CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
Robot Insecto
Tema
Guía para participantes e
instructores
Ing. Hernán Lara Padilla, PhD
hvlara@[Link]
Tutor
Anilema Kevin
Zambrano Jefferson
Barrera Aarom
Chiguano Alex
Ramos Sebastián
Campoverde David
Barahona André
Autores
Octubre 2023
Departamento: Energía y Mecánica
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Materia: Proyecto STEAM - Tecnología
Firma: Anilema K
Robot Insecto
Desarrollo de competencias en niños y jóvenes para las ciudades del futuro -
2da fase
Barrera Aarom, Chiguano Alex, Anilema Kevin, Ramos Sebastián, Campoverde David, André
Barahona, and Jefferson Gavilanes
Universidad de las Fuerzas Armadas
Resumen: En la ciudad de Cuenca, se realizará una variedad de talleres, en este caso la construcción de
robots insecto con el propósito de educar y motivar a jóvenes en el ámbito de la tecnología e ingeniería.
Este taller ofrece a los participantes la oportunidad de aprender a construir robots insectos utilizando
componentes mecánicos y electrónicos, además de introducirlos a conceptos de cinemática y
mecanismos. Los resultados que se esperan son jóvenes diseñando y construyendo sus propios robots
insectos, y esperamos que esta actividad promueva su interés y creatividad.
Keywords: Jóvenes · Cuenca · Robots insecto
1. Introducción
En un momento en que la tecnología se Este informe detalla exhaustivamente
ha convertido en el motor de la innovación y el cada aspecto de esta iniciativa educativa, desde
progreso, la capacitación temprana en campos sus objetivos iniciales hasta los resultados
como la mecatrónica se vuelve esencial. El obtenidos y las lecciones aprendidas en el
ministerio, consciente de esta necesidad, proceso. Además, se discuten las perspectivas
incentiva a realizar estos programas en esta futuras de esta actividad y su potencial para
ocasión en la ciudad de Cuenca, como una continuar impulsando la mecatrónica y la
oportunidad para despertar el interés y el tecnología en la comunidad de Cuenca. En
entusiasmo de los jóvenes por la ciencia y la resumen, este taller de construcción de robot
tecnología. Con la visión de abrir las puertas a sentó las bases para un emocionante futuro de
futuras vocaciones tecnológicas y creativas, se descubrimiento y crecimiento en el ámbito de la
emprendió la tarea de organizar este taller. mecatrónica y la tecnología en las nuevas
generaciones.
Durante el desarrollo de esta actividad,
los jóvenes aprenderán no solo a como ensamblar 2. Marco Teórico
sus propios robots insectos, sino también a
comprender los fundamentos mecánicos y
electrónicos detrás de este mecanismo. Se espera 2.1 Ciudades del futuro
que los participantes demuestren su creatividad y Las ciudades del futuro representan un
habilidad para realizar esta actividad. Sus robots paisaje urbano en constante evolución, impulsado
insectos, diseñados con el material previamente por la necesidad de abordar desafíos globales y
proporcionado el cuál los ayudará en la aprovechar avances tecnológicos. Estas ciudades
elaboración de los robots, deberán poder moverse se caracterizarán por su firme compromiso con la
sin contratiempos. sostenibilidad ambiental, promoviendo prácticas
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eco amigables en la gestión de recursos, Tecnología, Ingeniería, Arte y Matemáticas), ya
movilidad y construcción. La movilidad que fomentan la interdisciplinariedad y la
inteligente será una piedra angular, aplicación práctica de conocimientos en
transformando el transporte público y privado proyectos basados en problemas. La educación
mediante tecnologías como vehículos autónomos STEAM no solo prepara a los estudiantes para
y sistemas de gestión de tráfico avanzados. carreras en campos STEM, sino que también
promueve el desarrollo de las competencias del
La tecnología y la digitalización jugarán siglo XXI, permitiendo a los estudiantes
un papel esencial en la vida cotidiana de los adaptarse y prosperar en la sociedad actual y
ciudadanos, a través de la implementación de futura.
sensores y sistemas de IoT para una gestión más
eficiente de los recursos y la toma de decisiones
informadas. La construcción inteligente
promoverá la eficiencia energética y la adopción
de materiales sostenibles. Estas ciudades serán
centros de innovación y economías basadas en el
conocimiento, fomentando la educación y el
Figura 2: Ciudades del futuro.
emprendimiento. Todo esto se enmarca en un
contexto de mejora continua de la calidad de
vida, la resiliencia frente al cambio climático y la 2.3. Theo Jansen
participación activa de los ciudadanos,
garantizando al mismo tiempo la seguridad y la El mecanismo Theo Jansen, en términos
privacidad en un entorno digitalmente conectado. generales, es un sistema mecánico que utiliza una
Estas tendencias configuran un horizonte urbano serie de eslabones, uniones y mecanismos de
donde el desarrollo de competencias para el siglo biela-manivela para generar un movimiento
XXI es esencial para la prosperidad y la ondulatorio en los miembros de una estructura.
sostenibilidad de las ciudades del futuro. Este movimiento ondulatorio imita el caminar de
un ser vivo, en este caso un insecto, y puede ser
utilizado para crear criaturas cinéticas o
máquinas que se desplazan de manera peculiar y
asombrosa. Este mecanismo es conocido por su
capacidad para generar movimientos orgánicos y
ha sido utilizado en la creación de esculturas
cinéticas y otras aplicaciones artísticas y
mecánicas
Figura 1: Ciudades del futuro.
2.2. Las competencias del siglo XXI(Educación
STEAM)
Las competencias del siglo XXI, que
abarcan desde el pensamiento crítico y la
resolución de problemas hasta la creatividad y la
alfabetización digital, son esenciales para equipar
a los individuos con las habilidades necesarias en
un mundo en constante cambio y altamente
tecnológico. Estas competencias son
fundamentales en la educación STEAM (Ciencia,
Figura 3: Mecanismo Theo Jansen 1.
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2.4. Mecanismos
el pedal de freno en fuerza de frenado, lo que
Un mecanismo es un conjunto de
permite detener el vehículo de manera segura.
elementos o componentes interconectados que se
diseñan y utilizan para realizar un movimiento o
transmitir fuerza de una manera específica. Estos
elementos pueden incluir piezas como
engranajes, poleas, palancas, ruedas dentadas,
levas y manivelas, entre otros. Los mecanismos
se utilizan en una amplia variedad de
aplicaciones y máquinas para realizar tareas
mecánicas, convertir un tipo de movimiento en
otro, o modificar la velocidad y la dirección de
un movimiento.
Los mecanismos son fundamentales en la Figura 5: Mecanismo de Tracción de Carro.
ingeniería y la construcción de máquinas,
dispositivos y sistemas en una amplia gama de • Ámbito doméstico, los mecanismos
industrias, desde la automoción hasta la robótica, se encuentran en electrodomésticos
la maquinaria industrial y más. Su diseño y como las lavadoras, donde se utilizan
utilización eficientes son esenciales para lograr
sistemas de poleas y correas para
un rendimiento óptimo en una variedad de
aplicaciones mecánicas. transmitir movimiento desde el motor
al tambor de lavado. Además, las
cerraduras de las puertas y las
bisagras son ejemplos de mecanismos
utilizados en la seguridad y el
funcionamiento de las puertas en
hogares y edificios.
Figura 4: Ejemplo de Mecanismos.
Aplicaciones de Mecanismos
Los mecanismos se utilizan en una variedad
de aplicaciones en la vida cotidiana y la
industria
• Industria automotriz, los sistemas
de dirección utilizan mecanismos
Figura 6: Mecanismo de Lavadora.
como las cremalleras y piñones para
permitir que los conductores giren las 2.5. Alimentación DC.
ruedas del vehículo. Además, los Una pila eléctrica o batería eléctrica es el
sistemas de frenos emplean formato industrializado y comercial de la celda
mecanismos de palanca y cilindros galvánica o voltaica. Es un dispositivo que
para convertir la presión aplicada en convierte energía química en energía
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eléctrica por un proceso químico transitorio, tras
lo cual cesa su actividad y han de renovarse sus
elementos constituyentes, puesto que sus
características resultan alteradas durante el
mismo. Se trata de un generador primario. Esta
energía resulta accesible mediante dos terminales
que tiene la pila, llamados polos, electrodos o
bornes. Uno de ellos es el polo negativo o
ánodo y el otro es el polo positivo o cátodo . La
estructura fundamental de una pila consiste en
dos electrodos, metálicos en muchos casos,
introducidos en una disolución conductora de
Figura 8: Motor DC
electricidad o electrolito.
Principio de funcionamiento: El principio de
trabajo del motorreductor se basa en la relación
que tienen internamente los engranes de la caja
reductora. Supongamos que la rueda “A” tiene un
diámetro de 5cm con un perímetro de
15.71(P=dxπ) y una rueda “B” de 15 cm de
diámetro con 47.13, la cual está haciendo
contacto con la rueda “A”.
Figura 7: Mecanismo de Lavadora.
2.6. Motorreductor DC.
Este Motor DC motorreductor amarillo
para auto es ampliamente utilizado en proyectos
de robótica educativa y proyectos compatibles
con Arduino. Es un dispositivo electromecánico
que te permite reducir la velocidad del motor,
reduciéndolo a una velocidad menor pero con una Figura 9: sistema de engranes.
fuerza mecánica mayor gracias a la configuración
del sistema de engranajes interno. Como se muestra en ésta tercera imagen , cuando
Este Motorreductor es ideal para crear tu propio gira la rueda “A” hará que a su vez gire la rueda
auto robot y para la creación de plataformas “B” pero sucederá que por cada tres vueltas que
robóticas. Si estás pensando en construir un robot dé “A”, la rueda “B” solamente dará una vuelta,
de sumo, un robot seguidor de líneas, o esto es, el diámetro de “B” dividido por el
cualquiera de similares características móviles. diámetro de “A” (15/5 = 3). Este número 3 será
la relación de reducción del motorreductor
elemental y se indica como 3:1.
Así se ha logrado disminuir la velocidad de
rotación de la rueda “B” a la tercera parte de la
velocidad de la rueda “A”. Si a la combinación
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de ruedas antes descrito encadenamos otras ruedas El diseño CAD es un elemento fundamental en la
adicionales entonces cada vez lograremos una velocidad creación de un robot Theo Jansen eficiente y funcional. En
cada vez menor hasta donde sea necesario para la este proyecto, se identifican cinco partes principales que
aplicación y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o aún mayor para constituyen el robot y deben ser cuidadosamente diseñadas
lograr velocidades muy pequeñas que se pudieran necesitar y ensambladas para lograr un funcionamiento fluido y
y que, por ejemplo, la rueda “A” tuviera que girar cientos de preciso:
veces para que la última rueda girara una sola vez.
El sentido de giro del motorreductor es dependiente de la 1. Ruedas: Las ruedas son esenciales para la movilidad
polaridad de alimentación de energía ya que según éste del robot. Su diseño debe garantizar una tracción
variará su sentido de giro siendo de sentido opuesto al adecuada y una distribución uniforme del peso para evitar
anterior al cambiar su polaridad de uno a otro estado. problemas de equilibrio.
3.2. Diseño CAD
3. Diseño Mecánico
El diseño mecánico fue realizado mediante un
programa de dibujo asistido por computadora como
Solidworks en el desarrollo del robot Theo Jansen es
esencial para optimizar tanto la estructura como la
eficiencia del robot. Solidworks proporciona las
herramientas necesarias para modelar y simular el
movimiento de las partes mecánicas, permitiendo a los
ingenieros realizar pruebas y ajustes antes de la
construcción física del robot. Esta capacidad de simulación
no solo ahorra tiempo y recursos, sino que también ofrece la
Figura 11: Rueda Diseño CAD.
oportunidad de mejorar la eficiencia y el rendimiento del
robot, lo que es crucial para su funcionamiento en el mundo
real. El uso de Solidworks, en este contexto, demuestra la
importancia de la ingeniería asistida por computadora en la 2. Mecanismo biela-manivela (Articulaciones): Estas
creación de robots Theo Jansen de alta calidad y articulaciones son fundamentales para imitar el
funcionales. movimiento característico de las patas de los Strandbeests
de Theo Jansen. El diseño de estas partes debe permitir un
movimiento suave y coordinado para lograr la locomoción
deseada.
3.1. Diseño CAD
Figura 10: Diseño CAD.
Figura 12: Articulaciones Diseño CAD.
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3. Base de motor: La base de motor es la
plataforma que alberga los motores y otros
componentes electrónicos esenciales. Debe ser lo
suficientemente robusta para soportar el peso del
robot y proporcionar una ubicación adecuada
para los motores.
Figura 16: Base de las ruedas Diseño CAD.
El diseño CAD permitirá visualizar y evaluar la
interacción entre estas partes, asegurando que
encajen de manera adecuada y funcionen en
conjunto de manera eficiente. Además,
proporciona la flexibilidad necesaria para realizar
modificaciones y ajustes antes de la construcción
física del robot, lo que ahorra tiempo y recursos
en el proceso de desarrollo.
Figura 13: Base de motor Diseño CAD. 4. Diseño electrónico
El diseño electrónico para un robot Theo Jansen,
4. Base del robot: La base del robot es la va utilizar los siguientes materiales y
estructura principal que conecta todas las partes y componentes: una batería de 9V, un interruptor,
actúa como el çuerpo"del robot. Debe ser lo un motor reductor DC y cable de timbre para su
suficientemente resistente y estable para funcionamiento.
garantizar la estabilidad del robot durante su Batería de 9V: La batería de 9V proporcionará
movimiento. la energía eléctrica necesaria para alimentar el
motor reductor DC. Conecta el polo positivo de
la batería (generalmente el terminal rojo) al
interruptor y luego conecta el otro terminal del
interruptor al motor.
Motor reductor DC: El motor reductor DC es el
componente que generará el movimiento en el
Figura 14: Base de robot Diseño CAD. robot. Conecta uno de los cables del motor al polo
negativo de la batería (terminal negro) y el otro
5. Protección de Fuente de Alimentación: La cable al interruptor.
protección de la fuente de alimentación es crucial Cable de timbre: El cable de timbre puede usarse
para garantizar la seguridad del robot y la para unir el interruptor al motor. Conecta uno de
integridad de los componentes eléctricos. Debe los extremos del cable de timbre al terminal del
protegerlos de daños físicos y cortocircuitos. interruptor donde llega la energía desde la batería y
el otro extremo al terminal del motor.
Conexión a tierra: Asegúrate de conectar el polo
negativo de la batería (terminal negro) al terminal
del motor que corresponde a su polo negativo. Esto
completa el circuito y permite que el motor
funcione cuando el interruptor está cerrado.
Figura 15: Protección de Fuente de Alimentación El interruptor actúa como un interruptor de
Diseño CAD. encendido/apagado para controlar el flujo de
6. Base de las ruedas: La base de las ruedas es energía desde la batería al motor. Cuando el
un componente clave que proporciona soporte y interruptor está cerrado, la energía fluye y el motor
estabilidad a las ruedas del robot. se activa, lo que da como resultado el movimiento
del robot.
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4.1. Interconexión de los componentes
• Arregla tu área de trabajo para acomodar
los elementos y poder realizar una
suelda, de la misma forma que se
muestra en la imagen.
Figura 17: Esquema Electrónico.
5. Materiales
➢ Motor Reductor Amarillo DC 6-12(V)
➢ Switch ON/OFF
➢ Batería 9 (V) Alcalina
➢ Tornillo M2x10mm
➢ Tornillo M3 de 25mm
➢ Conector DC para batería de 9 (V)
➢ Cable de timbre
➢ Palo de pincho de 5mm de diámetro
➢ Sorbete 3 mm de diámetro Figura 18: Soldadura.
6. Herramientas
➢ Destornillador 6.2.1. Pasos para soldar.
➢ Cutter • Para realizar una correcta suelda con la
➢ Pinza punta del cautín ya caliente, transmitir el
➢ Soldadora calor a la terminal del elemento que se
➢ Pomada requiere soldar (2s).
➢ Estaño • Aplicar estaño tocando la superficie y la
terminal a soldar, hasta que se extienda
7. Procedimiento completamente el estaño (2s).
7.1. Corte MDF
• Retiramos el estaño y continuamos
Utilizar las plantillas proporcionadas para realizar
aplicando el cautín para que la soldadura
el corte MDF (lámina de fibra de madera
quede firme y protegida (1s).
reconstituida) de la base del robot.
• Una vez se enfríe, ya podemos cortar la
7.2. Soldadura
patilla sobrante con un alicate de corte,
Suelda las piezas acordes el diagrama de
este paso podemos dejarlo para hacerlo al
conexión impartido, como el motor, switch y el
final con todas las patillas.
conector de la batería, a los cables de timbre
6.3 Armado del prototipo
previamente
Paso 1: Colocar el motor y la batería en la
cortados.
posición indicada de la base del robot y asegurar
su posición ya sea con cinta doble faz o silicona
Conocimiento previo para soldar:
• Antes de soldar, calentar previamente el
cautín aproximadamente 2 min.
• Colocar una pequeña cantidad de pasta
para soldar en los terminales de los
elementos como interruptor, motor y el
conector de la batería.
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Paso 5: Después de unir las piezas, se formará
una caja como la de la imagen, pero debemos
tener en cuenta que debemos ubicar las
conexiones dentro de la caja a excepción de los
alambres que se conectarán al motor.
Figura 19: Paso 1
Paso 2: Colocar el interruptor en la posición de la
pieza indicada.
Figura 23: Paso 5.
Paso 6: En la zona indicada por el círculo rojo,
sacar los alambres previamente cortados para su
Figura 20: Paso 2. conexión con el motor. Debemos dejar una
cantidad considerable de alambre (5cm) para
Paso 3: Para la zona de la batería colocar el poder realizar una correcta conexión con el motor
pegamento instantáneo en las uniones de las
piezas para poder fijarlas.
Figura 21: pegamento.
Figura 24: Paso 6.
Paso 4: Ubicar la pieza en su posición para
fijarla. Esto lo realizamos con todas las piezas de Paso 7: Realizar los pasos 3, 4 y 5 para la zona
la sección de la batería. Solo para la batería, no del motor, al realizar la unión de piezas debe
fijar con el pegamento instantáneo una pieza quedar su modelo como en la imagen 2 mostrada
lateral de la caja, para poder solucionar cualquier en la derecha.
contratiempo.
Figura 25: Paso 7.
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Paso 8: Para realizar la zona de las patas del
robot, ubicamos las siguientes 5 piezas como se
enseña en la imagen.
Figura 28: Paso 10.
Paso 11: Completar la pata del robot insecto con
las siguientes 3 piezas ubicadas de la siguiente
manera.
Figura 26: Paso 8.
Paso 9: Colocar los ejes plásticos de 3mm de
diámetro que les proporcionaron solo en las
zonas indicadas, tal y como se muestra en la
imagen. El objeto debe atravesar las piezas por
completo y se debe cortar el excedente con una
pinza, bisturí o estilete.
Figura 29: Paso 11.
Paso 12: Reforzamos la pata del robot con las
arandelas de madera, ubicadas como se muestra
en la imagen. Finalmente, fijamos únicamente las
arandelas y la pieza 2 del paso 11, como se
mostró en los pasos 9 y 10 a excepción de las
zonas resaltadas de rojo, ya que tiene que cumplir
otro objetivo.
Figura 27: Paso 9.
Paso 10: Ahora fijamos la unión de dichos
elementos esta vez con silicona. Figura 30: Paso 12.
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Paso 13: Para el diseño y su movilidad
adicionamos las piezas que se muestran en la
imagen A (x3). Tener en cuenta, que la primera
pieza a colocar es la forma de la imagen B y debe
poseer un agujero circular como en la imagen C
para poder utilizar el tornillo.
Figura 33: Paso 15.
Paso 16: En el orificio señalado de rojo
atravesamos hasta el borde, el eje de madera de
5mm de diámetro aproximadamente 72.6 mm de
largo y culminaríamos la pata izquierda.
Figura 31: Paso 13
Paso 14: Ubicamos las piezas en la zona que se
muestra en la figura de la derecha, considerando
la observación del paso 13.
Figura 34: Paso 16.
Paso 17: Realizar el mismo procedimiento a la
hora de realizar la pata derecha, tomar en cuenta
el orden de las piezas para la pata derecha, esta
será prácticamente como un reflejo en el espejo
de la pata izquierda.
Figura 32; Paso 14.
Paso 15: Y finalmente, podemos fijar la zona
marcada en rojo con los ejes plásticos como en
los pasos 9 y 10 a excepción de las piezas
indicadas.
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Paso 20: Para la parte de la batería colocamos las
siguientes piezas en la parte inferior de la base,
esto con el fin de realizar la parte de las ruedas
del robot.
Figura 38: Paso 20.
Figura 35: Paso 17.
Paso 21: Fijar ambas piezas con pegamento
instantáneo.
Paso 18: Colocar las patas del insecto de la
siguiente manera.
Figura 39: Paso 21.
Figura 36: Paso 18.
Paso 22: Realizar los pasos 20 y 21 en el lado
Paso 19: Unir todo a la base, en donde contrario y atravesar por los agujeros el eje de
corresponden sus debidas uniones. El prototipo madera de aproximadamente 118mm de longitud
debe encontrarse similar a la imagen de la en la zona indicada.
derecha.
Figura 40: Paso 22.
Paso 23: Colocar las siguientes arandelas de
Figura 37: Paso 19. madera en la siguiente posición.
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Figura 43: Paso 25.
Figura 41: Paso 23. Paso 26: Cabe aclarar que solo las arandelas de
madera las fijamos con silicona, porque de lo
Paso 24: Colocar las ruedas en la siguiente contrario puede molestar el movimiento.
posición.
Figura 44: Paso 26.
Figura 42: Paso 24.
Paso 27: Fijar el motor a la base con los tornillos
M3 en la zona roja indicada.
Paso 25: Y fijamos las ruedas con las arandelas
de madera mostradas a continuación.
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Figura 48: Paso final.
8. Conclusiones
• El propósito principal de la construcción del
robot insecto es motivar a los jóvenes,
despertar su interés por la ciencia y la
tecnología, y fomentar su creatividad. Estos
Figura 45: Paso 27. son aspectos esenciales para prepararlos para
las demandas de lasciudades del futuro.
Paso 28: Fijar la pieza en la zona mostrada de las patas
del robot con los tornillos M2 al motor, para que el • Se destaca la relevancia de capacitar a los
mecanismo pueda realizar el movimiento deseado. jóvenes en campos como la mecatrónica y la
tecnología desde una edad temprana, dado que
la tecnología impulsa la innovación y el
progreso en la sociedad actual.
• La importancia de las competencias del siglo
XXI, que incluyen el pensamiento crítico, la
resolución de problemas, la creatividad y la
alfabetización digital. Estas competencias son
esenciales para prosperar en un mundo
tecnológico en constante cambio.
9. Bibliografía
Figura 46: Paso 28. • Motorreductor DC tomado de:
[Link] dc-
Paso 29: Ajustar los tornillos sin demasiada fuerza para 3v-6v-con-
no aislar las roscas. motorreductor/#:~:text=Es%20un%20dis
positivo%20electromec%C3%A1nico%2
0que,la%20creaci%C3%B3n%20de%20
plataformas%20rob%C3%B3ticas..
• Fuentes de alimentacion DC tomado de:
[Link]
iente-electrica-cuantos-tipos-existen/
• Digital Family Innovando Juntos. (2023,
8 agosto). Modelo educativo STEAM: cuál es
su objetivo y cómo se puedeimplementar en
clase → Innovandojuntos. Innovando Juntos
→ Tus aliadosen transformación educativa y
Figura 47: Paso 29. ciudadaníadigital. Tomado de
:
Paso 30: Pon a prueba tu robot en el concurso y suerte [Link]
para que puedas triunfar. modelo-educativo-steam-cual-es-su- objetivo-
y-como-se-puede-implementar- en-clase/