Circuito RLC.
Se tiene un circuito RLC con una resistencia R, una inductancia L y un capacitor C. Además es
alimentado por un voltaje e(t).
Modelación.
Las ecuaciones que modelan el sistema, de acuerdo con LVK y LCK, son:
La representación en variables de estado del circuito RLC, despejando las derivadas y considerando
es:
Si la salida es el voltaje en el condensador,
clear all;
clc;
close all;
% Parámetros.
R = 1/3; % Resistencia.
C1 = 1; % Condensador.
L = 1/2; % Inductor.
% Matrices.
A = [-1/(R*C1) 1/C1;...
-1/L 0];
B = [0;...
1/L];
C = [1 0];
D = 0;
Matriz de transición.
La matriz de transición contiene toda la información acerca de la dinámica del sistema y se define
como:
donde 's' es la variable de laplace, 'I' es la matriz identidad y A es la matriz continua del sistema.
% Variable de laplace.
s = tf('s');
% Matriz de transición.
phis = (s*eye(2)-A)^-1;
Función de transferencia.
Corresponde una ecuación diferencial, en donde se relaciona la entrada/salida del sistema, suponiendo
condiciones iniciales nulas. Nos entrega información acerca de la estabilidad (mediante el análisis de
los polos), comportamiento estacionario y transiente del sistema.
• Estabilidad: si la parte real de los polos es negativa, el sistema es estable. Si a lo menos un polo
posee parte real positiva, el sistema es inestable.
• Ganancia dc: Corresponde al valor de la respuesta a entrada escalón en estado estacionario. Se
calcula con:
• Oscilación: Si los polos posee parte compleja, el sistema es oscilatorio.
Se define con la siguiente ecuación:
donde A, B, C, D son las matrices continuas y es la matriz de transición.
% Función de transferencia.
hs = C*phis*B + D;
hs = minreal(hs); % Reducción de polos y ceros. Mínimo real de la expresión.
Respuesta a entrada escalón.
Corresponde a la convolución entre la entrada y la función de transferencia del sistema. Se define
como:
donde es la salida, la función de transferencia y la entrada escalón, todo expresado en
Laplace.
figure(1)
step(hs);grid minor
Transformada de Fourier.
Corresponde al analisis de la señal en el dominio de la frecuencia. A partir de esta transformada se
obtienen dos gráficos: módulo (en decibeles) y fase (en grados).
Se obtiene desde la función de transferencia con:
t = linspace(0,15,1000);
% Transformada de Fourier.
f_ini = 0; % Frecuencia inicial.
f_end = 3; % Frecuencia final.
w = sym('w'); % Se crea w como variable. Plano de la frecuencia.
hw = C*((w*1i*eye(2)-A)^-1)*B + D; % Transformada de Fourier (s = 1i*w).
w = linspace(2*pi*f_ini,2*pi*f_end,1000); % Vector de frecuencias.
hw1 = eval(hw); % Se evalúa la T. de F. y se define como hw1.
% Módulo y fase.
% abs(hw) = Módulo. Valor absoluto de la T. de F.
% atan2(imag(hw1),real(hw1)) = Fase. Argumento de la T. de Fourier.
figure(2)
subplot(211),plot(w/(2*pi),abs(hw1),'b','linewidth',1.5);
grid minor; title('Módulo');
subplot(212),plot(w/(2*pi),(180/pi)*atan2(imag(hw1),real(hw1)),'r','linewidth',1.5);
grid minor; title('Fase');
Salidas.
Para ver que salida tendrá el sistema considerando la amplitud y fase para una frecuencia determinada,
se define
% Frecuencia 0 Hz
f0 = 0; % Frecuencia.
w0 = 2*pi*f0; % Frecuencia angular.
u0 = 1*cos(w0*t); % Entrada.
y0 = lsim(hs,u0,t); % Salida.
hw = C*(((w0*1i).*(eye(2)) - A)^-1)*B; % T. de Fourier.
Amp0 = abs(hw) % Amplitud.
Amp0 = 1
Fase0 = atan2(imag(hw),real(hw)) % Fase.
Fase0 = 0
yest0 = Amp0.*1*cos(w0*t + Fase0); % Salida estimada.
figure(3),subplot(211),plot(t,u0,'.-g',t,y0,'.-r',t,yest0,'.-b');grid minor
title ('Frecuencia 0 Hz')
legend('u','y','y_e_s_t');
% Frecuencia 0.25 Hz
f1 = 0.25;
w1 = 2*pi*f1;
u1 = 1*cos(w1*t);
y1 = lsim(hs,u1,t);
hw = C*(w1*1i*eye(2) - A)^-1*B;
Amp1 = abs(hw)
Amp1 = 0.4223
Fase1 = atan2(imag(hw),real(hw))
Fase1 = -1.6697
yest1 = Amp1.*1*cos(w1*t + Fase1);
figure(3),subplot(212),plot(t,u1,'.-g',t,y1,'.-r',t,yest1,'.-b');grid minor
title ('Frecuencia 0.25 Hz');
legend('u','y','y_e_s_t');
% Frecuencia 0.5 Hz
f2 = 0.5;
w2 = 2*pi*f2;
u2 = 1*cos(w2*t);
y2 = lsim(hs,u2,t);
hw = C*(w2*1i*eye(2) - A)^-1*B;
Amp2 = abs(hw)
Amp2 = 0.1629
Fase2 = atan2(imag(hw),real(hw))
Fase2 = -2.2665
yest2 = Amp2.*1*cos(w2*t + Fase2);
figure(4),subplot(211),plot(t,y2,'.-r',t,yest2,'.-b');grid minor
title ('Frecuencia 0.5 Hz');
legend('y','y_e_s_t');
% Frecuencia 1 Hz
f3 = 1;
w3 = 2*pi*f3;
u3 = 1*cos(w3*t);
y3 = lsim(hs,u3,t);
hw = C*(w3*1i*eye(2) - A)^-1*B;
Amp3 = abs(hw)
Amp3 = 0.0477
Fase3 = atan2(imag(hw),real(hw))
Fase3 = -2.6756
yest3 = Amp3.*1*cos(w3*t + Fase3);
figure(4),subplot(212),plot(t,y3,'.-r',t,yest3,'.-b');grid minor
title ('Frecuencia 1 Hz');
legend('y','y_e_s_t');
Diagrama de Bode.
Nace de la Transformada de Fourier y representa la respuesta de un sistema en frecuencia, en escala
logarítmica.
i. Módulo: se mide en decibeles y se obtiene con:
ii. Fase: se mide en grados y se obtiene con:
Diagrama de Bode asintótico.
Utiliza los polos y ceros de una función de transferencia para representar la respuesta en frecuencia.
i. Polos simples: añaden una pendiende de y una fase de cada vez que el gráfico
pasa por un polo.
ii. Ceros simples: añaden una prendiente de y una fase de cada vez que el gráfico
pasa por un cero.
figure(5)
bode(hs)
Respuesta homogénea y forzada.
Respuesta homogénea: La entrada se hace idénticamente nula. En un circuito eléctrico quiere decir
que se anula la excitación del circuito, osea se considera la energía almacenada en los elementos
resistivos.
donde es la matriz de transición en el tiempo y es el vector de condiciones iniciales.
Respuesta forzada: Respuesta ante una entrada, con condiciones iniciales nulas.
La respuesta final de un sistema está dada por:
% Vector de condiciones iniciales.
x1 = 0;
x2 = 1;
x0 = [x1;x2];
sys = ss(A,B,C,D); % Se crea un modelo en el espacio de estados.
[yh,t,xh] = initial(sys,x0);
% Gráfico respuesta homogénea.
figure(6)
subplot(211),plot(t,xh);grid minor
title('Respuesta homogénea');legend('x1','x2');
subplot(212),plot(t,yh);grid minor
title('Salida homogénea');legend('yh');
ylim([0 1]);
% Respuesta forzada.
figure(7)
step(hs);grid minor;title('Respuesta forzada');
Discretización.
La discretización de un sistema correponde a la aproximación de un sistema continuo en tiempo
discreto, en intervalos de un tiempo de muestreo T. El sistema discreto equivalente está dado por:
donde las matrices discretas corresponden a:
T = 0.2; % Tiempo de muestreo.
t = linspace(0,15,1000); % Vector de tiempo.
u = 10 + 10*(t>=5) - 5*(t>=10); % Entrada continua.
% Variables de estado.
vc = lsim(hs,u,t); % Voltaje en el condensador.
il = lsim(hs,u/R,t); % Corriente en el inductor.
% Matrices discretas.
[Ad,Bd,Cd,Dd] = c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
N = 15/T;
xd = zeros(2,N);
ud = zeros(N,1);
for k = 1:N
ud(k+1,1) = 10 + 10*(k*T>=5) - 5*(k*T>=10); % Entrada discreta.
xd(:,k+1) = Ad*xd(:,k) + Bd*ud(k,1); % Sistema discreto equivalente.
end
k = 0:N;
% Gráficos comparación sistema continuo y discreto.
figure(7)
subplot(311),plot(t,vc,'-',k*T,xd(1,:),'o');grid minor;
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('Voltaje[v]');
legend('v_c(t)','v_c(kT)');
subplot(312),plot(t,il,'-',k*T,xd(2,:),'o');grid minor
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('Corriente[A]');
legend('i_l(t)','i_l(kT)'); ylim([0 65]);
subplot(313),plot(t,u,'-',k*T,ud,'o');grid minor
xlabel('Tiempo[s]'); legend('u(t)','u(kT)');