Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Automatización
Robótica
Práctica 4: Análisis Cinemático de Posición Inverso:
Implementación, P=Variable
Profesor:
Dr. Gerardo Israel Pérez Soto
Integrantes:
Yessica Vannesa Dominguez Ramirez
Joan Abed Cervantes Balbino
David Israel Bárcenas Ramos
12 de Marzo, 2025
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I. Introducción
En la robótica, uno de los principales desafíos es el control de las variables articulares
de un brazo robótico para realizar movimientos precisos en el espacio. En esta práctica,
se busca que un robot de dos grados de libertad siga diferentes trayectorias. El objetivo
es calcular los ángulos articulares necesarios para que el brazo robótico alcance los puntos
de la trayectoria circular y la trayectoria discontinua, garantizando un movimiento suave
y preciso.
Para lograr este objetivo, se implementa una solución cerrada basada en el análisis
inverso de posición. Esto permite calcular los ángulos de las articulaciones a partir de las
coordenadas de los puntos de la trayectoria deseada, considerando las dimensiones del
robot.
II. Objetivo
El objetivo de esta prcatica es implementar el control de las variables articulares de un
brazo robótico de dos grados de libertad (2D), de manera que el actuador final siga una
trayectoria deseada en el plano vertical. Utilizando el análisis inverso de la posición, se
calcularán los ángulos articulares necesarios para que el actuador siga dicha trayectoria.
III. Implementación de Variables Articulares
El cálculo de las variables articulares, específicamente los ángulos θ1 y θ2 , se realiza
utilizando el análisis inverso de la posición. Este proceso se lleva a cabo a partir de las
coordenadas de los puntos de la trayectoria circular en el plano vertical. A continuación,
se explica cómo se realiza este cálculo:
Se parte de un círculo con centro en (12, 5) y radio 3, y se calcula el valor de P x y P y
para cada ángulo, variando de 0 a 360 grados con un paso de 3 grados. Para cada punto
calculado, se obtiene el valor de los ángulos θ1 y θ2 , que corresponden a las articulaciones
del brazo robótico. Luego, se envían estos valores a los servomotores para que el brazo
se desplace a la posición deseada.
Con Matlab se calculan los valores ideales que debe de seguir el brazo robótico para
generar el circulo adecuadamente
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Fig. 1. Simulación en Matlab.
Con el código creado, el brazo robótico es capaz de seguir la trayectoria circular
calculada en el plano vertical. A continuación, se muestran los resultados obtenidos en
físico
Fig. 2. Brazo robótico siguiendo la trayectoria circular en el plano vertical.
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A. Trayectoria Circular
Finalmente, se calcula la trayectoria circular en el plano vertical utilizando el algoritmo
implementado. La siguiente figura muestra cómo se va trazando el círculo a medida que
el brazo robótico sigue la trayectoria:
Fig. 3. Representación de la trayectoria circular trazada por el brazo robótico.
En la imagen anterior, se puede observar cómo el brazo se desplaza a lo largo de la
trayectoria circular, moviéndose suavemente entre los puntos definidos por los valores de
P x y P y calculados.
IV. Trayectoria Discontinua
En esta sección se implementa una trayectoria discontinua en el plano vertical. A
diferencia de la trayectoria continua, la discontinua se basa en un conjunto de puntos
obtenidos a través de la binarización de una imagen, por medio de un código de Matlab
se binariza una imagen y se extraen puntos los cuales tiene que seguir el brazo
Los puntos de la trayectoria se extraen de un archivo denominado [Link], que
contiene las coordenadas de la trayectoria discontinua. A continuación, se describe cómo
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se calculan las posiciones articulares a partir de los puntos, asegurando que el brazo
robótico se mueva adecuadamente en el espacio de trabajo.
A. Implementación de la Trayectoria Discontinua
El cálculo de los ángulos articulares, θ1 y θ2 , para cada punto de la trayectoria se
realiza utilizando la cinemática inversa, considerando restricciones de área de trabajo
para asegurar que el brazo no se desplace fuera de los límites físicos del sistema. .
Se implementa un sistema de control que mueve el brazo robótico a través de estos
puntos en función de las coordenadas Px y Py obtenidas del archivo. Los valores de los
ángulos articulares se calculan para cada punto, asegurando que el brazo se desplace de
manera eficiente y precisa a lo largo de la trayectoria discontinua.
A continuación, se muestra la representación gráfica de los puntos generados en la
trayectoria discontinua, moviéndose en el plano vertical, con las posiciones del brazo
robótico:
Fig. 4. Trayectoria discontinua del brazo robótico en el plano vertical. Los puntos corresponden a las posiciones
a las que se mueve el brazo.
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B. Gráfica de la Trayectoria Completa
La siguiente imagen muestra cómo se traza la trayectoria completa del brazo robótico
en el plano vertical. En la simulación, el brazo se desplaza entre los puntos calculados,
creando una forma discontinua en el espacio de trabajo. Esta representación visual es
fundamental para verificar la correcta ejecución de la trayectoria por parte del sistema.
Fig. 5. Visualización de la trayectoria completa del brazo robótico, mostrando el movimiento entre los puntos
de la trayectoria discontinua.
C. Análisis de la Trayectoria
Cada punto representa una posición clave a lo largo de la trayectoria, y los movimientos
entre estos puntos son discretos pero precisos, mostrando una aproximación a la trayec-
toria planteada para el brazo. La implementación de la cinemática inversa garantiza que
el brazo siempre se desplace de acuerdo con los ángulos calculados, sin salirse de los
límites del área de trabajo.
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Fig. 6. Movimiento del brazo robótico durante la ejecución de la trayectoria discontinua, mostrando cómo se
conecta cada punto de la trayectoria.
V. Cálculo de error
Puntos:
El error cuadrático medio (ECM) se define como:
N h
1 X i
ECM = (xreal
i − xdeseado
i )2 + (yireal − yideseado )2
N i=1
Con N = 15, se tiene:
+0.2665 + 0.0613 + 0.0628 + 0.1325 + 0.0200 + 0.0185 + 0.0034 + 0.0090 + 0.0100
ECM =
15
0.2665 + 0.0613 + 0.0628 + 0.1325 + 0.0200 + 0.0185 + 0.0034 + 0.0090 + 0.0100
≈ 0.0418
15
Para expresarlo en porcentaje se multiplica por 100:
Error final (%) = 0.0418 × 100 ≈ 4.18%
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Punto Deseado (x, y) Real (x, y) Error
1 (14.00, 8.00) (14.10, 7.95) 0.0125
2 (13.74, 9.22) (13.68, 9.30) 0.0100
3 (13.01, 10.23) (13.05, 10.18) 0.0041
4 (11.93, 10.85) (11.85, 10.90) 0.0089
5 (10.69, 10.98) (10.72, 10.95) 0.0018
6 (9.50, 10.60) (9.45, 10.65) 0.0050
7 (8.57, 9.76) (8.30, 10.20) 0.2665
8 (8.07, 8.62) (7.90, 8.80) 0.0613
9 (8.07, 7.38) (7.85, 7.50) 0.0628
10 (8.57, 6.24) (8.35, 5.95) 0.1325
11 (9.50, 5.40) (9.60, 5.50) 0.0200
12 (10.69, 5.02) (10.80, 5.10) 0.0185
13 (11.93, 5.15) (11.90, 5.20) 0.0034
14 (13.01, 5.77) (13.10, 5.80) 0.0090
15 (13.74, 6.78) (13.80, 6.70) 0.0100
TABLE I
Comparación entre puntos deseados y reales, junto con el error (suma de los cuadrados de las
diferencias en x y y).
VI. Conclusión
El proyecto ha logrado implementar con éxito el control de las variables articulares de
un brazo robótico para seguir una trayectoria circular y una trayectoria discontinua en
el plano vertical. A través del análisis inverso de la posición, se ha obtenido una solución
precisa que permite al brazo moverse de manera eficiente, cumpliendo con el objetivo
planteado.