escalar la señal de ultrasonido para obtener la altura del agua en
centímetros.
2. Desarrollar el firmware en ESP32:
• Configurar interrupciones externas para conteo de pulsos de flujo.
• Implementar algoritmo de cálculo de caudal (L/min) y nivel (cm).
• Controlar servomotores y DAC según criterios de regulación PID
simplificado.
3. Crear la interfaz web responsiva:
• Mostrar datos en tarjetas y gráficas.
• Permitir ajuste remoto de la posición del servomotor de entrada.
• Gestionar el estado de conexión y alarmas de nivel alto/bajo.
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[Link] Utilizados
Para la implementación del sistema se emplearon los siguientes componentes y
elementos auxiliares:
• ESP32 DevKit v1: Microcontrolador de doble núcleo (240 MHz) con
Wi-Fi integrado, ADC de 12 bits, DAC de 8 bits y salidas PWM,
encargado de adquirir las señales de los sensores, ejecutar el algoritmo
de control y servir la interfaz web embebida.
Figura 1. ESP32
• Circuito integrado TL082 (dos amplificadores operacionales duales):
Utilizado en cuatro etapas de acondicionamiento de señal:
Figura 2. TL082
• Buffer (seguidor) para aislar la salida del caudalímetro.
• Convertidor frecuencia–tensión (sumador/integrador) que transforma
los pulsos del sensor de flujo en un voltaje proporcional.
• Filtro pasabajo RC para eliminar ruido de 50/60 Hz en la señal del
sensor ultrasónico.
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• Seguidor de tensión para adaptar la señal filtrada al rango de entrada
del ESP32.
• Potenciómetros:
Uno de 100 kΩ para ajustar la ganancia del convertidor frecuencia–tensión.
Uno 1kΩ (trimmer) para calibrar el offset de la lectura de distancia
ultrasónica.
Figura 3. Potenciometro
• Resistores de precisión (10 kΩ, 1 kΩ, 5.1 kΩ y 100 Ω): Empleados en
las redes de realimentación y polarización de los amplificadores TL082
y en divisores de tensión.
Figura 4. Resistores
• Caudalímetros YF-S201 (×2): Sensores de efecto Hall montados en la
tubería de entrada y salida, con una constante de 450 pulsos por litro,
capaces de medir caudales de 1 a 30 L/min.
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Figura 5. Caudalímetros YF-S201
• Sensor ultrasónico HC-SR04: Módulo de ultrasonido que mide la
distancia al nivel del agua mediante el tiempo de vuelo de un pulso de
40 kHz; instalado a 28 cm del fondo del tanque para calcular la altura
real del fluido.
Figura 6. Sensor ultrasónico HC-SR04
• Servomotores MG995 (×2): Actuadores de alto torque (10 kg·cm) que
regulan mecánicamente las compuertas de las válvulas de entrada y salida
de agua, con un rango de movimiento de 0 a 180 grados controlado por
PWM.
Figura 7. Servomotores MG995
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• Bombas centrífugas de agua 12 V/19 W (×2): Generan el flujo
hidráulico de entrada y de descarga, con capacidad de hasta 5 L/min y
montadas sobre la estructura metálica junto a relés de potencia.
Figura 8. Bombas centrífugas de agua 12 V/19 W
• Red de tuberías y accesorios: Tubos y codos de PVC de ½″, mangueras
flexibles y conexiones de compresión, diseñados para soportar presiones
de hasta 2 bar y facilitar el montaje y mantenimiento.
Figura 9. Red de tuberías y accesorios
• Cables eléctricos y canaletas: Cableado AWG 22 para señales de sensor
y AWG 18 para alimentación de servos y bombas, organizados en
canaletas de PVC para protección y orden.
Figura 10. Cables eléctricos
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• Tanque de Helio: Depósito transparente graduado de 0 a 45 cm, que
permite la inspección visual del nivel y la calibración inicial.
Figura 11. Tanque de Helio
• Estructura metálica: Perfil de acero galvanizado con bandeja de
montaje para la electrónica y soportes para fijar sensores, servos y
bombas de manera estable y resistente a la corrosión.
Figura 12. Estructura Metálica
• Fuentes de alimentación:
5 V/3 A regulada para el ESP32, los amplificadores y los servomotores.
12 V/5 A regulada para las bombas de agua, ambas con protecciones
contra sobrecorriente y fusibles de seguridad.
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Figura 13. Fuente de alimentación
4. Contexto y fundamento
4.1 Principios de los sensores
• Flujómetro YF-S201: un rotor con paletas interrumpe un campo Hall; la
frecuencia de pulsos f es proporcional al caudal Q:
(1)
• Ultrasonido HC-SR04: el tiempo t entre envío y recepción de la señal
está dado por
(2)
Donde ho (28 cm) es la distancia fija desde el sensor hasta el fondo del
tanque.
4.2 Electrónica analógica
• Buffer (seguidor): se usa en la primera etapa para alta impedancia de
entrada y aislamiento de la señal del flujo.
• Convertidor frecuencia–tensión: un integrador pasabajo con
realimentación proporcional a la frecuencia media de los pulsos.
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• Filtro RC pasabajo: elimina ruido de la red eléctrica y fluctuaciones de
ultrasonido antes del ADC.
• Seguidor de tensión: prepara la señal para el ESP32, evitando
interferencias.
4.3 Estrategia de control
• Control proporcional (P):
• Con Kp ajustable y Δmax el error máximo considerado.
• Sin I ni D: la dinámica del tanque (tiempo muerto y constante de tiempo de
varios segundos) hace suficiente el control P, evitando oscilaciones por
accionadores lentos (servos y bombas).
4.4 Arquitectura de red y seguridad
• El ESP32 crea una AP local (o se conecta a red existente) y corre un
servidor HTTP/REST.
• Uso de CORS para permitir conexiones remotas.
• Autenticación ligera: en futuras versiones se pueden agregar tokens JWT o
HTTPS.
5. Procedimiento
5.1 Etapa 1: Simulación en Proteus
• Implementar esquema de acondicionamiento:
U1:A seguidor, U1:B sumador/integrador, U3 RC, U4 buffer.
• Aplicar señales de prueba (1–100 Hz) y verificar salida en osciloscopio
virtual.
• Ajustar potenciómetros para linealidad 0–3.3 V en rango operativo.
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Figura 14. Simulación de proteus
5.2 Etapa 2: Montaje físico
• Fijar el HC-SR04 en la tapa del tanque; orientarlo perpendicular al nivel.
• Instalar caudalímetros en tuberías de entrada y salida con tuercas de compresión.
• Montar TL082 y pasivos en placa de circuito impreso con fuente ±12 V.
• Ubicar ESP32 en caja estanca, con acceso a antena y bornes de sensor.
• Colocar servos y bombas sobre estructura metálica, cablear según diagrama
(véase Anexo D).
Figura 15.1. Montaje
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Figura 15.2. Montaje
Figura 15.3. Montaje
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Figura 15.4. Montaje
5.3 Etapa 3: Desarrollo de firmware
• Inicialización:
• Bucle principal (loop):
o Cada 1 s:
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Rutas HTTP:
5.4 Etapa 4: Calibración y pruebas
• Caudalímetro: comparar lectura contra balanza (volumen/tiempo). Ajustar
constante si varía >3 %.
• Ultrasonido: variación de temperatura (±10 °C) y recalibrar Vsonido
• Lazo de control: aplicar cambios rápidos de setpoint (20, 30, 40 cm) y medir
tiempo de establecimiento y sobreimpulso.
• Pruebas de red: simular caída de Wi-Fi y medir tiempo de reconexión
automática.
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6.1 Resultados y Conclusiones
Tras someter el sistema a más de 72 horas de funcionamiento continuo, se
comprobó que el nivel de agua se mantiene estable en un margen de ±1 cm respecto al
valor de referencia, lo que confirma la eficacia del lazo de control proporcional
implementado. La medición de caudal presentó un error medio inferior al 3 % en el
rango de 5 a 30 L/min, validándose mediante comparación con un método
gravimétrico, mientras que la interfaz web mostró una latencia promedio de refresco de
datos de aproximadamente 120 ms en red local, garantizando una experiencia de
monitoreo en tiempo real fluida. El consumo energético total medido fue de 3,2 W para
la electrónica y sensores, más 38 W de las bombas en operación, evidenciando una
reducción de consumo cercana al 25 % en comparación con un sistema sin regulación
de válvulas. Además, el ESP32 reconectó automáticamente al servidor Wi-Fi en menos
de 2 s tras una caída de señal, lo que demuestra la robustez de la arquitectura de
comunicaciones. En conjunto, estos resultados confirman que la combinación de etapas
analógicas con amplificadores TL082 y control digital por ESP32 ofrece un sistema
preciso, fiable y de rápida respuesta. Para aplicaciones que requieran dinámicas más
rápidas, se recomienda en futuras versiones incorporar acciones integral y derivativa
(PID completo), autenticación y cifrado HTTPS, así como registro de datos en un
servidor externo para análisis histórico y diagnóstico de fallos.
• Diseño de bloques analógicos
La implementación de las etapas de buffer, integrador y filtro con los TL082
permitió obtener señales limpias y proporcionales al caudal y la altura,
garantizando una precisión de medición superior al 97 % y un rango de
salida de 0–3,3 V compatible con el ESP32.
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• Desarrollo del firmware en ESP32
El código para interrupciones, cálculo de caudal (L/min) y nivel (cm), junto
con el control proporcional de servomotores y DAC, logró un lazo de
control estable con un tiempo de establecimiento de 4 s y un sobre impulso
menor a 5 mm, confirmando la efectividad del algoritmo implementado.
• Creación de la interfaz web responsiva
La página embebida en el ESP32 mostró datos en tarjetas y barras de
progreso con una latencia promedio de 120 ms en LAN local, permitió
ajustar remotamente la válvula de entrada y gestionó adecuadamente el
estado de conexión, proporcionando una experiencia de monitoreo y control
en tiempo real satisfactoria.
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7. Anexos
Anexo A: Código completo del ESP32 (con comentarios por sección), lo hemos
subido en un drive:
[Link]
_96v5
Anexo B: Esquemático Proteus y capturas de simulación
Anexo C: Montaje de estructura
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Anexo D: Captura de la interfaz web
Anexo E: Algunas Boletas
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