Fuerzas en el espacio
Notación vectorial de una fuerza en el espacio
Relación existente entre la fuerza F y sus tres componentes:
F x =F∗cos ( θ x ) , F y =F∗cos ( θ y ) , F z=F∗cos (θ z )
A partir de las cuales se puede definir F en su notación vectorial:
⃗λ
⃗
F =F x i+ ^ ⏞
^ F y ^j+ F z k=F∗(cos ^ cos ( θ y ) ^j+ cos ( θ z ) k^ )
( θx ) i+
2 2 2
cos θ x +cos θ y +cos θz =1
Fuerza definida por su magnitud y dos puntos de su línea de acción.
dx dy dz
, cos ( θ y )= , cos ( θ z ) = , d=√ d x +d y +d z
2 2 2
cos ( θx ) =
d d d
Sumatoria de fuerzas concurrentes en el espacio
La resultante R de múltiples fuerzas concurrentes en el espacio está dada por:
R x =∑ F x , R y =∑ F y , R❑ z=∑ F z
R=√ R x 2+ R y 2+ R z 2
Rx Ry Rz
cos ( θx ) = , cos ( θ y )= , cos ( θ z ) =
R R R
Sistemas Equivalentes de fuerzas
Principio de transmisibilidad
Producto cruz
Momento de una fuerza en un punto
⃗
M o =⃗r x ⃗
F , M o=r∗F∗sen ( θ ) =F∗d , d=r∗sen ( θ )
Teorema de Varignon
r x ( F 1 + F2 +… )=r x F 1 +r x F 2+ …
Producto escalar de dos vectores
⃗ ⃗ =P∗Q∗cos ( θ )=Px ∗Q x + P y∗Q y + P z∗Qz , Siendoθ el ángulo entre ellos
P ∙Q
Se usa comúnmente para obtener proyecciones.
Q= ⃗λ , ⃗
Si ⃗ P ∙ ⃗λ=P∗1∗cos ( θ ) =POL , P OL=P∗cos ( θ )
Producto triple mixto de tres vectores
⃗S ∙ ( ⃗
Px⃗
Q )=S x∗( P y∗Qz −P z∗Q y ) + S y∗( P z∗Q x −P x∗Qz ) +S z∗( P x∗Q y −P y∗Q x )
Ecuación que representa la expansión de la siguiente determinante:
Momento de una fuerza sobre un eje dado
Considerando una fuerza F actuando en un cuerpo rígido y el momento M O de esa fuerza sobre el
punto 0, se define el momento M OL de F sobre OL como:
M OL= ⃗λ ∙ ( ⃗r x ⃗
F)
El momento de una fuerza sobre un eje CL que no pasa por el origen se obtiene escogiendo un
punto arbitrario B en el eje y calculando:
M CL= ⃗λ ∙ (⃗
r A/B x ⃗
F)
Momento de un Par
Dos fuerzas F y –F, con líneas de acción paralelas forman un par. La suma de los momentos sobre
el origen está dado por:
⃗ rA x ⃗
M =⃗ r B x (− ⃗
F+ ⃗ F )= ( ⃗ rB ) x ⃗
r A −⃗ F =⃗r x ⃗
F , M =r∗F∗sin ( θ )=F∗d
Siendo d es la distancia perpendicular entre las líneas de acción.
Si los momentos de F y –F se hubiesen calculado sobre otro punto, el resultado hubiese sido el
mismo pues el momento de un par es un vector libre que puede ser trasladado a cualquier punto.
Adición de Pares
⃗
M =⃗r x ⃗
R =⃗r x ( ⃗
F 1 +⃗
F 2) =⃗r x ⃗
F 1 +⃗r x ⃗
F 2=⃗
M 1+ ⃗
M2
Notación vectorial del momento de un par
Conversión de una fuerza dada en una fuerza en O y un par
Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par
Cualquier sistema de fuerzas, por complejo que sea, puede ser reducido a un sistema equivalente
fuerza-par actuando sobre un punto O.
R=∑ F , M O=∑ M O
R
Sistemas de fuerzas equivalentes
Dos sistemas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo sistema fuerza-par en un punto
O.
Reducción adicional de un sistema de fuerzas
En caso de que la fuerza resultante y el par resultante sean perpendiculares, el sistema fuerza-par
puede ser reducido adicionalmente (eliminando el par) si se traslada la fuerza resultante R hasta
R
que su momento sobre el punto O sea igual al momento M O.
Reducción de un sistema de fuerzas a una llave
Se remplaza el par resultante por una componente perpendicular a la fuerza resultante y una
componente colineal. La componente perpendicular, es eliminada al trasladar la fuerza resultante
a un punto A. Este sistema es llamado llave porque resulta de una combinación de fuerza de
empuje y torsión.
Entendiendo M 1 como la proyección de M O en la línea de acción de R , tenemos que:
λ
M 1=
⏞⃗R ∙ ⃗
R
M
O
R
El paso de la llave se calcula como:
M1 ⃗R ∙⃗
M OR
p= =
R R2
Equilibrio de cuerpos rígidos
Reacciones en dos dimensiones
Equilibrio de cuerpos rígidos
∑ F x =0 , ∑ F y =0 , ∑ F z=0
∑ M x =0 , ∑ M y =0 , ∑ M z =0
Equilibrio de un cuerpo a dos fuerzas y un cuerpo a tres fuerzas
Si un cuerpo a dos fuerzas está en equilibrio, las dos fuerzas deben tener la misma magnitud, la
misma línea de acción y en sentido opuesto. Si un cuerpo a tres fuerzas está en equilibrio, las tres
fuerzas deben concurrir. La única excepción se da cuando en un punto o deben ser paralelas.
Reacciones en tres dimensiones
Fuerzas distribuidas: centroides y centros de gravedad
Centro de gravedad de un cuerpo bidimensional
∑ F z :W =∆ W 1+ ∆ W 2 +∆ W 3+ …+∆ W n → W =∫ dW
∑ M y : x∗W =∆ W 1∗x 1+ ∆ W 2∗x 2 + ∆W 3∗x 3 +…+ ∆ W n∗x n → x∗W =∫ x dW
∑ M x : y∗W =∆ W 1∗ y 1+ ∆ W 2∗y 2 + ∆W 3∗y 3 +…+ ∆ W n∗y n → y∗W =∫ y dW
Centroides de áreas y líneas
Para una placa plana homogénea de grosor uniforme, las coordenadas del centro de gravedad
coinciden con las coordenadas del centroide (esto no ocurre si la placa no es homogénea) y están
dadas por:
x∗A=∫ x dA , y∗A=∫ y dA
El centro de gravedad de un cable coincide con el centroide de la línea L que define la forma del
cable, sus coordenadas están dadas por:
x∗L=∫ x dL , y∗L=∫ y dL
Primer momento de áreas y líneas
En las ecuaciones previas, las expresiones son también conocidas como el primer momento de
área respecto al eje y & al eje x así:
Q y =x∗A=∫ x dA ,Q x = y∗A=∫ y dA
Centroides de figuras comunes:
Áreas compuestas: Centroide y primer momento
X∗∑ W =∑ x∗W , Y ∗∑ W =∑ y∗W
Q y = X∗∑ A=∑ x∗A ,Q x =Y ∗∑ A=∑ y∗A
Se debe tener cuidado con los signos dependiendo de la ubicación del cuerpo respecto al sistema
de coordenadas.
Determinación de los centroides por integración
Es posible determinar las coordenadas del centroide de un área limitada por curvas analíticas
realizando una integración. Esto se logra seleccionando un rectángulo delgado dA (vertical u
horizontal) o una sección de torta delgada (coordenadas polares).
Q y =x∗A=∫ x el dA ,Q x = y∗A=∫ y el dA
Análisis de armaduras y marcos
Armaduras: Método de los nodos
Las armaduras están compuestas por cuerpos a dos fuerzas, por lo cual las fuerzas externas se
aplican sobre los nodos.
El método de los nodos es usado cuando las fuerzas de todos los miembros de la armadura son
requeridas. El método de los nodos consiste en realizar un cálculo inicial de reacciones dejando a
un lado las fuerzas internas y luego ir nodo a nodo planteando las ecuaciones que forman un
sistema con el cual es posible obtener el valor de cada fuerza interna.
Armaduras: Método de las secciones
Método utilizado cuando se desea conocer sólo las fuerzas de algunos miembros de la armadura.
Consiste en intersectar no más de tres miembros de la armadura (uno de ellos debe ser el
miembro cuya fuerza interna se desea conocer) para tratar cada sección de la armadura como un
cuerpo libre.
Análisis de marcos
Se considera un marco aquel cuerpo rígido con por lo menos un cuerpo que no está a dos fuerzas.
El diagrama de cuerpo libre del marco completo se utiliza para hallar todas las fuerzas externas
(incluyendo reacciones). Posteriormente se realiza un diagrama de cuerpo libre a cada miembro
(excepto los miembros a dos fuerzas) del marco para crear un sistema de ecuaciones que permita
hallar las fuerzas internas.
Fuerzas en vigas
Fuerzas Internas
M : Momento flector , F : Fuerza axial , V : Fuerza cortante
Tipos de cargas y soportes en vigas
Relaciones entre la fuerza cortante y el momento flector
dV
∑ F y :V −( V + ∆ V )−w∗∆ x=0 → dx =−w
Áreabajo la curva de cargas entre C y D
⏞ xD
V D−V C = −∫ w dx
xC
∆x dM
∑ M C ´ : ( M + ∆ M )−M −V ∗∆ x +w∗∆ x + 2
=0 →
dx
=V
Área bajo lacurva de cortante entre C y D
⏞
xD
M D −M C = ∫ V dx
xC
Fricción seca (sin superficies lubricadas)
Fricción estática y dinámica
Aplicado una fuerza horizontal P a un bloque estático notamos que inicialmente no se mueve. Se
desarrolla una fuerza de fricción F que se equilibra con P, hasta que ésta llega a un valor F m. Si P
es incrementada F cae de un valor F m a un valor F k y se mantiene durante el movimiento del
bloque. Experimentalmente se ha encontrado que F m y F k están relacionados con la fuerza
normal así:
Coeficiente Fricción Estática Coeficiente Fricción Dinámica
F m= ⏞μs ∗N , F k = ⏞
μ k ∗N
Ángulos de fricción
Fm Fk
tan ( ∅ s )= =μ S , tan ( ∅ k )= =μ k
N N
Movimiento inminente
Cuando estamos resolviendo problemas que involucran fricción, debemos tener en mente que
F=F m=μs∗N , si y solo si el cuerpo se encuentra en movimiento inminente. De lo contrario, F y
N deben ser consideradas como variables desconocidas.
Cuñas
Las cuñas son máquinas simples usadas para levantar cargas pesadas, aplicando en la cuña una
fuerza mucho menor al peso de la carga.
Si queremos encontrar el mínimo valor de P que debemos aplicar a la cuña C para mover el
bloque, debemos considerar coeficientes de fricción estáticos y realizar los diagramas de cuerpo
libre tanto del bloque como de la cuña (despreciando el peso de la cuña).
Tornillos de rosca cuadrada
Comúnmente usados en prensas, gatos y otros mecanismos. El análisis de estos tornillos es
reducido al análisis de un bloque deslizándose en un plano inclinado (considerando que se
despliega la rosca de un avance del tornillo).
Q∗r=P∗a
r :radio medio de la rosca , L : Avance(distancia que se avanza en una vuelta)
W :Carga a levantar , Q∗r : Par ejecutado en eltornillo , θ : Ángulo de avance
Avance=N hilos∗Paso
Fricción en correas planas
Si el tambor está a punto de rotar a la derecha, las fuerzas de fricción ejercidas por el tambor
serán dirigidas hacia la izquierda y la tensión será más grande en la derecha T 2< T 1.
ln
( )
T2
T1
=μ s∗β ,( μ s debe ser reemplazado por μk en caso de movimiento)