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Ecuaciones de Control Motor DC

El documento presenta el desarrollo de las ecuaciones que determinan el comportamiento de un sistema de motor DC, incluyendo las ecuaciones eléctricas y mecánicas. Se establecen las ecuaciones de estado y se evalúa la controlabilidad y observabilidad del sistema, concluyendo que es controlable y observable. Finalmente, se muestra la salida del sistema en forma gráfica utilizando parámetros típicos y un controlador PID.

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Ecuaciones de Control Motor DC

El documento presenta el desarrollo de las ecuaciones que determinan el comportamiento de un sistema de motor DC, incluyendo las ecuaciones eléctricas y mecánicas. Se establecen las ecuaciones de estado y se evalúa la controlabilidad y observabilidad del sistema, concluyendo que es controlable y observable. Finalmente, se muestra la salida del sistema en forma gráfica utilizando parámetros típicos y un controlador PID.

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UNSAAC

Universidad Nacional de San


Antonio Abad del Cusco

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y


MECÁNICA

“ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA”

ASIGNATURA : CONTROL

DOCENTE : Wilbert Julio Loaiza Cuba

ESTUDOIANTE : Denis Paul Mantilla Villa

CUSCO-PERÚ
2025
1. Desarrollar las ecuaciones que determinan el comportamiento del
sistema
Realizaremos para un sistema de motor DC:

Para un motor DC, el modelo matemático en forma diferencial es:

• Ecuación eléctrica (Ley de Kirchhoff):

𝐿 ⅆⅈ(𝑡)
𝑉(𝑡) = + 𝑝𝑖 (𝑡) + 𝑘𝑒 𝑤(𝑡)
ⅆ𝑡

• Ecuación mecánica (segunda ley de Newton rotacional):

ⅆ𝑤(𝑡)
𝐽 + 𝑏𝑤(𝑡) = 𝑘𝑡 ⅈ(𝑡)
ⅆ𝑡

Donde:
• V(t): Voltage aplicado (entrada del Sistema)
• i(t): Corriente del inducido
• ω(t): Velocidad angular del rotor (Salida del Sistema)
• L: Inductancia del inducido
• R: Resistencia del inducido
• Ke: Constante de fuerza contraelectromotriz
• Kt: Constante de par motor
• J: Memento de inercia del rotor
• b: Coeficiente de fricción viscosa
2. Establecer las ecuaciones de estado
Definimos las variables de estado:

• 𝑥1 = ⅈ(𝑡) (𝑐𝑜𝑟𝑟ⅈ𝑒𝑛𝑡𝑒 ⅆ𝑒𝑙 ⅈ𝑛ⅆ𝑢𝑐ⅈⅆ𝑜)


• 𝑥2 = 𝑤(𝑡) (𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐ⅈⅆ𝑎ⅆ 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟)

Entonces:
1
𝑥1 = (𝑉(𝑡) − 𝑅𝑥1 − 𝐾𝑒 𝑥2 )
𝐿
1
𝑥2 = (𝐾𝑡 𝑥1 − 𝑏𝑥2 )
𝐽

Forma matricial:

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde:
−𝑅/𝐿 −𝐾𝑒 /𝐿 1/𝐿
𝐴=| |, 𝐵=[ ], 𝐶 = |0 1|, 𝐷=0
𝑅𝑡 /𝐽 −𝑏/𝐽 0

3. Obtener las salidas del sistema


La salida del sistema es:
𝑦(𝑡) = 𝑤(𝑡)
Con las condiciones iniciales y la entrada 𝑉(t) se puede obtener la
respuesta temporal de la velocidad angular.
4. Evaluar la observabilidad y la controlabilidad:
Controlabilidad: Se calcula el rango de la matriz:

𝑅 𝐾𝑒 𝐾𝑡
1/𝐿 − +
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵] = [ 𝐿2 𝐿𝐽 ]
0 𝐾𝑡 /𝐽

Si rango C= 2, el sistema controlable

• Observabilidad: Se calcula el rango de la matriz:

𝐶 0 1
𝜗=[ ]=[ ]
𝐶𝐴 𝐾𝑡 −𝑏/𝐽

Rango (𝜗) = 2 → Sistema Observable


En este caso, ambos tienen rango 2 ⇒ Sistema controlable y observable.

5. Mostrar en forma gráfica la salida obtenida


Asumamos parámetros típicos:
• R=1Ω
• L = 0.5 H
• Ke = 0.01
• Kt = 0.01
• J = 0.01
• b = 0.1
• Controlador PID: Kp = 100, Ki = 200, Kd = 10
Resultado de la gráfica de salida realizado en MATLAB.

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