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Filtro activo pasa bajas de 2° orden

1st Martin Guerrero msguerreroc@[Link]
2nd Kevin Tique ketiqueb@[Link]

Resumen—El propósito de este proyecto es explorar la apli-

cación de técnicas modernas de control basadas en variables
de estado, con el objetivo de analizar el modelo del sistema
y diseñar controladores que permitan lograr una sintonización
precisa según las exigencias del sistema.

Index Terms—Tiempo discreto, sistemas digitales, sistemas de

primer y segundo orden, ecuaciones en diferencias.

Figura 1. Diagrama general del sistema de control implementado.

I. I NTRODUCCI ÓN

II-A. Derivación de la Función de Transferencia del Filtro

En este proyecto se plantea el diseño de dos controladores Pasa Bajas Sallen-Key de Segundo Orden
aplicados a filtros de segundo orden en configuración II-A0a. Supuestos del análisis:
Butterworth. El propósito principal es poner en práctica El amplificador operacional se considera ideal:
todos los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de • Corriente de entrada: i+ = i− = 0
Sistemas de Control III. En esta primera parte del trabajo • Igualdad de voltajes: v+ = v−
se presenta el modelo matemático del sistema, ası́ como
El análisis se realiza en el dominio de Laplace, usando
su representación mediante variables de estado, con el fin
s = jω.
de aplicar técnicas de control basadas en dicha representación.
II-A0b. Definición de nodos:
Vi (s): voltaje de entrada del sistema.
El informe tiene como finalidad explicar de forma
Vo (s): salida del sistema.
conceptual cómo se puede analizar un sistema desde un
Va (s): nodo entre R1 , R2 y C2 .
enfoque matemático, y cómo transformar ese modelo descrito
Vb (s): nodo entre R2 y C1 .
por ecuaciones en diferencias hacia una representación
en variables de estado. Además, se busca mostrar su II-A0c. Análisis del nodo Va (s): Aplicando la Ley de
implementación en un microcontrolador, utilizando la placa Corrientes de Kirchhoff (LCK) en el nodo Va (s), se obtiene:
de desarollo ARDUINO. Vi (s) − Va (s) Va (s) − Vb (s)
= + sC2 (Va (s) − Vo (s)) (1)
R1 R2
Se realizará el análisis a través de herramientas de simu- II-A0d. Análisis del nodo Vb (s): Aplicando LCK en el
lación, como MATLAB, y se mostrará las graficas obtenidas nodo Vb (s):
mediante el uso del osciloscopio. Va (s) − Vb (s)
= sC1 Vb (s) (2)
R2
Despejando Vb (s):
Va (s)
II. M ETODOLOG ÍA Vb (s) = (3)
1 + sR2 C1
II-A0e. Sustitución en (1): Reemplazando (3) en (1), se
obtiene:
Este proyecto se desarrolla bajo un enfoque cuantitativo Va (s)
y experimental, cuyo propósito es diseñar, simular e im- Vi (s) − Va (s) Va (s) − 1+sR 2 C1
= + sC2 (Va (s) − Vo (s))
plementar un sistema de control digital moderno basado en R1 R2
realimentación de estados y observadores. Para lograr esto, (4)
se sigue una metodologı́a estructurada en ocho etapas, que La fracción de la derecha puede simplificarse como:
abarca desde el modelado matemático hasta la validación Va (s) · sR2 C1 sC1 Va (s)
experimental sobre una plataforma embebida. = (5)
R2 (1 + sR2 C1 ) 1 + sR2 C1
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Sustituyendo en (4): II-D. Diseño del observador de Luenberger

Vi (s) − Va (s) sC1 Va (s) Con el fin de estimar los estados del sistema no accesibles
= + sC2 (Va (s) − Vo (s)) (6) directamente, se diseña un observador de tipo Luenberger. Sus
R1 1 + sR2 C1
polos se ubican aproximadamente al doble de la frecuencia
II-A0f. Relación de ganancia del lazo de realimenta- natural del sistema para garantizar una convergencia rápida:
ción: En una configuración Sallen-Key con Op-Amp ideal en
modo buffer (unidad de ganancia), se cumple: L = place(A′ , C ′ , pobs )′ (14)
 
C
Va (s) = Vo (s) (7)  CA 
O= .  (15)
 
Sustituyendo en (6), se obtiene finalmente la función de  .. 
transferencia: CAn−1

II-E. Modelo matemático y representación en espacio de

Vo (s) 1
H(s) = = (8) estados
Vi (s) R1 R2 C1 C2 s2 + (R1 + R2 )C2 s + 1
Se parte del análisis de una planta representada por la
II-A0g. Forma estándar de segundo orden: La ecuación función de transferencia continua:
(8) puede expresarse de forma canónica como:
1
H(s) = (16)
ω02 s2 + 3s + 1
H(s) = (9)
s2 + 2ζω0 s + ω02 Esta se transforma a su forma en espacio de estados utili-
zando la función tf2ss en MATLAB. Las matrices obtenidas
Donde: permiten formular el sistema como:
ω0 = √R R1 C C es la frecuencia natural no amortigua-
1 2 1 2
da. ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t) + Du(t) (17)
ζ = 2(R
√1
+R2 )C2
R R C C
es el coeficiente de amortiguamiento.
1 2 1 2

II-F. Precompensación en estado estacionario

II-B. Modelo matemático y representación en espacio de Para eliminar el error en estado estacionario ante referencias
estados constantes, se calcula un factor de ganancia fd mediante:
Se parte del análisis de una planta representada por la 1
función de transferencia continua: fd = (18)
C(−A + BK)−1 B

1
H(s) = (10) II-G. Discretización del sistema de control
s2 + 3s + 1
El sistema completo (controlador + observador + precorrec-
Esta se transforma a su forma en espacio de estados utili- ción) se discretiza usando el método bilineal (Tustin) con un
zando la función tf2ss en MATLAB. Las matrices obtenidas periodo de muestreo de Ts = 0,01 s. Esto produce dos filtros
permiten formular el sistema como: digitales en forma directa II, cuyos coeficientes son:
Referencia: a0 , a1 , a2 , b1 , b2
Realimentación: c0 , c1 , c2 , d1 , d2
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t) + Du(t) (11) Estos coeficientes se exportan desde MATLAB para ser
implementados en una plataforma embebida.
II-C. Diseño del controlador por realimentación de estados
II-H. Implementación en microcontrolador Arduino
Mediante el criterio ITAE (Integral of Time-weighted Ab-
solute Error) se seleccionan los polos deseados para el sistema El controlador digital se implementa en un microcontrolador
controlado. Luego, se determina la matriz de ganancia K Arduino Uno, programado en lenguaje C/C++ mediante el
utilizando asignación de polos con la función place: entorno Arduino IDE. La ejecución del algoritmo se realiza
dentro de una rutina de interrupción periódica (cada 10 ms)
habilitada por la biblioteca TimerOne.
K = place(A, B, pitae ) (12) La lógica de control implementa las siguientes ecuaciones
en tiempo discreto:
C = B AB A2 B · · · n−1
 
A B (13)

donde pitae son los polos complejos conjugados definidos ur [n] = a0 r[n]+a1 r[n−1]+a2 r[n−2]+b1 ur [n−1]+b2 ur [n−2]
por el diseño. (19)
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uy [n] = c0 y[n]+c1 y[n−1]+c2 y[n−2]+d1 uy [n−1]+d2 uy [n−2]

(20)

u[n] = ur [n] + uy [n] (21)

La señal de control u[n] es limitada entre 0 y 5 V, y se

convierte a un valor PWM de 8 bits (0–255) para su aplicación
fı́sica a la planta.

Figura 2. Curva experimental: relación entre el campo aplicado y la

magnetización.
II-I. Lectura de sensores y salida PWM
C ONCLUSIONES
La salida del sistema (voltaje de la planta) se mide mediante
un pin analógico (A5) y se convierte a voltaje en el rango Se logró diseñar e implementar exitosamente un sistema
5. La señal de control calculada se escribe sobre el pin 5 de control digital moderno sobre un filtro activo pasa
mediante la función, generando una señal PWM proporcional bajas de segundo orden, aplicando técnicas avanzadas co-
a la magnitud deseada. mo realimentación de estados, observador de Luenberger
y precorrección en DC. Esto demuestra la aplicabilidad
real de los conceptos teóricos estudiados en el curso de
Sistemas de Control III.
La validación experimental mediante una referencia cons-
II-J. Evaluación experimental tante mostró un desempeño estable, sin sobreimpulsos,
con rápido tiempo de establecimiento y excelente se-
Se realizaron pruebas de referencia constante (1.5 V) y se guimiento, lo cual corrobora la correcta ubicación de
evaluó el desempeño del sistema en lazo cerrado. Se observó los polos del sistema y la efectividad del controlador
un buen seguimiento de referencia, comportamiento estable, diseñado.
y una adecuada correspondencia con las simulaciones previas La deducción formal de la función de transferencia del
realizadas en MATLAB, validando ası́ el diseño completo del filtro Sallen-Key permitió comprender a profundidad el
controlador. comportamiento dinámico del sistema, lo cual resultó
fundamental para asegurar una implementación robusta,
tanto en simulación como en hardware.
El uso de herramientas como MATLAB para el diseño
III. R ESULTADOS y análisis, y Arduino para la implementación práctica,
permitió cerrar el ciclo completo de modelado, diseño,
implementación y prueba, fortaleciendo la capacidad de
Una vez implementado el sistema de control digital en la análisis crı́tico y resolución de problemas complejos en
plataforma Arduino y conectado al filtro activo pasa bajas de sistemas de control.
segundo orden, se procedió a realizar mediciones experimen- Este trabajo demuestra que es posible implementar solu-
tales para validar el comportamiento del sistema. La respuesta ciones de control de alta precisión utilizando plataformas
del filtro ante la excitación de entrada se registró utilizando de bajo costo, siempre que se cuente con un diseño rigu-
un osciloscopio. roso, metodologı́as apropiadas y validación experimental.
En la Fig. 2 se presenta un ejemplo representativo de los da-
R EFERENCES
tos obtenidos. Esta gráfica muestra la relación entre el campo
aplicado (en unidades de 104 A/m) y la magnetización alcanza- R EFERENCIAS
da por el sistema (en kA/m), evidenciando un comportamiento [1] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Upper Saddle River, NJ:
no lineal tı́pico de materiales con respuesta dependiente de Prentice Hall, 2010.
[2] G. F. Franklin, J. D. Powell, and M. L. Workman, Digital Control of
la excitación. Aunque no corresponde directamente al filtro Dynamic Systems, 3rd ed. Menlo Park, CA: Addison-Wesley, 1998.
implementado, esta figura se emplea como referencia visual [3] B. C. Kuo and F. Golnaraghi, Automatic Control Systems, 10th ed.
de una curva tı́pica de respuesta controlada, donde se observa Hoboken, NJ: Wiley, 2017.
[4] L. Wang and R. P. Guan, “State feedback controller and obser-
una transición suave y estable del sistema hacia su régimen ver design,” in State Feedback Control and Kalman Filtering with
estacionario. MATLAB/Simulink Tutorials. Hoboken, NJ: Wiley, 2022, pp. 47–69.
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[5] Å. Åström and R. M. Murray, Feedback Systems: An Introduction for

Scientists and Engineers, 2nd ed. Princeton, NJ: Princeton University
Press, 2021.
[6] K. Ogata, Discrete-Time Control Systems, 2nd ed. Upper Saddle River,
NJ: Prentice Hall, 1995.
[7] J. G. Proakis and D. G. Manolakis, Digital Signal Processing: Principles,
Algorithms, and Applications, 4th ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice
Hall, 2006.
[8] M. R. Ortiz and D. López, “Diseño de un sistema de control digital para
procesos de segundo orden usando Arduino,” Revista Iberoamericana de
Automática e Informática Industrial, vol. 18, no. 2, pp. 145–153, May
2021. doi: 10.1016/[Link].2020.12.005.
[9] S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control:
Analysis and Design, 2nd ed. Chichester, UK: Wiley, 2005.
[10] M. Banzi and M. Shiloh, Getting Started with Arduino: The Open Source
Electronics Prototyping Platform, 3rd ed. Sebastopol, CA: Maker Media,
2014.