INSTITUTO TECNOLÓGICO DE
TLALNEPANTLA
SUBDIRECCIÓN ACADÉMICA
DESARROLLO ACADÉMICO
ALUMNO: Falcon Segura Jonathan David
Trejo Ramirez Brandon
PLAN DE NOMBRE DE LA CLAVE DE LA
CARRERA ESTUDIOS ASIGNATURA ASIGNATURA
(2) (4)
Ing. En Mecatrónica Control MTJ1006
´
PRÁCTICA No. LABORATORIO DE NOMBRE DE LA PRÁCTICA DURACIÓN
Examen en Octave 2 hrs
2 2 Hrs.
Eléctrica Control PID
I. Marco Teórico
Introducción al Control PID
El control PID (Proporcional–Integral–Derivativo) es una técnica ampliamente utilizada en la
ingeniería de control para regular variables de sistemas dinámicos. Su objetivo principal es minimizar
el error entre una señal deseada (referencia) y la señal de salida del sistema. El controlador PID se
basa en tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D), que juntas permiten mejorar la
estabilidad, la rapidez de respuesta y reducir el error en estado estacionario.
La forma general de un controlador PID en el dominio del tiempo es:
Donde:
Análisis de Estabilidad: Criterio de Routh-Hurwitz
Antes de diseñar un controlador PID, es fundamental analizar la estabilidad del sistema. El criterio de
Routh-Hurwitz es una herramienta analítica que permite determinar la estabilidad de un sistema lineal
a partir de su ecuación característica. Este criterio establece que un sistema es estable si todos los
términos de la primera columna de la tabla de Routh son positivos.
Este análisis permite verificar si el sistema, con o sin controlador, presenta polos en el semiplano
izquierdo del plano complejo, lo cual es una condición necesaria para la estabilidad.
Métodos de Sintonización del Controlador PID
La sintonización de un controlador PID consiste en encontrar los valores adecuados de
que garanticen un buen desempeño del sistema. Existen varios métodos empíricos y analíticos para
este propósito. En esta práctica se utilizan los métodos de Ziegler-Nichols y Tyreus-Luyben, ambos
basados en la respuesta del sistema a condiciones específicas.
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Método de Ziegler-Nichols (Z-N)
Este método es uno de los más conocidos y fue desarrollado en los años 40. El procedimiento consiste
en:
Este método proporciona una respuesta rápida, aunque puede generar sobreimpulsos considerables.
Método de Tyreus-Luyben (T-L)
Uso de GNU Octave en Control PID
GNU Octave es una herramienta de software libre orientada al cálculo numérico, muy similar a
MATLAB. En la práctica, Octave se emplea para modelar el sistema a controlar (generalmente una
función de transferencia), implementar el controlador PID y simular la respuesta del sistema ante
distintas condiciones.
Las funciones más utilizadas en esta práctica incluyen:
Estas herramientas permiten validar teóricamente el comportamiento del sistema bajo diferentes
condiciones de sintonización.
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II. Desarrollo de la Práctica
1. Se abre el software GNU Octave y se aplica el criterio de Routh Hurwitz para Obtener el
valor de máxima ganancia del sistema previamente ya definido, colocando las siguientes
líneas de código.
2. Se define planta en lazo abierto, para lo cual se toman las siguientes líneas de código.
3. Sintonización con Ziegler-Nichols, para ello se agrega el código completo, donde se generan
las graficas correspondientes para el control P (proporcional) I (integral) y D (Derivativo)
(control PID).
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4. Sintonización con Tyreus-Luyben: al código anterior se le modifican algunas líneas de
código para adaptar a dicho método, ya que este no toma en cuenta el control P
(proporcional), quedando de la siguiente manera.
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5. Simulación de respuestas:
Usando la función step() se simularon las respuestas en lazo cerrado para cada conjunto de
parámetros, comparando rendimiento en términos de:
Tiempo de subida
Sobreimpulso
Tiempo de establecimiento
Error en estado estacionario
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III. Resultados (11)
Grafica de criterio Routh Hurwitz
Graficas de Método Ziegler-Nichols.
Graficas de Método Tyreus Luyben.
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IV. Conclusiones y Recomendaciones (12)
La presente práctica permitió comparar de manera efectiva dos métodos clásicos de sintonización de
controladores PID: Ziegler-Nichols y Tyreus-Luyben. Ambos se basan en la obtención de
parámetros críticos del sistema mediante oscilaciones sostenidas, sin embargo, difieren
significativamente en el comportamiento dinámico que generan.
El método de Ziegler-Nichols mostró una respuesta rápida, con tiempos de subida cortos y acciones
agresivas del controlador. No obstante, este enfoque también introdujo un mayor sobreimpulso y
oscilaciones, lo cual podría ser riesgoso en sistemas sensibles o donde se requiere alta estabilidad.
En contraste, el método de Tyreus-Luyben ofreció un mejor compromiso entre velocidad y
estabilidad. Aunque la respuesta fue más lenta, los valores de sobreimpulso fueron
considerablemente menores y el sistema tendió a comportarse de forma más amortiguada. Esto lo
convierte en una opción preferible en aplicaciones donde la estabilidad y la robustez son prioritarias
sobre la velocidad de respuesta.
En conclusión, ambos métodos son útiles dependiendo del contexto del sistema a controlar. Ziegler-
Nichols es adecuado para procesos donde se permite cierta agresividad en la respuesta, mientras que
Tyreus-Luyben es más apropiado para sistemas que demandan control más conservador y estable. La
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elección del método debe considerar siempre el comportamiento deseado y las características físicas
del sistema.
V. Anexos (13)
Códigos de implementación de control PID.
clc
clear
pkg load control
#Obtener periodo critico#
k=30
num=[k]
den=[1 6 5 k]
t=50
#Grafica PC#
sys=tf(num, den)
[y,t]=step(sys,t)
figure(1)
plot(t,y,'m')
#Definicion de:
#Valor de Maxima Ganancia (ku) Periodo Critico (Pu)#
ku=k;
Pu=2.83;
#Definicion de Planta en Lazo Abierto#
num=[1];
den=[1 6 5 0];
sys=tf(num, den);
#Sintonizacion de Valores PID#
kp1=0.5*ku
kp2=0.45*ku
Ti2=Pu/1.2
kp3=0.6*ku
Ti3=Pu/2
Td3=Pu/8
#Funcion de Transferencia del controlador ´proporcional#
nump=[kp1]
denp=[1]
FtCp=tf(nump,denp)
#Funcion de Transferencia del controlador proporcional integral#
numpi=[kp2*Ti2 kp2]
denpi=[Ti2 0]
FtCpi=tf(numpi,denpi)
#Funcion de Transferencia del controlador proporcional integral Derivativo#
numpid=[kp3*Ti3*Td3*kp3*Ti3 kp3]
denpid=[Ti3 0]
FtCpid=tf(numpid,denpid);
#Lazo Cerrado Control Proporcional#
numC1=[FtCp*sys]
denC1=[FtCp*sys+1]
FtC1=(numC1/denC1)
[y1,t]=step(FtC1,t);
figure(2)
plot(t,y1,'r')
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#Lazo Cerrado ControlProporcional Integrativo#
numC2 = [FtCpi*sys]
denC2 = [FtCpi*sys+1]
FtC2 = (numC2/denC2)
[y2,t] = step(FtC2,t)
figure(3)
plot(t,y2,"g")
#Lazo Cerrado Control Proporcional Integral Derivativo#
numC3 = [FtCpi*sys]
denC3 = [FtCpi*sys+1]
FtC3 = (numC3/denC3)
[y3,t] = step(FtC3,t)
figure(4)
plot(t,y3,"b")
#Todo a la vez#
figure (5)
hold on
plot(t,y1,"r")
plot(t,y2,"g")
plot(t,y3,"b")
hold off
Tyreus Luyben
clc
clear
pkg load control
#Obtener periodo critico#
k=30
num=[k]
den=[1 6 5 k]
t=50
#Grafica PC#
sys=tf(num, den)
[y,t]=step(sys,t)
figure(1)
plot(t,y,'m')
#Definicion de:
#Valor de Maxima Ganancia (ku)
#Periodo Critico (Pu)
kcu=k;
Pu=2.38;
#Definicion de Planta en Lazo Abierto#
num=[1];
den=[1 6 5 0];
sys=tf(num, den);
#Sintonizacion de Valores PID#
kp2=kcu/3.2
Ti2=Pu*2.2
kp3=kcu/2.2
Ti3=Pu*2.2
Td3=Pu/6.3
#Funcion de Transferencia del controlador proporcional integral#
numpi=[kp2*Ti2 kp2]
denpi=[Ti2 0]
FtCpi=tf(numpi,denpi)
#Funcion de Transferencia del controlador proporcional integral Derivativo#
numpid=[kp3*Ti3*Td3 kp3*Ti3 kp3]
denpid=[Ti3 0]
FtCpid=tf(numpid,denpid);
#Lazo Cerrado Control Proporcional Integrativo#
numC2=[FtCpi*sys]
denC2=[FtCpi*sys+1]
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FtC2=(numC2/denC2)
[y2,t]=step(FtC2,t);
figure(2)
plot(t,y2,'g')
#Lazo Cerrado Control Proporcional Integral Derivativo#
numC3=[FtCpid*sys]
denC3=[FtCpid*sys+1]
FtC3=(numC3/denC3)
[y3,t]=step(FtC3,t);
figure(3)
plot(t,y3,'b')
#Todo a la vez#
figure(4)
hold on
plot(t,y2,'g')
plot(t,y3,'b')
hold off
VI. Bibliografía (14)
• Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.
• Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2011). Sistemas de control automático. Prentice Hall.
• Astrom, K. J., & Hägglund, T. (2006). Advanced PID Control. ISA.
• GNU Octave Documentation: [Link]
• Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2015). Feedback Control of Dynamic Systems.
Pearson.
VI. Fecha y Forma de entrega del Reporte (15)
13/05/2025
INSTRUCCIONES DE LLENADO (FORMATO ALUMNO)
Este documento que el estudiante entregará una vez finalizada la práctica en el laboratorio
correspondiente.
No. DESCRIPCION
1 Anotará el nombre de carrera en la que se ofrecerá la práctica
2 Anotará la clave del plan de estudios
3 Anotará el nombre de la asignatura
4 Anotará la clave de la asignatura que requiere la práctica
5 Anotará el número de la práctica que a realizar
6 Anotará el laboratorio donde se realiza la práctica
7 Anotará el nombre de la práctica: este se refiere a la práctica que el profesor
propone para ser llevada a cabo en el laboratorio.
8 Anotará la duración de la práctica (horas).
9 Anotará el marco teórico: el estudiante expondrá la teoría que sustenta la práctica y desde
que punto de vista se está analizando el fenómeno u objeto de estudio mencionando conceptos
y definiciones, fórmulas, etc.
10 Desarrollo de la práctica: el alumno describirá el método utilizado, los materiales y equipo
requerido; asimismo: cuál es el objetivo propuesto y el nivel en el que fue alcanzado, por qué y
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para qué es necesario realizar la práctica, ¿cómo surgieron los datos obtenidos y que resultados
se obtuvieron?, ¿cuáles son las limitaciones tanto personales como circunstanciales que se
tuvieron que solventar para el desarrollo de la práctica.
11 Anotará los Resultados: estos son los productos del análisis de los datos. Normalmente
resumen los datos recolectados y el tratamiento estadístico que se les práctico. Aunque cuando
no se aplican análisis estadísticos o cuantitativos, los resultados pueden ser frases o
afirmaciones que resuman la información. Primero se debe describir brevemente la idea principal
que resume los resultados o descubrimientos y –luego- se reportan detalladamente los
resultados. Es importante indicar que en este apartado no se incluyen conclusiones ni
sugerencias.
En el apartado de resultados el estudiante se limitará a describir éstos, una manera útil de
hacerlo es retomando las tablas, gráficas, cuadros, diagramas, etcétera, que el profesor planteó
para el desarrollo de la práctica.
12 Anotará las Conclusiones y recomendaciones (para otros autores también puede
denominarse: implicaciones o discusión). En cualquiera de esas formas, las conclusiones deben
desprenderse en forma lógica de los planteamientos de la práctica y poner de relieve los
resultados que el propio estudiante crea haber conseguido; debe iniciarse, por tanto,
generalizando los logros del trabajo a manera de introducción, para luego sacar en claro
ordenadamente las ideas más relevantes que hayan surgido en cada paso durante el desarrollo
de la práctica. Una gran ayuda para este apartado es el cuestionario que el profesor planteó en
las sugerencias didácticas, el cual es contestado por el estudiante a medida que realiza la
práctica. El apartado debe redactarse de tal manera que se facilite la toma de decisiones
respecto a una teoría, un curso de acción o una problemática.
13 Incluir Anexos: son aquellas hojas que se añaden al texto para dar una información más amplia
al lector. Para que sean útiles a lo largo de la práctica se hace referencia a los mismos conforme
se va necesitando, en nota fuera del texto o intercalada por medio de paréntesis.
En los anexos suele incluirse la siguiente información:
- Notas complementarias excesivamente largas.
- Textos completos que se están utilizando en el análisis.
- Textos inéditos completos, o la traducción personal de un escrito originalmente en otro
idioma.
- Texto originales propios o ajenos.
- Gráficas, mapas, diagramas, tablas, cronologías, glosarios, vocabularios, etc.
- Modelos de ejercicios, nuevos ejercicios, analogías preparadas, respuestas programadas,
etc.
14 Anotará la Bibliografía, es la lista de referencias a las fuentes de información consultadas por
el estudiante y suele presentarse al final del trabajo, en orden alfabético de acuerdo al apellido
del autor.
15 Entrega del reporte, cada profesor deberá indicar al estudiante la forma más conveniente de
entregar el reporte de la práctica.
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