Control Automático

Liliana Fernández Samacá

UPTC Sogamoso
 Sesión 7: Compensación
Controladores PID, Retroalimentación de Estados y
Compensadores
Controladores PID

U ( s)  1 
= Kp1 + +  d s
E ( s)  is 
 Curva de reacción
Método de la tangente

Ke − t os
G(s) =
s + 1
 Curva de reacción
Método de dos puntos (Smith)

 = 32 (t 2 − t 1 ) Ke − t os
− t os 1−
to
s
G(s) = e = 2

to = t2 −  s + 1 1+
to
2
s
 Controladores PID
Diseño Experimental

Ke− t o s U ( s) 
= Kp1 +
1 
+  d s
G(s) =
τs + 1 E ( s)  is 

Ziegler – Nichols
 Controladores PID
Diseño Experimental

−t os
Ke U ( s)  1 
G(s) = = Kp1 + +  d s
τs + 1 E ( s)  is 
Criterios de Mínima Integral del error

La integral del valor absoluto del error (IAE)

IAE = e( t ) dt
0

La integral del cuadrado del error (ICE)

ICE = e( t )2 dt
0


ITAE = t e(t ) dt
0
La integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE)


ICET = t e(t ) 2 dt
0
El cuadrado del error ponderado en el tiempo(ICET)
 Controladores PID
Diseño Experimental

−t os
Ke U ( s)  1 
G(s) = = Kp1 + +  d s
τs + 1 E ( s)  is 
Criterios de Mínima Integral del error

Perturbaciones (Regulación)
 Controladores PID
Diseño Experimental

−t os
Ke U ( s)  1 
G(s) = = Kp1 + +  d s
τs + 1 E ( s)  is 
Criterios de Mínima Integral del error

Punto de Control (Seguimiento)

 Controladores PID
Diseño Experimental

U ( s)  1 
= Kp1 + +  d s
E ( s)  is  G(s) =
1
s 2 + 10
Método Zieglers – Nichols para sistemas inestables.
 Controladores PD
Cancelación polo-cero

o ?
 Controladores PI
Cancelación polo-cero

Diseño analítico

?
[Link]
 Retroalimentación de Estados
Modelo de referencia

 = Am x + B m r ( t )
x 2n
Md(s) = 2  0 1  0
y(t ) = Cm x s + 2n s + 2n x =  2
−  −   x + 2  r ( t )
 n 2 n  n
y( t ) = 1 0x
Señal de control u( t ) = g r ( t ) − K T x

Espacio de estados de la planta

x = Ax + Bu (t ) 
x = Ax + B g r(t ) − K T x 
y( t ) = Cx
x = Ax + Bg r(t) − BK T x

A m = A − BK T 
 
x = A − BK T x + Bg r(t ) B m = Bg


Am x + Bmr(t) = A − BK T x + Bg r(t) 
 Controlador Algebraico
Modelo deseado del sistema
Y(s) Gp(s)Gc(s)Gr(s)
=
R(s) 1 + Gp(s)Gc(s)Gf(s)

Y(s) = Gp(s)U(s)
Bp(s)
Gp(s) =
Ap(s)

U(s) = Gc(s)E(s) Bp (s) Bc (s) Br (s)

Y(s) Bp(s)Bc(s)Br(s)Af (s)
 
Ap (s) Ac (s) Ar (s)
= =
Gc(s) =
Bc(s) R(s) 1 + Bp (s) Bc (s) Bf (s) Ap(s)Ac(s)Af (s) + Bp(s)Bc(s)Bf (s)Ar (s)
Ac (s) Ap (s) Ac (s) Af (s)

Con el fin de simplificar el diseño se hace

E(s) = Gr(s)R(s)- Gf(s)Y(s) Ar(s) = Af (s)
Br(s) Bf (s) Bc(s) = Af (s)
Gr(s) = Gf (s) =
Ar(s) Af (s) Y(s) Bp(s)Br (s)
= = Mc(s)
R(s) Ap (s)Ac (s) + Bp(s)Bf (s)
 Controlador Algebraico

Y(s) Bp(s)Br (s)

= = Mc(s)
R(s) Ap (s)Ac (s) + Bp(s)Bf (s)

gdBp(s) = m p
m p −1 mp −2
Bp(s) = b p0 s + b p1s + b p2s ... + b pm s + b pm
mp
p −1 p

Ap (s) = s
np
+ a p1s
n p −1
+ a p2s
n p −2
... + a pn s + a pn gdAp(s) = n p
p −1 p

Modelo deseado del sistema Bm(s) b 0 s m + b1s m−1 +  + b m−1s + b m

Gm(s) = =
Am(s) s n + a 1s n −1 +  + a n −1s + a n
gd Bm(s) = m
gd Am (s) = n
Compensadores
Compensadores
 Compensador en adelanto
lead-compensator
(Ts + 1) (s + 1 / T)
Gc(s) = Kc = Kc 0   1
(Ts + 1) (s + 1 / T)

1. Determinar la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de

error estático.
2. Utilizar K, para trazar el diagrama de Bode del sistema no compensado.
3. Establecer el ángulo de fase en adelanto que se necesita compensar  m
4. Obtener el factor de atenuación  utilizando:

1− 
sen  m =
1+ 
5. Obtener la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es

1
GH( jm ) = −20 log

6. Escoger esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia
corresponde a , y el máximo desplazamiento de fase  m se producirá a ésta
frecuencia
1
m =
T
 Compensador en adelanto
lead-compensator
(Ts + 1) (s + 1 / T)
Gc(s) = Kc = Kc 0   1
(Ts + 1) (s + 1 / T)

7. Hallar las frecuencias de cruce del compensador en adelanto como sigue

Cero del compensador

1
0 =
T
verificar el margen
Polo del compensador de ganancia para
1 asegurar que sea
p = satisfactorio!
T

8. Calcular la constante de ganancia

K
Kc =

.

. Ejemplo

(Ts + 1) (s + 1 / T)
Gc(s) = Kc = Kc 0   1 GH(s) =
5
(Ts + 1) (s + 1 / T) s (s + 3)
que cumpla con un margen de fase de por lo menos
50º y una −1
Kv = 25s
K5
Kv = lim s→0 s = 25 Bode Diagrams
s (s + 3)

Phase (deg); Magnitude (dB)

Gm = Inf, Pm=19.644 deg. (at 8.4045 rad/sec)
100

75
GH  ( s) = 50
s ( s + 3) 0

 m = 36º -50
-50

El ángulo que se necesita compensar es -100

aproximadamente 36º. Se va a escoger un
poco mayor (5º a 12º más) para asegurar -150
que tenga como mínimo un margen de fase
de 50º , -200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
.

.
. Ejemplo
(Ts + 1) (s + 1 / T)
Gc(s) = Kc = Kc 0   1 5
.
(Ts + 1) (s + 1 / T) GH(s) =
s (s + 3)
Para obtener el factor de atenuación se tiene que
1−
sen  m = = 0.58778
1+ 
Despejando a  se tiene que,
1 − sen  m
= = 0.2596
1 + sen  m 

Se busca la frecuencia m en la cual la magnitud

1 1
GH( jm ) = −20 log − 20 log = −5.8569dB m = 11.9 rad / s
 0.2596
1 1
m = 1
T
se despeja T, quedando T= = 0.0272 se obtiene el cero 0 =
m  T

el polo del compensador es 1

p = = 23.3558
T
.

. Ejemplo

(Ts + 1) (s + 1 / T)
Gc(s) = Kc = Kc 0   1 GH(s) =
5
(Ts + 1) (s + 1 / T)
s (s + 3)

Bode Diagrams
K 15

Phase (deg); Magnitude (dB)

Kc = = = 57.78
 0.2596 40
35
30
25
20
57.78(s + 6.0632) 40
G c (s) = 30
(s + 23.3558) 20
10
0
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
.

. Ejemplo

57.78(s + 6.0632) 5
G c (s) = GH(s) =
(s + 23.3558) s (s + 3)

Bode Diagrams
Phase (deg); Magnitude (dB)

Gm = Inf, Pm=50.071 deg. (at 11.97 rad/sec) 1.6

100
50 1.4 Sistema con el
compensador en adelanto
0 1.2

-50 1

y(t)
-100
0.8
0
Sistema compensado en gananica
-50 0.6

-100 0.4 Sistema sin compensar

-150
0.2
-200
-2 0 2 0
10 10 10
Frequency (rad/sec) 0 1 2 3 4 5
Tiempo
Compensadores
 Compensador en atraso
lag-compensator
1
s+
Ts + 1 T ;  1
Gc(s) = Kc =K
Ts + 1 1
s+
T
1. Se obtiene la constante K que satisfaga los requerimientos de la constante de error
estático dada.

2. Si el sistema no compensado no satisface las especificaciones en margen de ganancia

y fase, se halla el punto de frecuencia donde el ángulo de fase de la función de
transferencia de lazo abierto es igual
−180º +m
3. Donde  m es el margen de fase requerido (Margen de fase por compensar más 5° a 12°).
La frecuencia a la cual se presenta este valor de fase es m, ésta es la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.

4. La frecuencia de cruce, frecuencia del cero del compensador, se elige una década por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia

1
0 = 0.1 m =
T
 Compensador en atraso
lag-compensator
1
s+
Ts + 1 T ;  1
Gc(s) = Kc =K
Ts + 1 1
s+
T
5. Se determina la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud en la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Esta atenuación esta dada por –20 Log  y permite determinar el valor de .

1
GH( jm ) = −20 log  = 20 log


6. La otra frecuencia de cruce, correspondiente al polo del compensador, esta en:

1
p =
T
7. se obtiene la ganancia del compensador

K
Kc =

.

,. Ejemplo
1
s+ 1
Ts + 1 T ;  1 GH(s) =
Gc(s) = Kc =K s(s + 4)(0.6s + 1)
Ts + 1 1
s+
T para que cumpla con un coeficiente de error
estático de Kv = 20 y margen de fase de por lo
menos 40º y un margen de ganancia de 10dB
K
Kv = lim s→0 s = 20
s(s + 4)(0.6s + 1) Bode Diagrams

Phase (deg); Magnitude (dB)

Gm = 0 dB, Pm = 0 Inestable en lazo cerrado
100
80
GH * (s) = 50
s(s + 4)(0.6s + 1) 0
-50
 m = 40º+6 = 46 -100
0
Se obtiene la frecuencia donde la fase es
igual a -100
−180º+ m
-200
se observa la frecuencia a la cual la
fase es -134° -300
-2 -1 0 1 2

m = 0.945 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
. Ejemplo
1 m = 0.945
s+
Ts + 1 T ;  1
Gc(s) = Kc =K
Ts + 1 1 El cero se escoge una década por debajo
s+
T 1
0 = 0.1m = = 0.0945
La magnitud en m = 0.945 es T
aproximadamente 25dB
Bode Diagrams
la atenuación que se requiere realizar

Phase (deg); Magnitude (dB)

Gm = 0 dB, Pm = 0 Inestable en lazo cerrado
100
es de -25dB,
50
0
1
GH( j m ) = −20 log  = 20 log = −25dB
 -50
-100
=17.78 0

-100
El polo del compensador estaría
ubicado en -200
1
p = = 0.0053
T -300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo
1
s+ 1
Ts + 1 T ;  1 GH(s) =
Gc(s) = Kc =K s(s + 4)(0.6s + 1)
Ts + 1 1
s+
T
Bode Diagrams

Phase (deg); Magnitude (dB)

40
K 80
Kc = = = 4.5 30
 17.78 20

10
0
4.5(s + 0.0945)
G c (s) = -20

(s + 0.0053) -40
-60
-80
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo

4.5(s + 0.0945) GH(s) =

1
G c (s) =
(s + 0.0053) s(s + 4)(0.6s + 1)

Bode Diagrams 10
Gm=13.358 dB (at 2.4822 rad/sec), Pm=41.451 deg. (at 0.95427 rad/sec)
200 9
Phase (deg); Magnitude (dB)

Señal aplicada
100 8
0 7
-100 6 Sistema con el

y(t)
compensador
-200 5 en atraso
0 4
-100 3
2
-200 Sistema sin
1 compensar
-300
-4 -2 0 2 0
10 10 10 10 0 2 4 6 8 10
Frequency (rad/sec) Tiempo