Caso 1 – Condiciones iniciales en reposo
Condiciones:
• Posición inicial neutral (ambos ángulos en 0),
• Sin velocidades angulares iniciales.
Análisis de resultados (gráficas 1 a 4):
1. Ángulo q1 (gráfica 1):
o Empieza en 0° y desciende suavemente,
o Se observa una ligera oscilación, indicando que la gravedad afecta
ligeramente el sistema.
2. Ángulo q2 (gráfica 2):
o También comienza en 0° y se mueve hacia valores negativos,
o El cambio es más pronunciado, lo que puede deberse a una distribución de
masa o a cómo está acoplada la segunda articulación.
3. Velocidad angular q1p (gráfica 3):
o Muestra oscilaciones pequeñas, lo cual es esperable al partir del reposo y ser
un sistema sin amortiguamiento.
4. Velocidad angular q2p (gráfica 4):
o Similar comportamiento oscilatorio, pero con mayor amplitud que q1p.
Caso 2, con las siguientes condiciones iniciales:
• q1i = 45°
• q2i = -30°
• q1pi = 0 rad/s
• q2pi = 0 rad/s
Gráfico 1: Ángulo q1 (°)
• Se observa que el ángulo q1 disminuye rápidamente desde los 45°, llegando a valores
negativos, y luego oscila.
• Este comportamiento indica que el primer brazo reacciona al desequilibrio inicial
por la posición inclinada, moviéndose por efecto de la gravedad y la inercia.
• Las oscilaciones son naturales en un sistema dinámico libre (sin amortiguamiento ni
control activo).
Gráfico 2: Ángulo q2 (°)
• Similar al ángulo q1, el ángulo q2 inicia en -30° y también experimenta una caída
continua seguida de oscilaciones.
• La interacción entre los dos brazos hace que ambos se influyan mutuamente. Aunque
ambos inician en reposo, su configuración inicial no está en equilibrio, por lo que el
sistema empieza a moverse.
Gráfico 3: Velocidad angular q1p (rad/s)
• La velocidad del primer brazo empieza en 0, pero rápidamente toma valores negativos
y luego oscila entre positivos y negativos.
• Esto representa la respuesta dinámica del sistema, oscilando en torno a una
posición estable.
• El patrón sugiere que el sistema no tiene fricción ni amortiguamiento, lo cual es
coherente con el modelo.
Gráfico 4: Velocidad angular q2p (rad/s)
• Similar a q1p, pero con un patrón más complejo. Inicialmente también baja, luego
sube y se vuelve más irregular.
• Esto es común en sistemas con múltiples grados de libertad (como este robot SCARA
con dos articulaciones), ya que las ecuaciones están acopladas: el movimiento de un
brazo afecta directamente al otro.
Parámetros del Caso 3:
• q1i = 60°
• q2i = 45°
• q1pi = 1.5 rad/s
• q2pi = -1 rad/s
Esto representa un estado en movimiento, donde el primer brazo empieza girando hacia
adelante (positivo) y el segundo hacia atrás (negativo).
Gráfico 1: Ángulo q1 (°)
• El ángulo q1 comienza en 60° y cae progresivamente, pero luego oscila.
• La caída inicial se debe a la combinación del ángulo y su velocidad positiva, seguida
de una inversión de movimiento natural del sistema dinámico.
• Las oscilaciones muestran que el brazo no se detiene, sino que continúa
respondiendo al acoplamiento y fuerzas internas (gravedad + inercia).
Gráfico 2: Ángulo q2 (°)
• El ángulo q2 empieza en 45°, desciende drásticamente y luego se recupera un poco.
• Como su velocidad inicial es negativa, esta caída rápida tiene sentido: el segundo
brazo se mueve hacia atrás rápidamente desde el principio.
Gráfico 3: Velocidad angular q1p (rad/s)
• Comienza en 1.5 rad/s (como se definió), y luego disminuye a negativo antes de volver
a positivo.
• Esta oscilación indica inversión de movimiento, típica en sistemas sin amortiguación.
• También refleja la transferencia de energía entre los dos brazos.
Gráfico 4: Velocidad angular q2p (rad/s)
• Parte desde -1 rad/s, luego cae un poco más antes de subir y oscilar en torno a 0.
• La forma irregular de esta curva refleja lo complejo del movimiento acoplado entre los
dos eslabones: la energía y movimiento de uno afecta directamente al otro.
Parámetros del Caso 4:
• q1i = -30°
• q2i = 60°
• q1pi = -0.5 rad/s
• q2pi = 2 rad/s
Este es un caso en el que los ángulos iniciales están inclinados en direcciones opuestas, y
las velocidades también van en sentido contrario. Es un escenario interesante porque el
sistema parte en un estado dinámico con potencial de mucha interacción entre los dos
brazos.
Gráfico 1: Ángulo q1 (°)
• Comienza en -30°, baja un poco más y luego empieza a oscilar hacia valores
positivos.
• Las oscilaciones indican que el primer brazo invierte dirección varias veces, como
resultado de la fuerza de gravedad y la influencia del segundo brazo.
• El movimiento es más irregular que en el caso 2 porque hay velocidad inicial.
Gráfico 2: Ángulo q2 (°)
• Parte desde 60°, desciende rápidamente hasta valores negativos y luego comienza a
recuperarse.
• El brazo 2 inicia con velocidad angular positiva considerable, lo que explica el cambio
drástico.
• Posteriormente, el sistema oscila pero más suavemente hacia el final del tiempo
simulado.
Gráfico 3: Velocidad angular q1p (rad/s)
• Comienza en -0.5 rad/s y experimenta varias oscilaciones, algunas con aumento
progresivo.
• Se observa cómo la energía se intercambia con el segundo brazo, especialmente
cuando ambas velocidades cambian de signo.
Gráfico 4: Velocidad angular q2p (rad/s)
• Parte en 2 rad/s, y se nota una gran caída inicial (por freno inducido por el
acoplamiento), luego sube nuevamente.
• Las oscilaciones son suaves en comparación con el caso 3, lo que indica que el
sistema logra una especie de "sincronía oscilatoria" al final.