Certamen 2 - Control automático

2023-1
Dr.-Ing. Miguel Parada Contzen

Instrucciones
• El trabajo es estrictamente individual.
• Preguntas sin responder serán evaluadas con cero puntos.
• Se descontarán puntos en casos que el texto, las figuras, o cualquier otro compo-
nente sea ilegible, inentendible, borroso, etc.
• Copias y otros actos deshonestos similares se castigan con nota mínima.
• En todas las preguntas, la justificación vale la mitad del puntaje.
• No se aceptan consultas durante el desarrollo de la evaluación.

1 Problema 1 (2,0 puntos)

Dado diagrama en bloques en la Figura 1, donde K = 1 y τ = 0.1, y la función PI(s)
representa a un controlador PI con tiempo de integración Ti = 100τ y ganancia por
determinar, esboce el diagrama de Bode de la función en lazo directo y elija la ganancia
para que el margen de fase del sistema sea aproximadamente de 90° a alta frecuencia.

yr e u K
y
+ PI(s) τs+1
−

Figure 1: Diagrama en bloques para Problema 1.

R: La función de transferencia asociada a un controlador PI es:

 
1 K p Ti s + 1
PI(s) = K p 1 + =
Ti s Ti s
Luego, función en lazo directo corresponde a:
K p Ti s + 1 K 10 s + 0.1
l(s) = = Kp
Ti s τs + 1 s s + 10
Con polos en s = 0 y s = −10, y un cero en s = −0.1. Con esta información es posible
trazar el diagrama de Bode de la función en lazo directo como se muestra en la Figura

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2, donde se ha escogido la ganancia K p de tal forma que el cruce por 0[dB] se dé a alta
frecuencia, donde la fase es aproximadamente de −90° y por tanto el MF corresponda
a aproximadamente MF = 180° + F ≈ 180° − 90° = 90°.
Para escoger la ganancia de manera analítica, se puede imponer s = ȷ̂ω con ω =
2π f y f ≫ 10 y despejar desde la condición de módulo unitario:
p
10 4π 2 f 2 + 0.12
1 = |l(ȷ̂ω)| = K p p
2π f 4π 2 f 2 + 102

Desde donde, p
2π f 4π 2 f 2 + 102 2π f
Kp = p ≈ ≫ 2π
10 4π 2 f 2 + 0.12 10
Se asigna la mitad del puntaje por el diagrama de Bode y la mitad del puntaje por
elegir coherentemente la ganancia.

2 Problema 2 (2,0 puntos)

Determine una expresión recursiva para implementar una aproximación del PI del
apartado anterior con tasa de muestreo de T = τ/10. Ayuda: Use Euler y no trapecios.
R: La respuesta en el tiempo del controlador PI puede expresarse como:
Z t
Kp
u(t) = K p e(t) + e(τ)dτ
Ti 0

Aproximando la integral por una sumatoria de Euler y evaluando en t = kT tenemos,

Kp k
u(kT ) = K p e(kT ) + ∑ Te(iT )
Ti i=0

Evaluando en el instante anterior queda:

K p k−1
u((k − 1)T ) = K p e((k − 1)T ) + ∑ Te(iT )
Ti i=0

Restando tenemos,
Kp
u(kT ) − u((k − 1)T ) = K p (e(kT ) − e((k − 1)T )) + e(kT )
Ti
Desde donde se obtiene finalmente,

u(kT ) = u((k − 1)T ) + q0 e(kT ) − q1 e((k − 1)T )

con  
T
q0 = K p 1 +
Ti

MPC 2023-1 2 Control automático

 Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 92.8 deg (at 200 rad/s)

80

60
Magnitude (dB)

40

20

-20
0
Phase (deg)

-45

-90
10 -2 10 0 10 2
Frequency (rad/s)

Figure 2: Diagrama de Bode con margen de fase para Problema 1.

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y
q1 = K p
Se asigna la mitad del puntaje por plantear una aproximación pertinente a la acción
integradora y el resto del puntaje por expresar la implementación recursiva.
Notar que, pasando al plano Zeta tenemos:

q0 − q1 z−1
u(z) = e(z)
1 − z−1

3 Problema 3 (2,0 puntos)

Dado el diagrama en bloques de la Figura 3, donde
1
H(z) = z−1
1 − az−1

con a = e− /τ , y PI(z) corresponde al controlador PI del apartado anterior, esboce el

T

LGR de la función en lazo directo.

yr e u y
+ PI(z) 1/z H(z)
−

Figure 3: Diagrama en bloques para Problema 3.

R: La función en lazo directo corresponde a

q0 − q1 z−1 −1 1 q0 z − q1 1 1
gr(z) = PI(z)z−1 H(z) = −1
z −1
z−1 =
1−z 1 − az z−1 z−a z
K
con polos en z = 0, z = 1, y z = a = e− /10 < 1, y con un cero en z = q1/q0 = Kp (1+T
1 p
/Ti ) =
1000/1001 < 1. Con esta información es posible trazar el LGR de la función. El
comportamiento sobre el eje real (Regla 4) indica que los intervalos z ∈ [0, a] y z ∈
[q1 /q0 , 1] pertenecen al LGR. El valor propio asociado al polo en z = 1 evoluciona
hacia el cero en z = q1 /q0 , mientras que los valores propios asociados a los otros polos
se acercan sobre el eje real, hasta encontrarse en un punto de [0, a], donde divergen
verticalmente hacia el infinito. La Figura 4 muestra el LGR solicitado.
Se asigna la mitad del puntaje por determinar la función en lazo directo, sus polos
y ceros, y la mitad del puntaje por el diagrama correcto.

MPC 2023-1 4 Control automático

 Root Locus Root locus (Zoom)
×10 -3
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 0.998 0.9985 0.999 0.9995 1 1.0005 1.001
Real Axis Real Axis

Figure 4: LGR para Problema 3.

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