Certamen 1 - Control Automático
2023-2
Instrucciones
• El trabajo es estrictamente individual.
• Preguntas sin responder serán evaluadas con cero puntos.
• Se descontarán puntos en casos que el texto, las figuras, o cualquier otro compo-
nente sea ilegible, inentendible, borroso, etc.
• Copias y otros actos deshonestos similares se castigan con nota mínima de acuerdo
a lo declarado en los documentos de la asignatura.
• En todas las preguntas, la justificación vale la mitad del puntaje.
• No se aceptan consultas durante el desarrollo de la evaluación.
1 Problema 1 (2,0 puntos)
Esboce un diagrama P&ID de un estanque a cielo abierto, con una válvula de carga y
otra de descarga, donde se controle el flujo de salida como esclavo de un lazo de control
de nivel.
R: La Figura 1 muestra una posible implementación de lo requerido.
2 Problema 2 (2,0 puntos)
Considere el diagrama en bloques de la Figura 2, donde se muestran todos los com-
ponentes de una planta que se desea controlar a través de un sistema computarizado.
Determine la función de transferencia en tiempo discreto de la planta actuada a través
de un retentor de orden cero y observada a una tasa regular T = 100[ms].
R: La expresión general para obtener la función de transferencia vista por el sistema
digital se desarrolló en clases y corresponde a:
ys (z) z − 1 1
= Z L −1 hst (s)huy (s)ha (s)
v(z) z s t=kT
MPC 2023-2 1 Control Automático
L_SP
PV LIT
f_e
01
out
LIT
01
FIC PV
01
out
FIT
01
FE
01
FV-01 f_s
Figure 1: Diagrama P&ID sugerido para Problema 1.
v(t) u(t)
v(k) y(t)
2
S/H 1 0.1s+1
ys (k)
S 1
ys (t)
Figure 2: Planta continua vista desde una óptica discreta para Problema 2.
MPC 2023-2 2 Control Automático
2
En este caso se tiene que hst (s) = ha (s) = 1 y huy (s) = 0.1s+1 . Así,
1
y(t) = L −1 hst (s)huy (s)ha (s)
s
1 2
= L −1 · )
s 0.1s + 1
1 20
= L −1 · )
s s + 10
A B
= L −1 + )
s s + 10
= AH(t) + Be−10t H(t)
donde A ∈ R y B ∈ R se determinan de tal forma que se cumpla la separación en
fracciones parciales:
A+B = 0
10A = 20
Es decir, A = 2 y B = −2, con lo que la respuesta en el tiempo continuo queda como:
y(t) = 2 1 − e−10t H(t)
Observando a tasa regular y aplicando transformada Zeta resulta en:
y(z) = Z 2 1 − e−10t H(t) t=kT
n o
= Z 2 1 − e−10T k H(kT )
n o
= Z 2H(kT ) − 2e−10T k H(kT )
1 1
=2 −2
1 − z−1 1 − (e−10T )z−1
1 1
=2 −
1 − z−1 1 − (e−1 )z−1
Finalmente entonces la función de transferencia solicitada corresponde a:
ys (z) z − 1
= y(z)
v(z) z
z−1 1 1
= 2 −
z 1 − z−1 1 − (e−1 )z−1
z−1
= 2 1−
z − e−1
1 − e−1
=2
z − e−1
MPC 2023-2 3 Control Automático
r(t) e(t) y(t)
1 3
+ 5 1 + 0,2s 0,2s+1
−
Figure 3: Sistema SISO en lazo cerrado para Problema 3.
3 Problema 3 (2,0 puntos)
Determine la respuesta a escalón del sistema realimentado en la Figura 3 e indique su
valor de convergencia.
R: Desde el diagrama en bloques se pueden obtener las siguientes relaciones:
e(s) = r(s) − y(s)
3 1
y(s) = ·5 1+ e(s)
0, 2s + 1 0, 2s
Luego, reemplazando en la segunda expresión y despejando la salida se tiene,
3 1
0,2s+1 5 1 + 0,2s
y(s) = r(s)
3 1
1 + 0,2s+1 5 1 + 0,2s
15/0, 2s
= r(s)
1 + 15/0, 2s
15
= r(s)
0, 2s + 15
75
= r(s)
s + 75
Para determinar la respuesta a escalón se elige r(s) = 1/s y se utiliza la transformada
de Laplace inversa:
−1 75 1
y(t) = L
s + 75 s
−1 A B
=L +
s + 75 s
= Ae−75t H(t) + BH(t)
Donde para determinar las constantes A ∈ R y B ∈ R es necesario plantear el siguiente
sistema de ecuaciones:
A+B = 0
B75 = 75
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Desde donde se desprende que, B = 1 y A = −1 para finalmente obtener que la re-
spuesta a escalón viene dada por:
y(t) = 1 − e−75t H(t)
Haciendo tender t → +∞ tenemos que el valor de convergencia de la respuesta viene
dado por la unidad:
lim y(t) = 1
t→+∞
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