MEdiciones Científicas e INdustriales C.

Elementos Básicos de
Cartografía y Geodesia

Ing. Antonio Márquez

Columbia University,
N.Y
Caracas, Junio 2006
[Link]
 Esquema
 Introducción.
 Sistema GPS.
 Error en GPS.
 Métodos de posicionamiento.
 Coordenadas.
 Datum, elipsoide y geoide.
 Aspectos legales del datum REGVEN.
 Generación de coeficientes PATVEN.
 Red Geodésica Municipal.

[Link]
 GPS

NAVIGATION SATELLITE TIMING AND RANGING

-NAVSTAR-

Global Positioning System –GPS–

Sistema de navegación de tiempo y distancia.

Desarrollado por el Departamento de Defensa de [Link]
(DoD) en 1973.

3
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Antecedentes de GPS

 Su principal objetivo es brindar posición y velocidad en

forma instantánea y precisa las 24 horas del día.

 Cobertura mundial y continua.

 Trabaja bajo cualquier condición atmosférica.

 No requiere intervisibilidad entre las estaciones.

 Posición precisa.

4
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Segmento Espacial

 24 satélites en órbitas casi circulares.

 6 planos orbitales.
 Inclinación de 55º respecto del plano
ecuatorial.
 Altura ≈ 20200 km.
 Periodo orbital de 12 horas siderales.
 Transmisión continua de la señal.

5
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Segmento Usuario

 El segmento usuario es un dispositivo pasivo, puesto que

únicamente recibe la información proveniente de los satélites
(efemérides, correcciones, entre otros) y la procesa.
 El equipo esencial está formado por antena y receptor unidos
mediante un cable o directamente.

6
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Segmento Control

 Está formado por cinco estaciones centrales de seguimiento que

controlan los satélites.
 Supervisar y mantener el funcionamiento de los satélites.
 Proporciona las efemérides.

7
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Cómo funciona GPS?

 El principio básico de la medición de la distancia es el principio de

“velocidad por tiempo”.

D=VxT

 El sistema GPS funciona tomando el tiempo que tarda una señal de

radio emitida por un satélite hasta llegar al receptor, y de esa forma
calcular la distancia.
8
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Cómo funciona GPS?

9
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Cómo funciona GPS?

 Triangula las efemérides y los datos del pseudorango de múltiples

satélites para determinar la posición.

 Se necesitan un mínimo 4 satélites para determinar una posición

tridimensional.

 Similar al problema topográfico de Pothenot.

10
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Estructura de la Señal GPS

Las señales que emiten los satélites NAVSTAR son ondas electromagnéticas
que entran en la banda L del espectro electromagnético, se emiten en dos
frecuencias, L1 y L2 y moduladas por los códigos P y C/A.

Dos Portadoras L: L1 - 1575.42 MHz.

L2 - 1227.60 MHz.

Dos Códigos: Código C/A - 1.023 MHz.

Código P - 10.23 MHz.

Mensaje de Navegación: Posición de los satélites, parámetros

de reloj, parámetros ionosféricos,
entre otros.

11
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Estructura de la Señal GPS

Dos frecuencias L1 y L2

Fase Portadora

+ +
Fase de Código

= =

Señal L1 o L2

12
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Fuentes de error GPS

■ La ionosfera está formada por una capa de partículas cargadas

eléctricamente que modifican la velocidad de las señales de radio que la
atraviesan.

La señal de GPS pasa a través de partículas cargadas en su paso por la

ionosfera y luego al pasar a través de vapor de agua en la troposfera pierde
algo de velocidad,

13
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Fuentes de error GPS

■ Efecto multipath: es una de las causas de error sistemáticos más

importantes. Se debe a la reflexión de las señales GPS en edificios,
estructuras metálicas, entre otros.

14
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Fuentes de error GPS

■ Imprecisión en los relojes: los relojes atómicos de los satélites presentan

ligeras desviaciones lo mismo sucede con los relojes de los receptores.

reloj del satélite reloj del receptor

se corrigen con los ajustes que DoD se corrigen usando cuatro satélites y
realiza y mediante el post- post-procesamiento.
procesamiento.

15
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Fuentes de error GPS

■ Ruido en la medición: causado generalmente por otras ondas de radio. El

Ruido puede ser reducido a través de la suavización de la onda portadora.

16
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Fuentes de error GPS

■ Geometría de los satélites:

Referida como Dilución de la Precisión (DOP).
Valores Altos de DOP significa posiciones menos precisas.
Se puede optimizar la geometría de los satélites mediante una planificación
adecuada de las horas de observación y/o por selección manual de los
satélites.

17
[Link] Ing. Antonio Márquez
 PDOP

PDOP (Position Dilution of Precision): es una medida sin unidades

(adimensional) que indica cuando la geometría satelital provee los resultados
más precisos.

 El PDOP debe ser < 4, y preferiblemente entre 1 y 3.

 Hay varios componentes del PDOP: vertical, horizontal, tiempo, posición y
geometría.
18
[Link] Ing. Antonio Márquez
 GLONASS

GLobal Orbiting NAvigation Satellite System) –GLONASS–

 Operable desde enero de 1996.

 3 planos orbitales.
 Inclinación de 64.8º.
 19100 km de altitud.

19
[Link] Ing. Antonio Márquez
 GALILEO

GALILEO es el Sistema Global de Navegación por Satélite

(GNSS), desarrollado por la Unión Europea y la Agencia
Espacial Europea (ESA).

 Constelación de 27 satélites operativos y 3 de reserva.

 3 órbitas terráqueas circulares medias.
 Altitud de 23222 km.
 Inclinación de 56º al ecuador.

20
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Aplicaciones GPS

El Receptor GPS y sus categorías dentro de la aplicación

comúnmente asignada:

 Geodésicos.
 Replanteo de Obra Civil.
 Topográficos.
 Cartografia y GIS.
 Navegación Aérea.
 Navegación Marítima.
 Orientación General en Tierra.

21
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

 Posicionamiento Puntual.

 Diferencial:
■ Estático.
■ Cinemático.
■ Estático Rápido.

22
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

Posicionamiento Puntual:
 Mínimo 4 satélites (3D).
 Calcula la posición.
 Exactitud civil 3m - 10m.
 Un sólo receptor.
 Resuelve los desplazamientos del reloj.

23
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

El posicionamiento diferencial:

 En ésta modalidad diferencial la

mayoría de los errores son
reducidos o eliminados.
 Es más preciso que el
posicionamiento puntual.

t a rdo
re
o de Punto
m p
conocido
Tie
Punto no
conocido
e a base
or l ín
Vect
24
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

GPS Diferencial con código C/A – DGPS:

Estación base y rover(s) con calidad Cartográfica.
Los receptores típicamente usan sólo observaciones de código para
calcular con precisión métrica y submétrica.
Los tiempos típicos de ocupación van desde algunos segundos hasta
varios minutos.
RTCM es una opción que provee correcciones submétricas
diferenciales en tiempo real.

25
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

GPS Diferencial con FASE PORTADORA:

Precisión civil típica: milimetros.
Las coordenadas conocidas en la base se usan para
determinar los errores locales en los pseudo-rangos y fase, para
eliminarlos de las observaciones del Rover.

26
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

Estático:
 No necesita visibilidad entre las estaciones.
 Las líneas bases entre receptores se pueden usar para realizar
ajuste de Red.
 La ambiguedad de la fase portadora se resuelve para obtener
precisiones mejores que el centímetro.

27
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Modalidades de medición

 Dos o más receptores de calidad topográfica, con al menos uno de

ellos en un punto conocido.
 Los receptores típicamente usan observaciones de fase-portadora y
de código.
 Los tiempos de ocupación suelen ir desde 15 minutos hasta varias
horas.

28
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Precisión y exactitud

29
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Introducción a los sistemas de coordenadas

30
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas cartesianas

31
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas elipsoidales

32
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas geográficas y cartesianas

 Coordenadas geográficas o geodésicas:

– Latitud (φ).
– Longitud (λ).
– Altura geodésica (h).
 Coordenadas cartesianas tridimensionales:

– X.
– Y.
– Z.

33
[Link] Ing. Antonio Márquez
 WGS84

34
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Elipsoide, geoide, superficie terrestre

 Superficie terrestre: superficie tangible a partir de la cual realizamos todas

las mediciones.
 Geoide: superficie de nivel (realidad física).
 Elipsoide: superficie matemática apta para realizar cálculos geodésicos.

35
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Altura elipsoidal, altura geoidal, ondulación

Topografía
H h
h=H+N
Geoide
N

Elipsoide

[h] Altura elipsoidal: altura medida por el GPS.

[H] Altura ortométrica: altura medida con respecto al geoide con técnicas de
nivelación.

[N] Altura geoidal: separación del geoide al elipsoide.

36
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Elipsoide de Referencia

 Superficie matemática que define la forma y tamaño de la tierra

aproximándose al Geoide.
 Definida por:
 Semieje mayor, menor, achatamiento.
 Tres (3) parámetros de orientación de los ejes.
 Ej: WGS84, Hayford 1924.

Semieje menor (b)

Semieje mayor (a)

37
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Elipsoide de Referencia

 Algunos elipsoides de referencia:

Semi eje
Nombre Año Achatamiento
mayor (a)
Bessel 1841 6.377.397 1/ 299
Clarke 1866 6.378.206 1/ 295
Hayford 1910 6.378.388 1/ 297
Internacional 1924 6.378.388 1/ 297
Krassowsky 1940 6.378.245 1/ 298
Hough 1956 6.378.270 1/ 287
WGS84 1984 6.378.137 1/ 298
GRS80 1980 6.378.137 1/ 298

38
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Datum geodésico

Un datum es definido como cualquier cantidad geométrica o

conjunto de cantidades, las cuales sirven de referencia o base
para otras cantidades.

 Las coordenadas pueden variar en cientos de metros al

utilizar diferentes datums.
 Es importante tener claro el datum requerido.
 En nuestro país La Canoa o SIRGAS-REGVEN.

39
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas UTM

 Introducida por Lambert en el año 1772.

 Es importante destacar aquí que a las zonas, también se les
llama husos.

 Por definición, cada zona UTM tiene como bordes o tiene como
límites dos meridianos separados 6°. La tierra esta dividida en
60 husos.

 La línea central de una zona UTM siempre se hace coincidir

con un meridiano del sistema geodésico tradicional, al que se
llama meridiano central. Este meridiano central define el origen
de la zona UTM.

40
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas UTM

Tangente en el meridiano central del

huso a representar.

41
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas UTM

Universal Transverse Mercator (UTM)

42
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas UTM

Husos en Venezuela

Venezuela está ubicada en las zonas/husos 18, 19 y 20.

Huso UTM Meridiano Central del Huso Rango de Longitudes del Huso

18 75º W 78º - 72º W

19 69º W 72º - 66º W

20 63º W 66º - 60º W

43
[Link] Ing. Antonio Márquez
18 19 20
 Coordenadas UTM

■ Origen de longitudes:
Se toma el correspondiente al meridiano central de cada huso. Como
valor de la abcisa (X) en dicho meridiano se toma X = 500000 m, con el
fin de evitar valores negativos en las coordenadas.

■ Origen de latitudes:
Se toma referido al Ecuador. Para el hemisferio norte, el valor de la
ordenada referida al Ecuador es Y = 0 m, para el hemisferio sur se toma
el valor de la ordenada en el ecuador Y = 10000000 m, a fin de evitar
valores negativos.

45
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Coordenadas UTM

46
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Antecedentes del Sistema Geodésico Nacional

 Posicionamiento astronómico realizado Humboldt, Codazzi,

Fidalgo...a finales del Siglo XIX.

 A principios del siglo XX la Comisión del Plano Militar de 1909

adopta como datum Cagigal.

 En 1928 se adopta como datum Loma Quintana, ubicado en la

ciudad de Caracas.

 En 1956 el Instituto Panamericano de Geografía e Historia,

recomienda adoptar como datum La Canoa o PSAD56 -Provisional
South American Datum 1956-.

47
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Datum convencional La Canoa Hayford (PSAD56)

 Datum convencional, topocéntrico y astrogravimétrico.

 Punto fundamental se encuentra ubicado en La Canoa, al sur

del estado Anzoátegui.

 Elipsoide asociado Internacional 1924 o de Hayford.

 Sistema de referencia utilizado en nuestro país para el

establecimiento de la red geodésica de triangulación de 1er
orden.

48
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Justificación del cambio de sistema de referencia

 Disponibilidad y uso creciente y continuo de modernas

tecnologías, como el GPS.

 Gran cantidad de vértices de la Red de Triangulación

destruidos o ubicados en zonas de difícil acceso.

 Exactitud de la Red de Triangulación no compatible con las

modernas técnicas de medición geodésica.

 Incompatibilidad entre el datum de la Red de Triangulación

clásica y el datum SIRGAS.

49
[Link] Ing. Antonio Márquez
 REGVEN

Red Geocéntrica Venezolana –REGVEN–

 Representa desde el 1 de Abril de 1999, el marco de

referencia geodésico, utilizado en los diferentes proyectos,
estudios e investigaciones.

 El objetivo de REGVEN, es proporcionar un control geodésico

básico nacional preciso y acorde con las nuevas tecnologías
de medición geodésica.

 Incluye más de 80 vértices en todo el territorio nacional.

50
[Link] Ing. Antonio Márquez
 REGVEN

Red Geocéntrica Venezolana –REGVEN–

 REGVEN materializa en Venezuela la densificación del

Sistema de Referencia para las Américas (SIRGAS), la cual a
su vez representa al International Terrestrial Reference Frame
(ITRF), en América.

 REGVEN se encuentra referida al ITRF94, época 1995.4 y

como elipsoide asociado el GRS80.

 El datum oficial se denomina SIRGAS-REGVEN o REGVEN.

52
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Clasificación de REGVEN

ORDEN A: Representado por aquellos vértices o estaciones que

materializan en nuestro país a SIRGAS y las estaciones GPS
permanentes que sean certificadas por el IGVSB y las estaciones IGS.

ORDEN B: Representado por los vértices medidos en las campañas

REGVEN 95 y REGVEN 2000, así como aquellos vértices que el
IGVSB considere convenientes y cuya exactitud sea superior a ± 2cm.

ORDEN C: Aquellos vértices que representan la densificación de los

ordenes A y/o B de REGVEN, y cuya exactitud sea superior a ± 5cm.

53
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Aspectos legales del datum REGVEN

 Ley de Geografía, Cartografía y Catastro Nacional

(artículos N° 11 y 29).

 Normas para el establecimiento del control geodésico

nacional REGVEN.

 Normas para referir los levantamientos geodésicos y

topográficos al sistema geodésico nacional REGVEN.

54
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Sistemas de Referencias comunes en nuestro país

55
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Parámetros de Transformación para Venezuela -PATVEN97-

Necesidad de transformar las coordenadas de el(los)

punto(s) de apoyo en el datum nacional vigente

La Canoa – Hayford REGVEN

REGVEN La Canoa – Hayford

56
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Parámetros de Transformación para Venezuela -PATVEN97-

Consideraciones acerca de los PT:

 Mayor cantidad de puntos GPS disponibles en el país.

 Modelo Badekas –Modolensky.

 7 parámetros.

 Se recomienda el uso de tres parámetros solamente

(traslaciones).

57
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Parámetros de Transformación para Venezuela -PATVEN97-

La Canoa – Hayford a REGVEN

DX (m) = -270.933
DY (m) = 115.599
DZ (m) = -360.226

EX (m) = -5.266
EY (m) = -1.238
EZ (m) = 2.381

FE (ppm) = -5.109

Datum o nivel de referencia vertical, definido por el

Mareógrafo de La Guaira

58
[Link] Ing. Antonio Márquez
 TRANSFORVEN

59
[Link] Ing. Antonio Márquez
 REMOS

Red de Estaciones de Monitoreo y Observación Satelital GPS

-REMOS-

Un conjunto de receptores que capten información satelital

GPS de manera continua, con capacidad de rastrear todos
los satélites a la vista en forma continua, conectados a una
red informática que envíe y almacene la información GPS y
la coloque a disposición de los usuarios, junto con las
coordenadas de la estación, vía Internet.

60
[Link] Ing. Antonio Márquez
 REMOS

 Establecer la Red Nacional de Estaciones GPS Permanentes.

 Vinculación directa de los usuarios al Sistema Geodésico

Nacional.

 Configurar la distribución espacial y de cobertura de la Red

Nacional de estaciones GPS permanentes.

 Implantar la disponibilidad a los usuarios de la información y

productos generados, vía INTERNET.

61
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Red Geodésica Municipal

 Entendida como un conjunto de vértices ubicados y/o distribuidos

dentro o cerca del perímetro del municipio, materializados
físicamente en el terreno y cuya posición es conocida con exactitud y
referida al sistema geodésico nacional REGVEN.

 Su principal objetivo es servir de estructura geodésica fundamental

para la vinculación de los levantamientos topográficos y catastrales
del municipio (parcelas, manzanas, servicios, planificación, entre
otros).

62
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Características principales de una RGM

 Datum, elipsoide y proyección utilizada:

 Datum: REGVEN
 Elipsoide: GRS- 80
 Proyección: UTM

 Vinculación a REGVEN.

 Coordenadas expresadas en: UTM y Geodésicas.

 Exactitud : mejor o igual a ± 10cm.

63
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Características principales de una RGM

 Ubicación de vértices: sitios libres de obstrucciones.

 Monumentación: monumentos estables y duraderos. Utilizar

otros ya existentes.

 Modo de posicionamiento GPS: estático, estático-rápido, RTK.

 Distribución de los vértices: de acuerdo a la topografía del

terreno, equipo topográfico a utilizar, áreas prioritarias.

 Receptores GPS a utilizar: de una o doble frecuencia.

 Referencias acimutales.

64
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Características principales de una RGM

Especificaciones técnicas para la adquisición de equipos topográficos

para levantamientos catastrales:

 Mínimo dos (2) receptores GPS de una o doble frecuencia, con

precisiones mínimas de un 1 cm +/- 1 ppm.

 Software de calidad para post-proceso, con opciones mínimas de

procesamiento estático, estático–rápido y tiempo real RTK (si el
equipo posee esta última opción).

 Software para descargar datos del receptor GPS a la computadora y

que permita la creación de archivos RINEX.

65
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Observación:

Los receptores GPS del tipo manual

(navegadores) NO cumplen las especificaciones
para levantamientos catastrales. Sólo se
utilizarán para reconocimientos de la zona de
estudio, búsqueda y ubicación de vértices y
cualquier otra actividad catastral que no amerite
la determinación exacta de coordenadas

66
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Equipos GPS

67
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Diferentes modelos de receptores GPS

68
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Receptores doble frecuencia

Z-Max

69
[Link] Ing. Antonio Márquez
 Sistemas en tiempo real, RTCM y RTK

RTCM: Radio Technical Commision for Maritime Services. En 1985

sugirieron un formato estándar para codificar y transmitir las
correcciones.

70
[Link] Ing. Antonio Márquez
 OMNISTAR

 Servicio DGPS de cobertura mundial que ofrece posibilidad de

posicionamiento en tiempo real en el orden submétrico.

 Objetivos:
 Cobertura continental.
 Precisión submétrica en toda el área cubierta.
 Sistema portátil.
 Varias estaciones.
 Uso de equipos comerciales con estas características .

71
[Link] Ing. Antonio Márquez
 MEdiciones Científicas e INdustriales C.A

Elementos Básicos de
Cartografía y Geodesia

Ing. Antonio Márquez

Columbia University,
N.Y
Caracas, Junio 2006
72
[Link] Ing. Antonio Márquez