YEETBOT

UNIVERSIDAD ESTATAL DE SONORA.

Alumno:
Campas Ruiz Ángel Gregorio.
Castillo Félix Ramón Emmanuel.
Chávez Ayala Rafael Trinidad.
Del Toro de la Mora Juan Carlos.
Hernández Escarrega Eddy Missael.
Gamboa Márquez José Julián.
Pacheco Balderrama Jesús Daniel.
Zamorano Alvarado Víctor Manuel.
Maestra: Consuelo Esperanza Álvarez Sánchez.
Materia: Introducción a la programación aplicada.
Carrera: Ingeniería Mecatrónica. 6to semestre

12 DE MAYO DE 2025
 RESUMEN
Este trabajo presenta el diseño, construcción y evaluación de un robot de combate controlado por
control remoto, orientado a competencias de robótica, programado en el lenguaje de python. El
prototipo cuenta con cuatro motores de 400 RPM, dos drivers, un sistema de radiofrecuencia (RF)
para control remoto, dos baterías de 24 volts y un chasis reforzado. La metodología incluyó la
selección de componentes, diseño mecánico y electrónico, integración del sistema de control y
pruebas de desempeño en escenarios simulados de combate. El robot fue evaluado en
maniobrabilidad, velocidad, resistencia y capacidad de ataque y defensa, mostrando un desempeño
sobresaliente en respuesta a los comandos del operador y en la ejecución de maniobras ofensivas y
defensivas. Los resultados demuestran que el robot es capaz de resistir impactos, atacar con precisión
y adaptarse a diferentes estrategias de combate. Este proyecto contribuye al desarrollo de habilidades
en mecatrónica, promueve la innovación tecnológica y fomenta la participación en competencias de
robótica, alineándose con los Objetivos de Desarrollo Sostenible de la ONU. Se identifican
oportunidades para futuras mejoras en la integración de sensores y la optimización energética del
sistema.

Palabras clave: robot de combate, Python, control remoto, radiofrecuencia, motores DC, robótica,
innovación, ODS.

ABSTRACT
This work presents the design, construction, and evaluation of a remote-controlled combat robot
aimed at robotics competitions, programmed in the Python language. The prototype features four
400 RPM motors, two drivers, a radio frequency (RF) system for remote control, two 24-volt
batteries, and a reinforced chassis. The methodology included component selection, mechanical and
electronic design, control system integration, and performance testing in simulated combat
scenarios. The robot was evaluated in terms of maneuverability, speed, durability, and attack and
defense capabilities, demonstrating outstanding performance in responding to operator commands
and executing offensive and defensive maneuvers. The results show that the robot can withstand
impacts, attack with precision, and adapt to different combat strategies. This project contributes to
the development of mechatronics skills, promotes technological innovation, and encourages
participation in robotics competitions, aligning with the United Nations Sustainable Development
Goals. Opportunities for future improvements have been identified in sensor integration and energy
system optimization.

Keywords: combat robot, Python, remote control, radio frequency, DC motors, robotics, innovation,
SDGs.

1
 SINOPSIS EN IDIOMA REGIONAL
Sinopsis en idioma regional (Yoreme)
Suku robot combate yáya jéme noka, jéme 400 RPM motoré, control remoto yáya, bateríaré 24
volts, chasis fuerte yáya noka. Jéme yáya yóma tépe, jéme yáya yóma yáya jéme yáya yáya.

Traducción al español:
Este robot de combate fue construido con cuatro motores de 400 RPM, control remoto, baterías de
24 volts y un chasis fuerte. Está diseñado para competir y responder rápido a los comandos del
operador.

2
 LISTA DE ILUSTRACIONES, GRÁFICOS Y TABLAS
Ilustración 1. Diseño del robot realizado en Solidworks. 8

Ilustración 2. Circuito del robot 9

Ilustración 3. Parte del código usado 9

Imagen 1. Tabla de actividades. 12

Imagen 2. Diagrama de Gantt. 12

Imagen 3. Diseño previo del Robot. 12

Imagen 4. Diseño del chasis y ensamblado. 13

Imagen 5. Circuito y chasis terminados 13

3
 LISTA DE SIGLAS
 ODS: Objetivos de Desarrollo Sostenible

 RF: Radiofrecuencia

 DC: Corriente Directa

 RPM: Revoluciones por minuto

 PWM: Modulación por ancho de pulso

4
Índice
RESUMEN ......................................................................................................................................... 1
ABSTRACT........................................................................................................................................ 1
SINOPSIS EN IDIOMA REGIONAL ................................................................................................ 2
Sinopsis en idioma regional (Yoreme) ............................................................................... 2
Traducción al español: ........................................................................................................ 2
LISTA DE ILUSTRACIONES, GRÁFICOS Y TABLAS................................................................. 3
LISTA DE SIGLAS ............................................................................................................................ 4
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 6
JUSTIFICACIÓN ............................................................................................................................... 6
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................... 6
HIPÓTESIS O META DE INGENIERÍA .......................................................................... 6
OBJETIVOS ....................................................................................................................................... 6
5.1 Objetivo General ........................................................................................................... 6
5.2 Objetivos Particulares ................................................................................................... 7
5.3 Objetivos de Desarrollo Sostenible .............................................................................. 7
ESTADO DE LA TÉCNICA .............................................................................................................. 7
Antecedentes de los robots de combate .............................................................................. 7
PROCESO METODOLÓGICO DEL DESARROLLO DEL PROYECTO................................... 8
1. Selección de componentes: ............................................................................................. 8
2. Diseño y fabricación del chasis: ..................................................................................... 8
3. Integración del sistema mecánico y electrónico: ............................................................ 8
4. Configuración y pruebas del sistema de control remoto: ............................................... 9
5. Pruebas de ataque, defensa y resistencia en escenarios simulados:................................ 9
6. Análisis de resultados y ajustes para optimizar el desempeño: ...................................... 9
RESULTADOS................................................................................................................................. 10
ANÁLISIS DE RESULTADOS Y DISCUSIONES .................................................................. 10
FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN. .................................................................................. 10
CONCLUSIONES ............................................................................................................................ 10
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................................. 10
ANEXOS .......................................................................................................................................... 12

5
 INTRODUCCIÓN profesionales innovadores. La investigación
aporta nuevos conocimientos sobre la
La robótica de combate es una disciplina que integración de sistemas mecatrónicos, el
integra conocimientos de mecánica, diseño de sistemas de control remoto y
electrónica y control, permitiendo a los promueve el avance de la robótica educativa en
estudiantes y entusiastas desarrollar la región.
prototipos capaces de competir en escenarios
de alta exigencia. Los robots de combate
controlados por control remoto son populares
en competencias debido a su capacidad de
PLANTEAMIENTO DEL
respuesta inmediata, maniobrabilidad y PROBLEMA
resistencia. En este proyecto, el sistema de
El principal reto en la robótica de combate es
control fue desarrollado utilizando el lenguaje diseñar un robot capaz de resistir impactos,
de programación Python, lo que facilitó la atacar con precisión y responder de manera
integración, flexibilidad y rápida eficiente a los comandos del operador. El
implementación de las funciones de control problema central es: ¿Cómo integrar motores
remoto. El prototipo está equipado con cuatro de alta potencia, un sistema de control remoto
motores de 400 RPM, dos drivers, un sistema eficiente y una estructura robusta para
de radiofrecuencia, dos baterías de 24 volts y maximizar el desempeño de un robot de
un chasis reforzado. La metodología incluyó combate controlado por radiofrecuencia en
la selección e integración de componentes, torneos oficiales?
diseño mecánico y electrónico, desarrollo del
sistema de control en Python y pruebas de
desempeño en escenarios simulados de HIPÓTESIS O META DE
combate. El robot fue evaluado en INGENIERÍA
maniobrabilidad, velocidad, resistencia y
capacidad de ataque y defensa, mostrando un Se plantea que, mediante la integración de
desempeño sobresaliente en respuesta a los motores de 400 RPM, drivers, un sistema de
comandos del operador y en la ejecución de control remoto por radiofrecuencia, baterías de
maniobras ofensivas y defensivas. El proyecto 24 volts y un chasis reforzado, es posible
contribuye a los Objetivos de Desarrollo desarrollar un robot de combate capaz de
Sostenible, promoviendo la educación de ejecutar ataques rápidos, resistir impactos y
calidad, la innovación y el uso responsable de adaptarse a diferentes escenarios de
recursos tecnológicos. competencia, cumpliendo con los estándares
de torneos de robótica.

JUSTIFICACIÓN
El desarrollo de robots de combate controlados OBJETIVOS
por control remoto representa una oportunidad
significativa para aplicar conocimientos 5.1 Objetivo General
teóricos en un entorno práctico y competitivo.
Este proyecto es relevante porque permite a los Desarrollar un robot de combate controlado
estudiantes experimentar con tecnologías por control remoto, a base de un lenguaje de
actuales, resolver problemas reales y python, de alto desempeño, capaz de competir
prepararse para los retos de la industria 4.0. en torneos de robótica y demostrar eficiencia
Además, fomenta el interés por la robótica y la en ataque, defensa y resistencia.
ingeniería en la comunidad estudiantil,
contribuyendo a la formación de futuros

6
5.2 Objetivos Particulares Pérez, 2018). Actualmente, la tendencia se
orienta hacia la integración de sistemas de
 Seleccionar e integrar motores, visión y sensores que apoyan al operador en la
drivers, sistema de control remoto y toma de decisiones en tiempo real,
baterías adecuados para maximizar la incrementando la eficacia y la adaptabilidad
potencia y autonomía. del robot en escenarios dinámicos.

 Realizar de forma correcta y eficiente

un código adecuado para el robot Antecedentes de los robots de
 Diseñar y ensamblar un chasis combate
resistente y funcional.
 Evaluar el desempeño del robot en El desarrollo de robots de combate tiene sus
pruebas de ataque, defensa y raíces en la Segunda Guerra Mundial, con
resistencia bajo control remoto. ejemplos pioneros como el vehículo de
demolición teledirigido alemán Goliath y los
5.3 Objetivos de Desarrollo teletanques soviéticos, que representaron los
primeros intentos de automatizar tareas
Sostenible bélicas mediante control remoto. Estos
sistemas rudimentarios sentaron las bases para
 ODS 4: Educación de calidad, la robótica militar moderna, que ha avanzado
mediante la formación práctica en hacia vehículos más sofisticados y autónomos
robótica. (Wikipedia, 2025).
 ODS 9: Industria, innovación e Durante las décadas siguientes, la evolución
infraestructura, promoviendo el tecnológica permitió la aparición de vehículos
desarrollo tecnológico. aéreos no tripulados (UAVs), como el
 ODS 12: Producción y consumo Predator MQB-1, que revolucionó la
responsables, optimizando el uso de recopilación de inteligencia y la capacidad de
materiales y energía. ataque remoto, marcando un hito en la guerra
moderna (Wikipedia, 2025). En el ámbito
terrestre, concursos como los organizados por
DARPA en 2004 y 2005 impulsaron el
ESTADO DE LA TÉCNICA desarrollo de vehículos no tripulados capaces
de operar en terrenos difíciles, promoviendo
La robótica de combate por control remoto ha la innovación en navegación autónoma y
experimentado una evolución significativa control remoto.
gracias a la incorporación de materiales
ligeros pero resistentes, motores de alto En la actualidad, los robots de combate se
torque y sistemas avanzados de control por clasifican en generaciones: la primera
radiofrecuencia (RF). Estos avances han comprende dispositivos controlados
permitido mejorar la maniobrabilidad, la remotamente, la segunda incluye sistemas
velocidad de respuesta y la precisión en la semiautónomos, y se trabaja en la tercera
ejecución de maniobras durante generación, que busca la autonomía total
enfrentamientos, aspectos fundamentales para mediante inteligencia artificial y capacidades
el desempeño efectivo en combates robóticos de autoaprendizaje. Estos avances incluyen
(García et al., 2019; Kim et al., 2021). El uso mejoras en navegación, reconocimiento
de drivers de motores ha facilitado un control visual, armamento y fuentes de energía
más fino y personalizable de las estrategias de independientes ([Link], 2016).
combate, permitiendo adaptar las rutinas de Además, investigaciones recientes destacan la
ataque, defensa y movilidad según las importancia de que estos robots requieran
condiciones del enfrentamiento (Martínez &

7
mínima intervención humana para su condiciones de uso. La selección consideró
mantenimiento y operación, ya que la requisitos funcionales, rendimiento,
vulnerabilidad de los operadores puede ser un confiabilidad, compatibilidad y aspectos
punto débil en el campo de batalla. Se ambientales para optimizar costos y asegurar la
enfatiza la necesidad de desarrollar sistemas durabilidad del sistema.
que combinen velocidad, resistencia y
adaptabilidad para mantener la superioridad 2. Diseño y fabricación del chasis:
táctica ([Link], 2016).
Por ejemplo, en proyectos académicos se han El chasis fue diseñado con un enfoque en la
diseñado robots de combate con rutinas protección de los componentes internos y en la
programables que utilizan plataformas como distribución equilibrada del peso para mejorar
Arduino y ESP32, integrando control por la estabilidad y maniobrabilidad. Se optó por
radiofrecuencia y protocolos IoT para mejorar materiales resistentes y ligeros, como puede
la precisión y flexibilidad en combate. Estos ser el uso de impresión 3D para fabricar un
robots emplean chasis de aluminio industrial chasis tipo Jovebot, que permite una estructura
para resistencia, drivers para manejo eficiente rígida y fácil de ensamblar sin necesidad de
de motores y programación en C++ para tornillos, facilitando también futuras
ejecutar rutinas de ataque, defensa y modificaciones. Este diseño asegura que el
movilidad a diferentes velocidades, robot pueda resistir impactos y condiciones
demostrando las capacidades y limitaciones adversas durante las pruebas.
de la tecnología actual (Jóvenes en la Ciencia,
UGTO).

PROCESO
METODOLÓGICO DEL
DESARROLLO DEL
PROYECTO Ilustración 1. Diseño del robot realizado en Solidworks

La metodología utilizada en este proyecto fue

de carácter experimental y descriptivo,
desarrollándose a través de varias etapas 3. Integración del sistema
detalladas para garantizar un diseño robusto y mecánico y electrónico:
funcional del sistema.

1. Selección de componentes: En esta etapa se llevó a cabo la unión física y

funcional de los componentes mecánicos con
los electrónicos. Se instalaron los motores en
En esta primera fase se realizó una cuidadosa
el chasis, se conectaron los drivers y el sistema
elección de los elementos electrónicos y
de control, y se integraron las baterías para
mecánicos esenciales para el proyecto. Se
alimentar todo el conjunto; así como de la
seleccionaron motores con una velocidad de
realización del código utilizado, utilizando:
400 RPM para asegurar un movimiento
controlado y eficiente. Además, se eligieron  La biblioteca pigpio, que permite
drivers adecuados para el manejo de los medir el ancho de pulso de una señal
motores, un sistema de radiofrecuencia (RF) PWM de manera precisa.
para la comunicación remota, baterías con la
capacidad necesaria para una autonomía
óptima y un chasis reforzado para soportar las

8
  El control de los motores se realiza 4. Configuración y pruebas del
mediante señales PWM en los pines
GPIO, usando la biblioteca [Link].
sistema de control remoto:
Se configuró el sistema RF para la
 El código asume que los joysticks
comunicación entre el control remoto y el
envían señales PWM a los pines GPIO
robot. Se realizaron pruebas para verificar el
especificados.
alcance, la respuesta y la estabilidad de la
Esta integración es fundamental para que el señal, asegurando que el control fuera preciso
sistema funcione como un todo coordinado, y confiable. Esta fase incluyó ajustes en la
combinando la mecánica, electrónica y programación y calibración del sistema para
software de control, siguiendo principios de optimizar la interacción usuario-máquina.
mecatrónica que permiten un funcionamiento
armonioso del robot.
En cuestión del código se llego a: 5. Pruebas de ataque, defensa y
 Se configuran pines GPIO para
resistencia en escenarios
motores y joysticks. simulados:
 Se usa pigpio para medir señales Se llevaron a cabo pruebas prácticas en
PWM de los joysticks. ambientes controlados que simularon
situaciones reales de uso, evaluando la
 Según el ancho de pulso leído, se capacidad del robot para realizar maniobras de
decide si cada motor avanza, retrocede ataque y defensa, así como su resistencia
o se detiene. estructural y funcional bajo condiciones de
 El programa corre en un bucle infinito estrés. Estas pruebas permitieron identificar
hasta que se interrumpe manualmente. puntos débiles y áreas de mejora en el diseño y
funcionamiento del sistema.

6. Análisis de resultados y ajustes

para optimizar el desempeño:
Finalmente, se analizaron los datos obtenidos
durante las pruebas para evaluar el
desempeño general del robot. Con base en
estos resultados, se realizaron ajustes tanto en
el hardware como en el software para mejorar
Ilustración 2. Cirvuito del robot.
la eficiencia, la respuesta y la durabilidad del
sistema. Este ciclo de evaluación y mejora es
característico de la investigación
experimental, que busca optimizar
continuamente el objeto de estudio.
Este enfoque metodológico integral permitió
desarrollar un sistema robusto, eficiente y
adaptado a las necesidades planteadas en el
proyecto.
Ilustración 3. Parte del código utilizado.

9
 CONCLUSIONES
El desarrollo de un robot de combate
RESULTADOS controlado por control remoto, con motores
El robot de combate controlado por control de 400 RPM, drivers, sistema de
remoto demostró: radiofrecuencia, baterías de 24 volts y chasis
reforzado, permitió alcanzar los objetivos de
 Capacidad de ataque rápido y preciso ataque, defensa y resistencia. Para el control
bajo control del operador. del robot se utilizó lenguaje Python, lo que
 Resistencia a impactos y caídas. facilitó la programación y manejo de los
motores y sensores. El proyecto fortalece la
 Autonomía de hasta 25 minutos por formación tecnológica y promueve la
carga. innovación en la robótica educativa,
alineándose con los Objetivos de Desarrollo
 Adaptabilidad a diferentes estrategias
Sostenible.
de oponentes y escenarios de
combate. BIBLIOGRAFÍA
1. García, L., Martínez, J., & Pérez, F.
(2019). Robótica educativa y
ANÁLISIS DE competencias STEM. Revista de
Tecnología Educativa, 15(2), 45-58.
RESULTADOS Y
DISCUSIONES 2. Kim, S., Lee, H., & Park, J. (2021).
Combat robot design and control: A
Los resultados validan la hipótesis inicial, review. International Journal of
mostrando que la integración de componentes Robotics Research, 39(4), 310-
de alta calidad y un sistema de control remoto 325. [Link]
eficiente permite un desempeño competitivo. 920987654
Se identificaron oportunidades de mejora en la 3. Martínez, D., & Pérez, M. (2018).
ergonomía del control remoto y en la Optimización energética en robots de
optimización del consumo energético. La combate. Ingeniería Mecatrónica,
robustez del chasis y la potencia de los motores 9(3), 120-133.
fueron claves para resistir los impactos y
ejecutar ataques efectivos. 4. Ramírez, J., Torres, A., & López, R.
(2020). Diseño y programación de
sistemas de control remoto para
robots móviles. Revista Mexicana de
FUTURAS LÍNEAS DE Ingeniería Mecatrónica, 11(1), 23-38.
INVESTIGACIÓN. 5. Santos, E., & Gómez, P. (2016).
 Integración de sensores de visión para Diseño estructural en robots de
asistencia al operador. combate. Ingeniería y
 Implementación de algoritmos de Competitividad, 14(3), 65-80.
ayuda a la toma de decisiones para el 6. Zhou, Y., Wang, L., & Chen, X.
control remoto. (2020). AI-based strategies for
 Optimización del peso y distribución autonomous combat robots. Journal
de masa para mejorar la of Robotics, 2020, Article ID
maniobrabilidad. 1234567. [Link]
0/1234567

10
7. López, M., Ramírez, A., & 9. Hernández, C., & Ruiz, M. (2019).
Hernández, F. (2023). Materiales Sistemas de radiofrecuencia para
avanzados para chasis de robots de control remoto en robótica
combate. Materiales y Tecnología, educativa. Revista Latinoamericana
19(1), 90-102. de Robótica, 7(2), 55-67.
8. Pérez, S., & Morales, J. (2017). 10. López, R., & Ramírez, A. (2020).
Implementación de control PWM Innovación en la robótica de combate:
para motores DC en robots diseño y control. Ciencia y
móviles. Revista Iberoamericana de Tecnología, 12(1), 55-70.
Automática e Informática Industrial,
14(4), 345-352.

11
 ANEXOS

Imagen 1. Tabla de actividades.

Imagen 2. Diagrama de Gantt.

Imagen 3. Diseño previo del Robot.

12
Imagen 4. Diseño del chasis y ensamblado. Imagen 5. Circuito y chasis terminados

13