AGOSTO 5
Sistemas de control es todo lo que necesito hacer para comandar o regular algo. Todos los
sistemas tienen entradas y salidas.
La entrada es la variable que se elige para realizar excitaciones. Estoy generando cambios
en el sistema a través de ella
La salida es la variable que decido monitorear cuando pasa una entrada. La elegimos para
analizar los efectos de una excitación en una entrada
Son las variables del sistema controladas ya que al manipularse el sistema se comportará
de una manera determinada.
La salida de un sistema de control se elige para que se analice si el sistema cumple o no
con los objetivos propuestos. Las salidas normalmente son monitoreadas.
La realimentación es una propiedad de los sistemas que permite que las salidas o cualquier
variable dentro del mismo pueda ser comparada con la entrada al sistema.
En sistemas de control la realimentación siempre es negativa (+/- en el sumador) y simulink
viene +/+. Comparo la diferencia entre la entrada y la salida.
El sistema estocástico se debe basar en probabilidades y estadística. Los determinísticos
son con los cuales puedo predecir cómo se comportan. Varía en la forma en la que se
analizan.
Un sistema es continuo cuando en cualquier instante de tiempo puedo obtener su valor. No
tiene que ver nada si es CA o CC. En el discreto pueden existir espacios de tiempo en
donde no obtengo un resultado u obtengo resultados ambiguos
TAMBIÉN SE CLASIFICAN EN SISTEMAS CONTINUOS Y DINÁMICOS. Nos basaremos
en los dinámicos porque es lo que queremos controlar.
LOS SISTEMAS SE DEBEN DELIMITAR.
Cuando no monitoreo la salida, los sistemas son de lazo abierto. Existen las entradas y las
salidas. Ellas dependen de las limitaciones que yo les dé.
Los sistemas temporizados son de lazo abierto. Estos sistemas son más económicos.
Los sistemas son de Lazo cerrado cuando existe realimentación. Cuando senso la variable
y existen perturbaciones.
AGOSTO 10
Control se divide en modelación, saber si es estable o no y diseño de controladores como
tal.
Cuando limito el sistema, cuando modelo el sistema es más sencillo. Este es el por qué de
la modelación.
Nos quedaremos en sistemas LTI
Para modelar necesito el esquema del sistema (dibujo o descripción de componentes del
sistema). Luego de conocer los componentes, limito mi sistema y qué variables serán
entradas y salidas, en función de estas dos deben quedar mis ecuaciones. Una vez
definidas las variables, me voy a la naturaleza de la variable y con base en ella me voy a las
leyes físicas que describen el comportamiento de esas variables y con base en esas leyes
encuentro las ecuaciones.
AGOSTO 12
SISTEMAS MASA, RESORTE, AMORTIGUACIONES
Puedo tenerlos todos o dos de ellos. La masa se opone a la fuerza que se ejerce. Estos
elementos tienen una EC. asociada
Mi sistema tiene que quedar en función de X e f.
Tengo 4 Fuerzas. Las leyes de Newton, ya nos dieron el sentido de la fuerza, por lo tanto
las demás se opondrán. La salida nos dice para saber en términos de qué variable tengo
que hacer el desplazamiento.
PASOS PARA LA SOLUCIÓN
PASO 1. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Cuando aparezca algo que haya que rotar, se le llamará J y tendrá una ecuación asociada
Los momentos de inercia son masas que van en sentido rotacional
AGOSTO 24
AGOSTO 26
Nos interesa la válvula de salida
Tao es igual a tiempo de descarga. Lo incluimos y lo reemplazamos por cuestiones de
análisis
Por cada tanque sale una Ecuación
TANQUE CERRADO
AGOSTO 31
NOS QUEDA EN:
CALOR ES INTERCAMBIO DE TEMPERATURA
CUANDO UNA COSA SE TOCA CON OTRA SE LE LLAMA CONDUCCIÓN.
Hacemos un reforzamiento del aire haciendo constante el flujo de aire. Lo que hago
es ingresar la temperatura del aire y no entrar objetos en contacto.
Cuando absorbo energía del sol.
Por lo tanto nos quedará:
En cada área el calor cedido es diferente y nos influye
**CÁSCARA
SI HAGO ANALOGÍA FUERZA VOLTAJE, MI CIRCUITO EQUIVALENTE SERÁ SERIE
COMPARACIÓN
ANALOGÍA FUERZA CORRIENTE EL CIRCUITO ES PARALELO
MODELADO
REEMPLAZANDO ME QUEDAN LAS ECUACIONES ANÁLOGAS
TAMBIÉN EXISTE EL CIRCUITO TÉRMICO
RESUMEN DE TABLAS
AGOSTO 7
- Las condiciones iniciales siempre tienen que ser iguales a cero (0) para encontrar
funciones de transferencia. Si no las dan, se suponen en cero.
- Siempre se le puede sacar un factor común.
- La meta es llegar a la salida sobre la entrada.
Cuando está en serie se mide en voltajes. Paralelo en corrientes.
AGOSTO 9
Necesitamos que nuestro sistema sea una variable, que no cambie en el tiempo. Que
se mantenga. Y por parámetros porque se pueden escribir como una ecuación
diferencial.
Siempre y cuando sea el voltaje en el capacitor el voltaje de salida
Retroalimentación en Sistemas de control siempre será positiva.
Primeras derivadas con variables de estado. Son las que monitoreo.
Set point es variable de entrada y varía en las formas en las que puede ingresar al
sistema.
Para obtener la respuesta del sistema tengo que coger La G(s) y la U(s) y saber qué
era la entrada
SEPTIEMBRE 21
solamente dándole tf sabe que es función de transferencia. Mediante este comando
convierto las funciones.
ZPK: Ceros, polos y ganancia. Cuando queda un termino solo, esa es la ganancia
AGOSTO 23
la dinámica se divide en dos partes
TRANSITORIA todavía tengo cambias en el sistema y de manera gráfica se pueden
observar los cambios mientras LA ESTACIONARIA llega a un punto de equilibrio, a un
estado de reposo (analizaré la variable de salida, la que quiero controlar)
cojo función de transferencia Y EXPANDO de forma total, me fijo en el denominador
en el exponente más alto de la S, y ese es el orden del sistema. Una vez simplificada
la función y el orden del denominador, tengo el orden del sistema.
Cuanto se demora un sistema en responder cuando le aplico una entrada (b0).
Valor máximo a alcanzar: 1/T
Si aplico un impulso a un sistema de primer orden, tiene que tender a bajar. Lo que
buscamos en un sistema es predecir cómo y cuándo se va a estabilizar.
Si Tao es igual al tiempo, en el punto 63.2 encontraremos Tao. Valor máximo del
sistema es K
Todo lo que hay antes de 4T es la parte transitoria
EJEMPLO
SEPTIEMBRE 28
Forma canónica de la función de segundo orden. Siempre escribirlos de esta forma ya que
salen dos parámetros:
Estos me limitan el funcionamiento del sistema. Puedo saber cuales son los ceros y polos si
conozco zhi y Wn mediante:
Distinguiremos entonces tres grandes sistemas (subamortiguado, criticamente amortiguado
y sobreamortiguado):
Si quiero conocer la respuesta ante una entrada, cojo mi sistema y lo multiplico por la
transformada de laplace de la entrada.
La respuesta es oscilatoria y esa respuesta puede pasar varias veces por el mismo
punto. Por eso primera vez.
El tiempo hay que calcularlo en radianes. Tiempo que se mide para ver en cuánto
crece el sistema.
Tiempo pico alcanzó el valor temporal más alto de mi gráfica por primera vez.
Tengo una ganancia porque no tengo numerador ni denominador iguales. Divido
entre 3 para dejar la ecuación de forma canónica. Xhi y Wn los encuentro por
igualación de términos.
Arrancar con máximo pico porque está sola en términos de coeficiente de
amortiguamiento E.
euler se usa para identificar que el sistema tiene tiempo muerto o retardo
SEPTIEMBRE 30
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR + VIDEOS
La función de los ceros es cancelar los polos. Varían el comportamiento de los polos
Para poder analizarla tiene que estar factorizada la ft
OCTUBRE 5
TEOREMA DEL RESIDUO MATEMÁTICAMENTE
EL POLO QUE ME VA A MOLESTAR TIENE QUE ESTAR X VECES MÁS LENTO, A ESA
DISTANCIA. EL POLO MÁS CERCANO ES EL POLO MÁS LENTO, PORQUE ESTÁ MÁS
CERCANO A CERO, CONTRARIO AL ALEJADO.
Dividiré el sistema por una función transferencia con ganancia uno y con el polo más
alejado (pongo el valor del polo arriba).
EJEMPLOS
OCTUBRE 7
No se alcanza un punto en el que numéricamente tiene una referencia, un reposo, un
número en el cual oscilar (estable o inestable). La estabilidad sería la capacidad de
que el sistema pueda volver al estado en el cual se encontraba (reposo).
La absoluta nos dice si es estable o no. La relativa nos dice qué tan estable puede
ser. Hasta donde puedo impulsarlo.
La estabilidad del sistema depende de los polos o denominador. La forma más rápida
de ver la estabilidad absoluta es viendo los puntos (polos) en el plano complejo. La
parte REAL debe ser negativa (s+3=S=-3)
EL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO DEBE SER MAYOR DE 0.4 PARA DECIR
QUE EL SISTEMA ES ESTABLE. Estaría bien amortiguado.
Tendremos que encontrar margen de ganancia y de fase para saber si nuestro
sistema es estable.
El sistema debe cumplir las dos condiciones
Estabilidad relativa se hace modificando las ganancias. Tienen un límite antes de que
se vuelvan inestables.
MÉTODO LARGO DE ROUTH-HURVITZ
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA DE LAZO CERRADO. para usar el método tengo que
estar en este LAZO.
Si con la ecuación característica nos arroja un número menor o igual a cero, no se
puede ejecutar el método.
Si se supera que todos sean positivos, se crea la matriz de Routh. CREO UNA
MATRIZ PARA LA PRIMERA COLUMNA. SI HAY CAMBIO DE SIGNOS O ES CERO, EL
SISTEMA ES INESTABLE PARA ESTABILIDAD ABSOLUTA.
El exponente más alto nos dará el número de filas +1.
SI TENGO SISTEMAS CON RETARDO NO PUEDO APLICAR ROUTH.
OCTUBRE 12
SISTEMAS ROBUSTOS: son aquellos en los que la ganancia tiende al infinito. Cuando se
va hacia los lados es poco robusto y nuestro sistema se vuelve inestable. Recordar que
nuestro sistema está en lazo cerrado.
ROUTH PARA ESTABILIDAD RELATIVA
Construyo la matriz. Debo forzar el funcionamiento del sistema por medio de las
inecuaciones de la imagen y encuentro valores para los cuales K será estable y la
estabilidad absoluta la obtengo con el intervalo de las inecuaciones.
Que no haya ninguno elemento cero, que no sea negativo y reviso la primera columna
Nos dan denominador
OCTUBRE 19
ERROR EN ESTADO ESTABLE
¿Cómo saber el último valor de mi sistema? La idea es que sea cero. (2% y 5% es un
rango de tolerancia)
R es la entrada, E es el error a encontrar, G es nuestra función de transferencia y H
puede ser 1 o nos la pueden dar.
No olvidar multiplicar S por el Error al inicio de la ecuación
Un tiempo es infinito cuando nuestro sistema se estaciona en un punto. En estado
estacionario ya no tendré cambios y no tendré derivadas. S valdrá cero.
Encontrar cuántas veces queda S sola. Solamente nos fijamos en el denominador.
R va a ser la referencia para excitar el sistema. R es la entrada. Las S ́s se cancelan y
a lo único que tendría que aplicarle límite sería a G(s)H(s).
Por lo tanto nuestro error será el señalado.
Si mi sistema es Tipo cero y tengo una entrada tipo escalón, tendré error en estado
estable. Como los demás son infinitos, un número cualquier divido algo muy grande,
da muy pequeño. Por lo tanto el sistema ante un escalón unitario, sistemas tipo es en
adelante cero.
Qué tan rápido o lento puede ser mi sistema.
Sistemas Tipo cero no son capaces de seguir la rampa
Error de posición es ESCALÓN UNITARIO
OCTUBRE 21
ENCONTRAR UN NÚMERO POR EL CUAL VOY A MULTIPLICAR Y SIEMPRE TIENE
QUE ESTAR (MÍN. 1)
*Kc es igual a Kp* y siempre tiene que ser mínimo 1, no puede ser negativo.
Aplicar si son serie
Partes más importantes de un controlador
Cuando no alcanzo por parte proporcional, necesito meter los demás tiempos
integradores y derivativos.
Acción integral es poner polos en el origen. Cuando la parte proporcional no es
suficiente. Con esto aumento el tipo de sistema que tengo. INTEGRADOR EN
ESTADO ESTABLE = 0 . PARA ESTO NOS SIRVE.
La parte derivativa agrega ceros. Puede cancelar polos rápidos o lentos o puede
modificar la respuesta en frecuencia y poner el sistema más rápido o más lento. Le
agregamos velocidad con este control.
Entrada con escalón magnitud 10, encontramos el error en estado estable y se
buscan los valores transitorios
Si aumento la ganancia disminuye el error en estado estable en este sistema
OCTUBRE 28
MÉTODOS DE LAZO ABIERTO. No quiere decir que cuando lo implemente sea lazo
abierto. El método uno se basa en encontrar para un sistema de primer orden con retardo,
la forma canónica. Necesito saber cuanto se demora mi sistema en responder
Si la relación entre paréntesis es amyor a uno, no puede usarse este método.
Clic derecho a scope, número de entradas y puertos, conectamos con la entrada. A la
entrada porque quiero graficar entrada y salida.
Quiero ver el sistema con controlador y sin controlador para ver si mejoró la señal. Por eso
tres puertos.
Cuarta entrada para identificar el error que va después de la salida.
Conecto la ley de controlador después del controlador, ósea, después del PID
CONTROLLER, Lo que va al elemento final de control.
Si monto un controlador proporcional, aumento las oscilaciones.
PARA PI
L es tiempo de retardo. T es el tiempo. Reemplazar nada más
MatLab solo pide constantes. Entonces no pide Ti si no Ki, que es igual a
La parte integral sirve para aumentar el tipo al sistema.
PID
Se vuelve inestable. No nos sirve.
Para el tiempo de simulación, lo manejamos de stop time.
PD
bmaxima es K. T es el tiempo. Ta es el retardo.
RECORDAR QUE ESTE MÉTODO AL IGUAL QUE EL ANTERIOR ES MÉTODO
ABIERTO. SOLO NECESITA LA f(t).
m = valor b máximo = valor de la ganancia
OCTUBRE 4
Única condición de este autor es que el resultado de la división este entre 0.1 y 1.
Si un criterio no me sirve, me paso al otro.
NOVIEMBRE 9
LAZO CERRADO
Se tiene el controlador, el sistema y se va a variar el sistema para encontrar los controles.
Cogemos la parte proporcional y la empezamos a cambiar hasta que el sistema se vuelve
marginalmente estable (respuesta con oscilaciones constantes), una vez con eso, encuentro
dos parámetros: Kcr (valor en que se vuelve oscilatorios. Donde se vuelve oscilatorio
constante) y Pcr (periodo crítico. Se mide en función del tiempo desde el punto en que
empieza a oscilar hasta donde vuelve a oscilar.).
Con los dos valores me voy a la tabla para el diseño
Esta regla nos permitirá encontrar la planta.
Estudiamos la ganancia Kp.
Expandimos nuestro denominador y lo multiplicamos por Kp para obtener la forma
característica y nos da G(s) en lazo abierto.
Procedemos a cerrar el lazo con la realimentación H(s)=1
Nos queda la función de transferencia en lazo cerrado.
Con la ecuación característica del denominador, procedemos a realizar el método Routh
Hurvitz.
Con el arreglo de Routh listo, determinamos el coeficiente Kp.
Obtenemos el valor de la Kcrítica o Kp.
Con este valor obtenido, calculamos Pcr. Evaluamos el valor de la S cuadrada en cero
(siempre se coge s cuadrada porque por ese punto cruza la gráfica). En el punto se
encuentran y cruza la función en esos valores.
Hallamos el valor de Pcr con la ecuación 2*pi/w. w = s
Obtengo unos puntos iniciales que empiezo a variar para sintonizar la señal, reemplazando
en mi controlador, para este caso, PID.
OTRO MÉTODO
definimos el diagrama de entrada
Tenemos que simplificar la planta para trabajar con ella de manera más sencilla. Al ser
numerador 1, no hay mucho que simplificar y empezamos más bien por el denominador.
Simplificamos el denominador.
Simplificamos el diagrama de bloques para obtener un solo bloque y reducimos el bloque
con H(s)=1.
Simplificar la función es nuestro paso 3.
Nuestro paso 4 es que todas las s las llevaremos a la forma imaginaria. Hacemos una
separación de términos para discriminar entre términos imaginarios y reales.
Nuestro paso 5 es encontrar el valor de la frecuencia máxima de Ziegler Nichols, valor que
necesitaremos. Y con los reales encontraremos la ganancia máxima.
En nuestro paso 6, igualamos a cero (0) y despejamos jw. Para Kc reemplazamos jw
cuadrada del valor que obtuvimos de esta en el anterior arreglo matemático hallando w.
OTRO MÉTODO
Encontramos por rlocfind y LGR el valor de Kc y con la regla de simulink evaluamos los
puntos del ciclo y encontramos Pcr