UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

FACULTAD DE INGENERIAS

DEPARTAMENTO DE INGENERIA MECANICA

(6215 - T01) PROYECTO FINAL DE DISEÑO DE INGENIERÍA MECÁNICA

SISTEMA AUTÓNOMO DE INSPECCIÓN INTERNA DE TUBERÍAS PARA

TRANSPORTE DE MEZCLAS DE GAS NATURAL E HIDRÓGENO

Dirigido por:

Pacheco Bolívar Jovanny Alejandro

Email: [Link]@[Link]

Proyecto realizado por:

Yesid Fernando Tangarife Agudelo

Mauricio Andrés Correa Molina
Heider José Barreto Jiménez

BARRANQUILLA – ATLANTICO
2025-1.
Índice
 Resumen [Pag 2]
 Definición del problema [Pag 2]
 Impacto y Beneficios del Proyecto [Pag 4]
 ESTADO DEL ARTE [Pag 4]
 Introducción [Pag 4]
 Matriz QFD [Pag 5]
 Listado de Requerimientos [Pag 6]
 Análisis funcional. [Pag 10]
 Diagrama morfológico [Pag 11]
 Evaluación de alternativas [Pag 11]
 BIBLIOGRAFÍA [Pag 12]

Resumen tecnologías de inspección no destructiva

(NDT), tales como ultrasonido Phased Array,
El presente proyecto tiene como objetivo el
corrientes inducidas y cámaras de alta
desarrollo de un sistema autónomo de
resolución, para la identificación precisa de
inspección interna de tuberías destinadas al
anomalías.
transporte de mezclas de gas natural e
hidrógeno. Con la creciente transición En cuanto a la autonomía, el robot integrará
energética, la incorporación del hidrógeno baterías de polímero de litio (LiPo) de alto
como fuente alternativa de energía plantea rendimiento y un sistema de carga inductiva
desafíos técnicos significativos, tales como la para extender su operatividad. También
fragilización por hidrógeno y la corrosión dispondrá de un sistema de transmisión de
acelerada, lo que hace necesaria la datos inalámbrico o almacenamiento interno
implementación de tecnologías avanzadas para garantizar un análisis eficiente de la
para la detección temprana de defectos información recopilada.
estructurales.
El desarrollo de este sistema representa una
El proyecto abarca el diseño y desarrollo de solución innovadora y eficiente para la
un robot autónomo que pueda desplazarse inspección de tuberías en la industria del gas
dentro de tuberías con diámetros entre 6” y y el hidrógeno, contribuyendo a la seguridad
24”, sorteando curvas y obstáculos internos. y mantenimiento preventivo de estas
Se prioriza el uso de materiales resistentes a infraestructuras críticas.
la fragilización por hidrógeno y la corrosión,
como el acero inoxidable 316L y aleaciones
de titanio. Además, el sistema contará con Definición del problema
La inspección y el mantenimiento de tuberías
en la industria del transporte de gas han sido
FOV h=2*arctan⁡(10.24/(2*9.1))
tareas fundamentales para garantizar la
seguridad y operatividad de estas FOV h ≈60.2°
infraestructuras. Sin embargo, la
incorporación de mezclas de hidrógeno y gas
natural como parte de la transición energética FOV v=2*arctan⁡〖8.192/(2*9.1)〗
ha introducido nuevos desafíos técnicos que
las tecnologías actuales de inspección no FOV v=49.6°
siempre pueden abordar de manera eficiente.
Uno de los principales problemas que
Entonces:
enfrenta la industria es la fragilización por
hidrógeno, un fenómeno en el que el FOV horizontal ≈ 60.2°
hidrógeno penetra en la microestructura del
acero y reduce su ductilidad, haciéndolo más FOV vertical ≈ 49.6°
propenso a grietas y fallos estructurales. Este Si la cámara está en el centro de una tubería
efecto, combinado con otros factores como la de 24 pulgadas (≈ 61 cm), el ancho visible en
corrosión acelerada y la presencia de altas la superficie de la tubería es:
presiones dentro de las tuberías, puede
comprometer la integridad de los sistemas de Ancho visibble=2*(r)*tan⁡(FOV/2)
transporte y generar riesgos operacionales
visible=2*30.5*tan⁡〖(30.1°)≈35.3 cm 〗
Ancho
significativos.
CÁLCULOS
Si la cámara está en el centro de una tubería
1. Campo visual necesario (FOV) de 24 pulgadas (≈ 61 cm), el alto visible en la
superficie de la tubería es:
La cámara tiene un lente de 9.1 mm y un
sensor típico de 640×512 px. Para estimar el Alto visible=2*(r) tan⁡(Fov/2)
campo de visión angular, si no se proporciona
Alto visible= 2*30.5*tan⁡(24.8°)≈29.1
directamente, se puede usar una
cm
aproximación:
Datos:
2. Resolución mínima para detectar defectos
Sensor térmico para este tipo de
módulo: 10.24 mm × 8.192 mm (para Resolución espacial =(Ancho
640×512 px) visible)/(Numero de pixeles horizontales)
Lente: 9.1 mm de distancia focal Resolucion espacial= (35.3 cm)/(640
px)≈0.055 cm/px=0.55 mm/px
Usamos la fórmula:

FOV =2*arctan⁡ 〖 ( (Ancho del

Podemos detectar defectos térmicos de ≥0.6
mm aproximadamente.
sensor)/(2*Focal))〗
Resolución espacial =Altovisible/(Numero de pueden no detectar pequeñas fisuras causadas
pixeles verticales ) por la fragilización por hidrógeno.
Resolucion especial=29.1/512 ≈0.057
cm/px≡ 0.57 mm/px
3. Iluminación requerida
Dado que es una cámara térmica, no necesita
iluminación externa visible. Solo necesita un
contraste térmico suficiente entre la fuga o
defecto y el entorno.

4. Cálculo de la velocidad máxima permitida:

La velocidad máxima está limitada por el
tamaño del píxel térmico más pequeño
(resolución vertical), para evitar que el
movimiento del robot cause desenfoque.
V max=Resolucion espacial/(Tiempo entre
cuadros)=0.57 mm/(1/30s)=17.04 mm/s

V max⁡〖 =17.04 mm/s=1.704 cm/s= 0.017

m/s〗

Limitaciones de los Métodos de Inspección

Convencionales
Tradicionalmente, la inspección de tuberías se
ha llevado a cabo mediante dispositivos
llamados pigs (Pipeline Inspection Gauges),
que utilizan sensores y herramientas
mecánicas para evaluar la integridad de las
tuberías. No obstante, estos sistemas
presentan varias limitaciones cuando se
aplican a tuberías que transportan mezclas de
hidrógeno y gas natural:
[Link] insuficiente a defectos a
nivel microestructural:
Los métodos convencionales como la
inspección por ultrasonido o radiografía
[Link] de movilidad en tuberías de Los materiales utilizados en su fabricación
diversos diámetros: deben ser resistentes a la fragilización por
hidrógeno y a la corrosión, garantizando una
Algunos dispositivos de inspección solo
vida útil prolongada y un rendimiento
funcionan en rangos específicos de tuberías y
confiable.
no pueden desplazarse de manera efectiva en
infraestructuras con curvas cerradas o [Link]ón de tecnologías avanzadas de
diámetros variables. inspección:
[Link] de intervención humana: El sistema debe contar con sensores de
inspección no destructiva (NDT), como
Muchos sistemas requieren ser insertados y
ultrasonido Phased Array (PAUT), corrientes
recuperados manualmente en puntos
inducidas (ECT) y cámaras de alta resolución
específicos, lo que incrementa costos
para la detección precisa de defectos
operativos y tiempos de inactividad en las
estructurales.
tuberías.
[Link]ía energética y comunicación
[Link] en la transmisión y
eficiente:
almacenamiento de datos:
Debe incorporar baterías de larga duración y
La inspección en tuberías de gran longitud y
sistemas de carga inductiva, además de
en zonas de difícil acceso limita la capacidad
permitir la transmisión inalámbrica de datos o
de los sistemas actuales para transmitir datos
almacenamiento local para la evaluación
en tiempo real o almacenarlos eficientemente
post-operación.
para análisis posterior.

Impacto y Beneficios del Proyecto

Necesidad de una Solución Autónoma e
Innovadora El desarrollo de un robot autónomo de
inspección permitirá mejorar
Para abordar estos desafíos, es necesario
significativamente la seguridad y eficiencia
desarrollar un sistema autónomo de
en el mantenimiento de tuberías de gas
inspección que pueda operar de manera
natural e hidrógeno. Entre los principales
eficiente en tuberías de transporte de mezclas
beneficios se encuentran:
de gas natural e hidrógeno. Este sistema debe
contar con las siguientes características clave: • Reducción del riesgo de fallos
estructurales, al detectar defectos con mayor
[Link] adaptable:
precisión y anticipación.
Debe ser capaz de desplazarse en tuberías de
• Optimización de costos operativos, al
diámetros entre 6” y 24”, sortear obstáculos y
disminuir la necesidad de intervención
operar en entornos de alta presión sin
humana y minimizar los tiempos de
comprometer su funcionalidad.
inactividad en las tuberías.
[Link] a entornos hostiles:
• Mejor capacidad de respuesta ante
emergencias, gracias a la transmisión de
datos en tiempo real y la evaluación rápida El uso de dispositivos de inspección interna,
del estado de la infraestructura. comúnmente denominados pigs (Pipeline
Inspection Gauges), se remonta a la década
• Contribución a la transición energética,
de 1960, cuando las primeras herramientas
al proporcionar una solución confiable para la
mecánicas fueron desarrolladas para la
inspección y mantenimiento de sistemas que
limpieza y detección de obstrucciones en
incorporan hidrógeno como fuente de
tuberías (Rosenfeld, 1973) [1]. Sin embargo,
energía.
la evolución de los sistemas de inspección ha
estado marcada por avances en sensores y
metodologías de diagnóstico.
ESTADO DEL ARTE
Durante los años 80 y 90, la introducción de
SISTEMAS AUTÓNOMOS DE tecnologías como ultrasonido (UT) y
INSPECCIÓN INTERNA DE TUBERÍAS corrientes inducidas (EC) permitió mejorar la
PARA TRANSPORTE DE GAS detección de defectos estructurales. En la
NATURAL E HIDRÓGENO actualidad, el uso de vehículos autónomos
1. Introducción equipados con sensores avanzados ha
revolucionado la inspección interna de
La inspección interna de tuberías es un tuberías, especialmente en entornos de difícil
procedimiento crítico en la industria del gas y acceso (Nagy, 2001) [2].
el petróleo para garantizar la seguridad e
integridad de la infraestructura de transporte. Tecnologías de Inspección No Destructiva
Con la transición energética y la (NDT) Aplicadas a Tuberías
incorporación del hidrógeno como fuente Las técnicas de inspección no destructiva
alternativa de energía, se han identificado (NDT) han sido fundamentales para la
nuevos desafíos técnicos, como la evaluación estructural de tuberías sin
fragilización por hidrógeno y la corrosión comprometer su operatividad. Entre las
acelerada, lo que ha impulsado el desarrollo tecnologías más utilizadas se encuentran:
de tecnologías avanzadas para la detección
temprana de defectos estructurales. • Ultrasonido (UT): Permite detectar
variaciones en el espesor de la tubería y
Este estado del arte examina la evolución defectos internos (Cawley & Adams, 1988)
histórica de los sistemas de inspección de [3].
tuberías, el desarrollo de tecnologías de
inspección no destructiva (NDT), la • Corrientes Inducidas (EC): Aplicadas
incorporación de sistemas autónomos para la para la detección de corrosión y grietas
monitorización interna y los retos actuales en superficiales (Maldague, 2001) [4].
la inspección de tuberías diseñadas para el
• Radiografía Industrial: Útil para la
transporte de mezclas de gas natural e
detección de defectos en soldaduras y áreas
hidrógeno.
críticas (Birring, 2014) [5].
Evolución Histórica de la Inspección
• Técnicas basadas en sensores magnéticos
Interna de Tuberías
(MFL - Magnetic Flux Leakage):
Ampliamente utilizadas en la industria del asociados con la fragilización por hidrógeno
gas y el petróleo (Atherton & Reilly, 2001) y la detección de defectos en materiales
[6]. expuestos a condiciones extremas requieren
soluciones innovadoras.
En la última década, se ha incrementado el
uso de tecnologías híbridas que combinan Los avances en robótica autónoma,
diferentes métodos para mejorar la precisión inteligencia artificial y materiales resistentes
en la detección de defectos (Song, G. 2020) al hidrógeno serán clave para mejorar la
[7]. eficiencia y confiabilidad de los sistemas de
inspección en los próximos años.

Sistemas Autónomos para Inspección de

Tuberías Matriz QFD:
El desarrollo de robots autónomos para la Resumen de las Características del
inspección interna de tuberías ha sido Proyecto del Documento (RINO - Robot de
impulsado por la necesidad de reducir costos Inspección Óptica):
operativos y mejorar la eficiencia en la
• Movilidad y Adaptabilidad:
identificación de fallos estructurales.
-Diseñado para tuberías de 8 pulgadas (con la
Entre los sistemas más avanzados se
posibilidad de adaptarse a 12 pulgadas con
encuentran:
modificaciones en las ruedas).
• Fragilización por hidrógeno: El hidrógeno
-Tracción por ruedas.
puede infiltrarse en la microestructura del
acero, reduciendo su ductilidad y resistencia -Capacidad de desplazarse en tramos rectos
(Quiñonez, E. 2025, marzo 3). [11]. de hasta 30 metros.
• Corrosión acelerada: La interacción del • Materiales de Fabricación:
hidrógeno con el gas natural puede generar
reacciones electroquímicas que aceleran la -No se especifican los materiales del chasis
degradación de las tuberías (EIGA, 2022). en detalle, pero se menciona el uso de
aluminio.
• Desafíos en la inspección no destructiva:
Las técnicas convencionales pueden requerir -Ruedas con moleteado para mejorar la
adaptaciones para detectar defectos a nivel tracción.
nanométrico en materiales expuestos a -Cuerpo del robot diseñado para contener los
hidrógeno. componentes electrónicos.
El desarrollo de sistemas autónomos para la • Inspección No Destructiva:
inspección de tuberías de gas natural e
hidrógeno representa un avance crucial en la -Cámara Foscam R2 para inspección visual.
gestión de la seguridad industrial. Si bien las
• Fuente de Energía:
tecnologías de inspección no destructiva han
mejorado significativamente, los retos
-No se detalla el tipo de fuente de energía en aunque pueden variar según las necesidades
el documento. específicas del sistema.
• Comunicación y Almacenamiento de Hidrógeno
Datos:
El transporte de hidrógeno presenta desafíos
-Extensor Ethernet para la comunicación y adicionales debido a la fragilización que este
transmisión de video. gas puede causar en ciertos materiales. Sin
embargo, existen ejemplos de hidro ductos en
-Odómetro para medir la distancia recorrida.
operación:
Hidro ducto Rhein-Ruhr (Alemania):
Necesidades del
Cliente (Prioridad)
Características de
Tu Proyecto
Relación Características del
Proyecto RINO
Relación Evaluación
Competitiva (Tu construido en 1938, tiene una longitud de 240
Proyecto / RINO)
Movilidad en
Tuberías (5)
Diámetro de
operación (6"-24")
9 Diámetro de
operación (8"-12")
7 4/3 km y un diámetro de 25 a 30 cm
(aproximadamente 10 a 12 pulgadas).
Adaptabilidad a Tracción por ruedas 7 Tracción por ruedas 7 4/3
Entornos (4)
Resistencia a Materiales del 9 Materiales del chasis 5 5/3
Materiales (5) chasis (Ti) (Al)
Inspección Cámara 9 Cámara óptica 7 5/4
Detallada (4) termográfica y
óptica
Además, empresas como Tenaris han
Autonomía
Energética (3)
Comunicación
Batería LiFePO4

Conectores sellados
7

5
No especificado

Extensor Ethernet
1

5
4/2

4/4
desarrollado tubos de conducción aprobados
Confiable (3)
Medición Precisa Enconder de alta 7 Odómetro 7 4/4 para el transporte de hidrógeno gaseoso a alta
(4) precisión
presión, utilizando tubos de diámetro
mediano y grande de hasta grado X70.

Listado de Requerimientos: Se decidió diseñar el prototipo en un intervalo

de 6” a 12” teniendo en cuenta la información
[Link] y Adaptabilidad. encontrada en la literatura.
Diámetros comunes de tuberías para
transporte de gas natural e hidrógeno Gas
natural. En cuanto a la movilidad se escogió la
atracción por ruedas teniendo en cuenta todas
En Colombia, los gasoductos presentan una las ventajas que esta nos ofrece y su
variedad de diámetros, dependiendo de su simplicidad mecánica.
función dentro del sistema de transporte y
distribución. Algunos ejemplos incluyen:
Gasoducto Jobo-Majaguas: 85 km de tuberías Ventajas de la tracción por ruedas en
de 24 pulgadas de diámetro. robots de inspección de tuberías.

Gasoducto Paiva-Barranquilla: tuberías de 20 Simplicidad mecánica y eficiencia

pulgadas de diámetro. energética.

Promigas Los robots con tracción por ruedas presentan

una mecánica más sencilla en comparación
Estos datos indican que los gasoductos con otros sistemas como orugas o
principales en Colombia suelen tener mecanismos tipo gusano. Esta simplicidad se
diámetros que oscilan entre 20 y 24 pulgadas, traduce en una menor fricción con las paredes
internas de la tubería, lo que reduce el
consumo energético y facilita el rígido garantiza la estructura y durabilidad
mantenimiento del sistema. necesarias para soportar el peso del sistema y
los esfuerzos durante el desplazamiento,
Alta maniobrabilidad y adaptabilidad.
mientras que el recubrimiento blando anti
Gracias a su diseño, estos robots pueden chispa reduce el riesgo de ignición en
desplazarse eficazmente en tuberías ambientes potencialmente explosivos, mejora
horizontales, verticales, curvas, ramificadas y la adherencia en superficies metálicas lisas y
con diámetros variables. Esta versatilidad es protege las tuberías contra daños. Esta
esencial para inspeccionar redes complejas combinación asegura un diseño seguro,
sin necesidad de múltiples dispositivos. eficiente y compatible con entornos
exigentes.
Materiales para el chasis y partes
Diseño compacto y ligero. mecánicas:
Se decidió trabajar con aleaciones de titanio,
La tracción por ruedas permite la específicamente Ti-6Al-4V, para el chasis y
construcción de robots más pequeños y las partes que más esfuerzos soportan del
ligeros, lo que facilita su inserción y sistema de inspección, debido a que este
extracción de las tuberías, así como su material ofrece una excelente relación
transporte y almacenamiento. resistencia-peso, lo cual es crucial para
mantener el equipo liviano sin comprometer
Estabilidad en movimiento. su resistencia estructural. Además, el Ti-6Al-
4V presenta una altísima resistencia a la
Algunos diseños incorporan ruedas dispuestas
corrosión, especialmente frente al hidrógeno
simétricamente a 120°, lo que asegura una
y otros gases agresivos, lo que garantiza una
carga uniforme y mejora la estabilidad
mayor durabilidad en entornos internos de
durante el desplazamiento dentro de la
tuberías. También es un material no
tubería.
magnético y no chispeante, cualidades
fundamentales para operar con seguridad en
espacios confinados y potencialmente
[Link] Resistentes explosivos. Esta elección responde a la
Materiales para las ruedas: necesidad de un material confiable, ligero y
resistente, capaz de enfrentar condiciones
Se decidió realizar las ruedas con un núcleo extremas sin degradarse.
rígido de nylon, aluminio anodizado o
material compuesto, combinado con un Para la carcasa del robot, decidimos utilizar
recubrimiento blando anti chispa de acero inoxidable 316L porque ofrece una
poliuretano (PU) o goma conductiva, debido excelente resistencia a la corrosión,
a que ofrece un equilibrio ideal entre especialmente en ambientes húmedos o en
resistencia mecánica, seguridad y tracción presencia de gases como el hidrógeno y el gas
para la inspección interna de tuberías que natural. Este material es ideal para proteger
transportan hidrógeno y gas natural. El núcleo los componentes internos del sistema, ya que
su bajo contenido de carbono (en
comparación con el 316 estándar) reduce el cámara son definidos por el fabricante y no
riesgo de corrosión intergranular, incluso pueden ser modificados, su diseño está
después de soldaduras. Además, el 316L es pensado para resistir condiciones industriales
un material robusto, durable y fácil de adversas, incluyendo la presencia de gases
limpiar, lo que contribuye a una mayor vida corrosivos y temperaturas variables.
útil del equipo y a un mantenimiento más
[Link]ón remota y segura: La capacidad
sencillo. Su resistencia mecánica también
de realizar mediciones a distancia permite
permite que soporte impactos o vibraciones
inspeccionar áreas de difícil acceso o
durante la operación sin comprometer la
peligrosas sin exponer al personal,
integridad del robot. Por estas razones, el
aumentando la seguridad y eficiencia del
acero inoxidable 316L es una opción
proceso.
confiable y segura para la carcasa externa.

Materiales para sistemas eléctrico:

Materiales para la herramienta de
inspección (cámara termográfica). Para el sistema eléctrico del dispositivo se
emplearán conductores de cobre estañado con
Hemos seleccionado la cámara termográfica
aislamiento en teflón (PTFE) o XLPE, debido
AMPERIS TC721como herramienta de
a su alta resistencia térmica, química y a la
inspección en nuestro robot para tuberías de
corrosión. Los conectores serán sellados
hidrógeno y gas natural, debido a que cumple
(IP68) y las carcasas estarán hechas de acero
con los requisitos técnicos y de seguridad
inoxidable 316L o policarbonato antiestático,
necesarios para operar en entornos
garantizando protección frente a la humedad
potencialmente explosivos.
y gases. Todos los componentes eléctricos
Justificación de la elección: cumplirán con normativas ATEX o IECEx,
asegurando un funcionamiento seguro en
[Link]ón a prueba de explosiones: La
ambientes con hidrógeno y gas natural.
TC721 cuenta con la certificación Ex IC nC
op es IIC T4 Gc, lo que la hace apta para su
uso en ambientes con gases explosivos como
3. Inspección No Destructiva
el hidrógeno y el gas natural, garantizando la
seguridad durante las inspecciones. Se decidió trabajar con la cámara térmica y
óptica como herramienta de inspección:
[Link]ón precisa de fugas: Equipada con
un detector refrigerado de 320 × 256 píxeles AMPERIS TC721
y tecnología de imágenes infrarrojas pasivas,
la cámara puede detectar pequeñas fugas de Aplicación: Detección de fugas de gases
gas y realizar mediciones de temperatura sin como metano, etano y propano en entornos
necesidad de contacto directo, lo que es ideal industriales.
para inspecciones en tuberías. Características:
[Link] con entornos exigentes: -Detector refrigerado de 320 × 256 píxeles.
Aunque los materiales de construcción de la
-Tecnología de imágenes infrarrojas pasivas. térmica y seguridad frente a cortocircuitos o
sobrecargas, lo cual es esencial en ambientes
-Certificación a prueba de explosiones IIC T4
potencialmente explosivos. Además, estas
Gc.
baterías ofrecen una larga vida útil y buen
rendimiento en ciclos de carga, lo que
garantiza autonomía suficiente para realizar
inspecciones completas sin interrupciones.
Esta fuente de energía permitirá alimentar los
motores, sensores y sistemas auxiliares del
robot de manera confiable y segura.

[Link]ón y almacenamiento de
Ilustración 1 Camara AMPERIS TC721 datos:
AMPERIS TC721

[Link] de Energía Autónoma está diseñada para facilitar la captura,

almacenamiento, análisis y transferencia
Fuente de energía para la cámara eficiente de la información obtenida durante
termográfica: las inspecciones de fugas de gas. A
Para la cámara termográfica AMPERIS continuación, se presenta una justificación
TC721, utilizaremos su fuente de energía basada en las características del catálogo:
autónoma integrada, que consiste en una Almacenamiento de Imágenes: La cámara
batería recargable incorporada por el utiliza una tarjeta SD de 32GB, expandible,
fabricante. Esta configuración permite que la para el almacenamiento de imágenes. Esto es
cámara funcione de manera independiente del esencial para guardar la gran cantidad de
sistema principal del robot, evitando datos generados por las imágenes infrarrojas
interferencias eléctricas y simplificando el y visibles, así como las anotaciones asociadas
diseño del cableado. Además, al contar con su (vocales y de texto). La capacidad de
propia batería, se garantiza su funcionamiento expansión asegura que los usuarios puedan
continuo incluso si el sistema principal del almacenar extensas grabaciones y series de
robot se apaga o requiere mantenimiento, lo imágenes sin preocuparse por el espacio.
cual es crucial durante inspecciones críticas
en tuberías de gas o hidrógeno. Modos de Almacenamiento y Formatos de
Archivo: La cámara permite el
Fuente de energía para el sistema de almacenamiento manual y automático de
tracción: imágenes de un solo fotograma, así como la
En cuanto al movimiento y funcionamiento grabación continua de video tanto en el
general del robot, optamos por incorporar una espectro visible como en infrarrojo. Los
batería independiente de tipo LiFePO₄ formatos de archivo JPEG para imágenes
(fosfato de hierro y litio). Esta elección se (con datos de medición de 14 bits) y MPEG-4
debe a su alta densidad energética, estabilidad para video son estándares ampliamente
compatibles, lo que facilita la visualización y -Esta función es esencial para que el robot
el análisis de los datos en diversas pueda acceder a diferentes áreas de la tubería
plataformas y software. para la inspección.
Anotaciones: La capacidad de realizar -Funciones de nivel inferior:
anotaciones de voz (grabaciones de 60
 2.1.1. Generar tracción con la superficie
segundos almacenadas con las imágenes) y
interna de la tubería.
anotaciones de texto es crucial para
documentar observaciones específicas  2.1.2. Navegar por diferentes diámetros de
directamente en el campo. Esto mejora la tubería.
eficiencia del flujo de trabajo al reducir la
necesidad de tomar notas por separado y  2.1.3. Superar obstáculos (abolladuras,
facilita la interpretación posterior de los etc.).
datos. • 2.2. Adquirir imágenes del interior de la
tubería:

Interfaz y Comunicación: La cámara está -Esta función captura la información visual

equipada con salida de video, WIFI y necesaria para la inspección.
Bluetooth. Estas opciones de conectividad -Funciones de nivel inferior:
permiten la transferencia rápida y sencilla de
datos a ordenadores, dispositivos móviles u  2.2.1. Iluminar la superficie interior de la
otros sistemas, lo cual es fundamental para el tubería.
análisis en profundidad, la generación de
 2.2.2. Capturar imágenes de video o fijas.
informes y la colaboración entre equipos de
trabajo.  2.2.3. Ajustar la imagen (enfoque, etc.).
• 2.3. Medir la distancia recorrida:
Análisis funcional. -Esta función permite georreferenciar los
defectos encontrados dentro de la tubería.

Función Principal: Inspeccionar el interior

de tuberías • 2.4. Transmitir datos de inspección:
• Esta es la función primordial del -Esta función permite que los operadores
dispositivo. Todas las demás funciones reciban y analicen la información recopilada
contribuyen directa o indirectamente a lograr por el robot.
este objetivo.
-Funciones de nivel inferior:
2. Funciones Secundarias:
 2.4.1. Almacenar datos a bordo.
• 2.1. Desplazarse autónomamente dentro
de la tubería:  2.4.2. Transmitir datos en tiempo real.
• 2.5. Alimentar los sistemas del robot:
-Esta función proporciona la energía Opción 2: Ofrece una mayor versatilidad
necesaria para el funcionamiento de todos los gracias a la termografía y el diseño modular.
componentes. Es útil si se necesita detectar problemas
térmicos y adaptar el robot a diferentes tipos
-Funciones de nivel inferior:
de inspección.
 2.5.1. Almacenar energía.
 2.5.2. Distribuir energía a los diferentes
Opción 3: Es la opción más completa y
subsistemas.
robusta, capaz de detectar una amplia gama
• 2.6. Proteger los componentes internos: de defectos tanto superficiales como internos.
Es ideal para inspecciones críticas en
-Esta función asegura la integridad del robot entornos difíciles, pero es la más compleja y
en el entorno de la tubería. costosa.
-Funciones de nivel inferior: Conclusiones
 2.6.1. Resistir la corrosión. El desarrollo del prototipo de inspección
 2.6.2. Resistir impactos y vibraciones. visual para tuberías de gas e hidrógeno
basado en una cámara térmica iTL612R ha
permitido validar la viabilidad técnica de un
sistema móvil capaz de identificar defectos
Diagrama morfológico
térmicos en ambientes confinados. A partir de
Característica Opción 1: Visual
Avanzado
Opción 2:
Termográfico y
Visual Modular
Opción 3: Multimodal
Robusto los análisis ópticos y geométricos realizados,
A. Método de
Inspección
A1. Inspección Visual A2. Inspección
Termográfica + A1.
A3. Inspección
Ultrasónica + A1. se determinaron parámetros clave como el
Inspección Visual Inspección Visual
B. Tipo de Sensor B1. Cámara RGB de alta
resolución con zoom óptico
B2. Cámara Infrarroja
+ B1. Cámara RGB
B3. Transductor
Ultrasónico + B1. Cámara
campo visual efectivo (35.4 cm × 29.1 cm), la
C. Método de Proceso
de Imagen
C1. Procesamiento en
Tiempo Real + C3.
C2. Grabación y
Proceso Posterior +
RGB de alta robustez
C3. Procesamiento con
IA
resolución espacial (aproximadamente 0.55
Procesamiento con IA C3. Procesamiento con
IA mm/píxel) y la velocidad máxima de avance
D. Método de D1. Monitor en tiempo real D2. Grabación de D3. Generación de
Visualización/Registro + D3. Generación de
Informes
video/imágenes + D3.
Generación de
Informes Automáticos +
D2. Grabación
del sistema (1.7 cm/s), lo cual garantiza una
inspección precisa sin pérdida de información
Informes
E. Adaptación al E1. Ruedas E3. Diseño Modular E2. Mecanismo de
Diámetro Ajustables/Expandibles con Módulos Orugas Adaptable

Ventajas Comparativas - Alta definición de imagen.

Intercambiables
- Detección de puntos - Detección de defectos visual por desenfoque de movimiento.
Fácil interpretación. calientes/fríos. superficiales y
Versatilidad de subsuperficiales.
módulos. Adaptable a terrenos
irregulares.
Desventajas - Limitado a defectos - Costo potencialmente - Mayor complejidad de
Comparativas visibles en superficie. mayor. Complejidad procesamiento y análisis.
de integración de Costo más elevado.
módulos.
El diseño tiene en cuenta las restricciones
dimensionales de las tuberías (24 pulgadas de
diámetro) y las capacidades ópticas del sensor
Evaluación de alternativas térmico, logrando un equilibrio entre
cobertura, detalle y seguridad operativa. Estos
Opción 1: Es la más sencilla y económica, resultados permiten establecer un marco
adecuada si el objetivo principal es la sólido para la implementación futura de
inspección visual detallada y la detección inspecciones automatizadas en redes de
automatizada de defectos superficiales transporte de gas e hidrógeno, contribuyendo
comunes. a la detección temprana de fallas y mejorando
la eficiencia del mantenimiento predictivo.
 e_MFL_Data_for_Pipeline_Corrosio
n_Assessment
En síntesis, el prototipo demuestra ser una
7. Ho, M., El-Borgi, S., Patil, D., &
solución efectiva, portátil y técnicamente
Song, G. (2020). Inspection and
factible para entornos industriales donde la
monitoring systems
inspección visual térmica es crítica para la
8. subsea pipelines: A review paper.
integridad operativa de los sistemas de
Structural Health Monitoring, 19(2),
conducción.
606–645.
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