TALLERES DE SIMULACIÓN EN CONTROL DE PROCESOS

Control de Procesos (2015710-2)

Prof.: IQ, MSc. PhD Dolly Santos Barbosa

TALLER 6. CAMBIO DE PARÁMETROS EN PID

Se desea analizar la sensibilidad del cambio de cada uno de los parámetros de un controlador PID en un sistemade
control de lazo cerrado como el presentado en la figura.

Figura 1. Sistema de control de lazo cerrado

Se utilizará una simulación previamente desarrollada, que se puede encontrar como el archivo adjunto del taller. Para
el presente análisis es recomendable leer las páginas 252 y 253 del libro “Control automático de procesos” de Smith
y Corripio (2ed, 2014).
I. Abrir la simulación
II. Una vez abierto se puede observar una simulación que contiene diversas funciones de transferencia.
a. Función de transferencia del proceso (Process):

𝐾𝑝 (𝜏𝑝𝐿 𝑠 + 1)𝑒 −𝜃𝑝 𝑆

𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏𝑝1 𝑠 + 1)(𝜏𝑝2 𝑠 + 1)(𝜏𝑝3 𝑠 + 1)

● 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑠 𝐺𝑎𝑖𝑛, 𝐾p= 1 %TO

%CO

● 𝐹𝑖𝑟𝑠𝑡 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τp1 = 10 𝑚𝑖𝑛

● 𝑆𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τp2 = 1 𝑚𝑖𝑛

● 𝑇ℎ𝑖𝑟𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τp3 = 5.0 𝑚𝑖𝑛

● 𝐿𝑒𝑎𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒, τpL = 0 𝑚𝑖𝑛

● 𝐷𝑒𝑎𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒, θp = 10 𝑚𝑖𝑛

b. Función de transferencia relacionada con la perturbación (Disturb):

𝐾𝑤 (𝜏𝑤𝐿 𝑠 + 1)𝑒 −𝜃𝑤 𝑆
𝐺𝑤 (𝑠) =
(𝜏𝑤1 𝑠 + 1)(𝜏𝑤2 𝑠 + 1)(𝜏𝑤3 𝑠 + 1)

● 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑠 𝐺𝑎𝑖𝑛, 𝐾p= 1.2 %TO

%

● 𝐹𝑖𝑟𝑠𝑡 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τw1 = 12 𝑚𝑖𝑛

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 1/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 ● 𝑆𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τw2 = 1.2 𝑚𝑖𝑛

● 𝑇ℎ𝑖𝑟𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, τw3 = 4 𝑚𝑖𝑛

● 𝐿𝑒𝑎𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒, τwL = 0.6 𝑚𝑖𝑛

● 𝐷𝑒𝑎𝑑 𝑇𝑖𝑚𝑒, θw = 1.2 𝑚𝑖𝑛

III. En el subsistema del controlador encontrará un bloque que se puede configurar según la fórmula del
compensador. Seleccione correctamente el modo del controlador y verifique que:
● 𝑆𝑒𝑡 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 = 50 %
● 𝐵𝑖𝑎𝑠 (𝑛𝑢𝑙𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑢𝑒) = 𝑚 = 50 % 𝐶𝑂
PID Modes
%TO
● 𝐾> 0 , 𝐾c inicial = 0.002 %
τI = 1 𝑚𝑖𝑛 τD = 1 𝑚𝑖𝑛
A partir de enunciado anterior:
1. Realice una completa descripción de la simulación y verifique la integridad del sistema descrito (que los
bloques de Simulink coincidan con los valores anteriormente descritos), para ello:
a. Identifique las variables de entrada y de salida.
b. Identifique cuál bloque corresponde a la representación del tiempo muerto. Para ello puede
consultar sobre el método de Padé. Puede guiarse del siguiente video:
[Link]
c. Identifique cuáles bloques se relacionan con cada una de las funciones de transferencia.
d. Identifique cuáles bloques corresponden al funcionamiento del controlador.

Variables de entrada Variables de salida

Flujo de proceso W(s) (%) Señal controlador M(s) (%CO)
Señal controlador M(s) (%CO) Señal sensor/transmisor C(s) (%TO)
Error controlador E(s) (%TO)
Señal sensor/transmisor C(s) (%TO)
Set point Sp (%)

En la figura 2 se muestra el esquema de bloques de Simulink. En este diagrama, se identificaron los bloques
que representaban el tiempo muerto en rojo, el conjunto de bloques que representaban las funciones de
transferencia de la perturbación en azul y del proceso en naranja. Finalmente, el grupo de bloques que
corresponde al funcionamiento del controlador se representa con un recuadro verde.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 2/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 2. Diagrama de bloques de Simulink identificando los bloques que corresponden a la Perturbación (Azul), Controlador
(verde), Proceso (naranja) y tiempo muerto (rojo)

2. Colocar un valor inicial de 50 % para la perturbación y una vez que el sistema esté en estado estable
realizar una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10%.
a. Adjuntar las gráficas
b. ¿Cómo es la respuesta del controlador? (Describa y conceptúe la respuesta del control)
c. ¿Cómo es la respuesta del lazo de control? (Describa y conceptúe la respuesta del control)

Figura 3. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10%.

Como se puede observar en la figura 3, inicialmente, mientras el sistema se estabiliza, experimenta un

rápido aumento alcanzando un máximo, y luego disminuye a una velocidad menor hasta que el sistema se
estabiliza. Al realizar un aumento del 10%, se observa un comportamiento similar de aumento abrupto y
disminución gradual hasta la estabilización. Es relevante destacar que la variable C(s) se estabiliza a la
misma velocidad en ambas condiciones presentadas. Esto implica que, independientemente del cambio, la
constante de velocidad es consistente para todo el sistema, sin importar la modificación en la perturbación.
Sin embargo, según el valor en la perturbación, el aumento en la variable C(s) aumenta proporcionalmente
al cambio de la perturbación introducida, lo cual puede llevar a un rango donde el sistema se vuelva
potencialmente peligroso.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 3/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 4. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10%.

Desde el punto de vista del controlador, la figura 4 ilustra el comportamiento temporal de la respuesta del
controlador. A partir de este gráfico, se observa que inicialmente la señal experimenta un ligero aumento
en su respuesta, con el propósito de alcanzar el valor de C(s) igual al del punto de ajuste. Sin embargo, al
sobrepasar este valor, la señal comienza a disminuir gradualmente para lograr que C(s) alcance el valor
establecido en el punto de ajuste. Al introducir un aumento en la perturbación del 10%, se nota un leve
retraso en la respuesta del controlador, atribuible al tiempo muerto presente en la respuesta del proceso. A
medida que transcurre este tiempo muerto, la respuesta del controlador comienza a disminuir de manera
gradual para lograr que la variable C(s) alcance su valor de manera más controlada, y estos valores están
determinados por Kc, τI y τD.

3. Realizar el mismo procedimiento del numeral dos cambiando el valor de 𝐾𝑐 con al menos 5 valores
diferentes con el fin de obtener “la mejor constante posible”.
a. Adjuntar las gráficas.
b. ¿Por qué seleccionó esa constante?

Kc=0.001

Figura 5. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.001.
Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 4/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 6. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.001.

Kc=0.005

Figura 7. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.005.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 5/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 8. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.005.

Kc= 0.010

Figura 9. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.01.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 6/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 10. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.01.

Kc=0.030

Figura 11. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.03.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 7/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 10. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.03.

Kc=0.050

Figura 13. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.05.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 8/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 14. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de 𝐾c inicial a 0.05.

De las figuras 5 a la 14 se observan 5 modificaciones de la variable inicial 𝐾c. De estos valores, se evidencia
una reducción en el tiempo de estabilización al asignar valores entre 0.01 y 0.05, siendo más bajo en el caso
del valor de 0.03. No obstante, en los casos de 0.03 y 0.05 se observan oscilaciones en las respuestas de C(s)
y M(s). Esto sugiere que realizar cambios pequeños en τI y τD podría generar variaciones constantes en la
respuesta del sistema, llevando a inestabilidades ante cualquier alteración en las perturbaciones y
perdiendo el control del sistema. Por lo tanto, para el proceso en general, se optará por asignar el valor de
0.01 para 𝐾c inicial.

4. Realizar el mismo procedimiento del numeral dos para τI, conservando el resultado seleccionado de 𝐾c
del literal anterior.
a. Adjuntar las gráficas
b. ¿Por qué seleccionó esa constante?

Inicialmente en el problema se planteo τI con un valor de 1. A continuación se presentan las graficas al

realizar 5 cambios a esta variable.

𝜏𝐼 =0.5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 9/2

Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 15. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.5.

Figura 16. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.5.

𝜏𝐼 =0.2

Figura 17. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.2.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 10

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 18. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.2.

𝜏𝐼 =0.8

Figura 19. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.8.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 11

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 20. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.8.

𝜏𝐼 =2

Figura 21. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 2.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 12

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 22. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 2.

𝜏𝐼 =5

Figura 23. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 5.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 13

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 24. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τI a 0.5.

De las figuras 15 a la 24 se observan 5 modificaciones en la variable τI. De estos valores, se puede notar una
reducción en el tiempo de estabilización al emplear valores entre 0.2 y 0.8. No obstante, en los valores más
bajos, se aprecian oscilaciones en las respuestas de C(s) y M(s). Por lo tanto, realizar ajustes pequeños en
τD puede generar variaciones constantes en la respuesta del sistema, lo que resulta en inestabilidad frente
a cualquier cambio en las perturbaciones y pérdida de control del sistema.

Por otro lado, al aumentar el valor de τI por encima de 1, se incrementa el tiempo de respuesta del sistema,
por lo que no se recomienda seleccionar estos valores para el control del sistema. En consecuencia, para el
proceso en general, se optará por el valor de 0.8 para τI, aunque es posible continuar con el valor
inicialmente propuesto de 1. La elección del valor de τI en general deberá evaluarse en función de los otros
parámetros.

5. Realizar el mismo procedimiento del numeral dos para τD, conservando los resultados seleccionados de los
numerales anteriores.
a. Adjuntar las gráficas.
b. ¿Por qué seleccionó esa constante?

Para las gráficas iniciales está todo con τD = 1. A continuación, se variará τD con 5 valores:

𝜏𝐷 =0.5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 14

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 25. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.5.

Figura 26. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.5.

𝜏𝐷 =0.2

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 15

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 27. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.2.

Figura 28. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.2.

𝜏𝐷 =0.01

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 16

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 29. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.01.

Figura 30. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 0.01.

𝜏𝐷 =5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 17

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 31. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 5.

Figura 32. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 5.

𝜏𝐷 =10

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 18

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 33. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 10.

Figura 34. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de τD a 10.

En las gráficas obtenidas al modificar el valor del tiempo derivativo, no se observan diferencias notables en
la respuesta del lazo de control ni del controlador. Por lo tanto, la elección de esta variable no afecta
significativamente el tiempo de respuesta ante los cambios realizados. En consecuencia, se considera que
para lograr un resultado óptimo, esta variable se mantendrá en un valor de 1.

6. Probar al menos 5 combinaciones diferentes con los valores obtenidos en los numerales anteriores y
analizar con respecto a las gráficas obtenidas en el numeral 5 (respuesta con los “mejores resultados de los
numerales 4, 5 y 6”). Adjuntar gráficas.

𝐾𝑐 =0.02, 𝜏𝐷 =1, 𝜏𝐷 =100

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 19

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 35. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.02, τI a 1
y τD a 100.

Figura 36. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.02, τI a 1 y
τD a 100.

𝐾𝑐 =0.03, 𝜏𝐷 =2, 𝜏𝐷 =10

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 20

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 37. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.03, τI a 2
y τD a 10.

Figura 38. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.03, τI a 2 y
τD a 10.

𝐾𝑐 =0.015, 𝜏𝐷 =1.5, 𝜏𝐷 =5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 21

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 39. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.015, τI a
1.5 y τD a 5.

Figura 40. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de Kc a 0.015, τI a 1.5
y τD a 5.

𝐾𝑐 =0.005, 𝜏𝐷 =2, 𝜏𝐷 =0.5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 22

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 41. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.005, τI a
2 y τD a 0.5.

Figura 42. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.005, τI a 2 y
τD a 0.5.

𝐾𝑐 =0.002, 𝜏𝐷 =0.2, 𝜏𝐷 =5

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 23

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Figura 43. Grafica de la respuesta del lazo de control a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este
en estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.002, τI a
0.2 y τD a 5.

Figura 44. Grafica de la respuesta del controlador a un valor inicial de 50% para la perturbación y una vez que el sistema este en
estado estable realizando una variación en la perturbación tipo paso de magnitud 10% cambiando el valor de K c a 0.002, τI a 0.2
y τD a 5.

7. Seleccionar y justificar la “mejor combinación”.

Después de realizar diversas modificaciones en los valores del controlador, se observa que la combinación más efectiva es
aquella obtenida en el punto 5. Al llevar a cabo el punto 6 y realizar variaciones correspondientes en los valores, no se observó
ninguna mejora en los resultados, por lo que se opta por la combinación del punto 5. Este hecho se evidencia claramente al
examinar las distintas gráficas de las figuras 35 a la 44. Se puede notar que desde la figura 35 hasta la 40, hay oscilaciones en
la respuesta del controlador y del lazo de control, algo que se preferiría evitar, además de un aumento en el tiempo necesario
para que el sistema se estabilice en comparación con las gráficas del punto 5 y la condición óptima obtenida de esas gráficas .
Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 24
/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”
 Por otro lado, en las figuras 43 y 44, se obtiene una respuesta en el controlador que es aceptable, pero esta respuesta tiene un
retraso en el tiempo en el que se logra una "estabilidad" en comparación con la respuesta al mejor valor de las gráficas
obtenidas en el punto 5. Finalmente, en las figuras 41 y 42 se obtienen respuestas muy similares a las obtenidas en las gráficas
del punto 5, siendo la más aceptable de las obtenidas en el punto 6. Sin embargo, el tiempo en el que se logra una "estabilidad"
aún es menor en las gráficas de la figura 5 y en las condiciones en las que se obtuvieron los mejores datos. Para un sistema de
control, podrían utilizarse los datos de esta gráfica, pero para maximizar el control minimizando la constante de tiempo
general, es preferible utilizar los datos de \(K_c=0.01, \tau_D=0.8, \tau_D=1\).

8. Discutir la metodología empleada en el taller y argumentar su validez o no para un proceso industrial.

La determinación de los valores óptimos de los parámetros del controlador PID, que posibilitan alcanzar el mejor
rendimiento del proceso, implica la evaluación de diversas combinaciones de valores de ganancia proporcional, tiempo
integral y tiempo derivativo. Para hallar la combinación que genere la mejor respuesta del sistema, se recurre a la
simulación de la respuesta del lazo y del controlador, variando estos parámetros para evaluar el rendimiento del
sistema.

En este contexto, la simulación emerge como una herramienta sumamente útil para la optimización de los parámetros
de control en situaciones donde resulta complicado llevar a cabo pruebas en tiempo real en el proceso, como ocurre en
procesos peligrosos o costosos. Por lo tanto, la simulación contribuye a reducir los riesgos asociados con la sintonización
en tiempo real y a incrementar la eficiencia del proceso de sintonización.

En conclusión, el proceso de selección de variables mediante la simulación de la respuesta del lazo y del controlador,
mediante la variación del tiempo integral, tiempo derivativo y ganancia proporcional, se posiciona como una
herramienta válida y efectiva para la sintonización de controladores PID en la industria. La simulación facilita la
evaluación del rendimiento del sistema y la determinación de la mejor combinación de parámetros que maximice el
rendimiento del proceso, reduciendo los riesgos y aumentando la eficiencia del proceso de sintonización.

Profesora PhD. MSc. I.Q., Dolly Santos Barbosa 25

/2
Control de Procesos (2015710) Depto. de Ing. Química y Ambiental Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá
® Marca registrada de la compañía “The Mathworks, Inc”