Certamen 2 - Control automático
2023-2
Instrucciones
• El trabajo es estrictamente individual.
• Preguntas sin responder serán evaluadas con cero puntos.
• Se descontarán puntos en casos que el texto, las figuras, o cualquier otro compo-
nente sea ilegible, inentendible, borroso, etc.
• Copias y otros actos deshonestos similares se castigan con nota mínima.
• En todas las preguntas, la justificación vale la mitad del puntaje.
• No se aceptan consultas durante el desarrollo de la evaluación.
• No se recibirán trabajos antes de media hora de iniciada la evaluación.
1 Problema 1 (2,0 puntos)
Dado diagrama en bloques en la Figura 1, donde K = 3 y τ = 0.02, y la función PI(s)
representa a un controlador PI con tiempo de integración Ti = 1500τ y ganancia por
determinar, esboce el diagrama de Bode de la función en lazo directo y elija la ganancia
para que el margen de fase del sistema sea aproximadamente de 90° a baja! frecuencia.
yr e u K
y
+ PI(s) τs+1
−
Figure 1: Diagrama en bloques para Problema 1.
R: La función de transferencia asociada a un controlador PI es:
1 K p Ti s + 1
PI(s) = K p 1 + =
Ti s Ti s
Luego, función en lazo directo corresponde a:
K p Ti s + 1 K 150 s + 1/30
l(s) = = Kp
Ti s τs + 1 s s + 50
Con polos en s = 0 y s = −50, y un cero en s = −1/30 = 0, 0333.... Con esta infor-
mación es posible trazar el diagrama de Bode de la función en lazo directo como se
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Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 98.6 deg (at 0.00506 rad/s)
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
Phase (deg)
-45
-90
10 -2 10 0 10 2
Frequency (rad/s)
Figure 2: Diagrama de Bode con margen de fase para Problema 1.
muestra en la Figura 2, donde se ha escogido la ganancia K p pequeña de tal forma que
el cruce por 0[dB] se dé a baja frecuencia, donde la fase es aproximadamente de −90° y
por tanto el MF corresponda a aproximadamente MF = 180° + F ≈ 180° − 90° = 90°.
Se asigna la mitad del puntaje por determinar correctamente la función de trans-
ferencia en lazo directo, un cuarto del puntaje por esbozar el diagrama de Bode, y un
cuarto del puntaje por elegir coherentemente la ganancia.
2 Problema 2 (2,0 puntos)
Determine una expresión recursiva para implementar una aproximación del PI del
apartado anterior con tasa de muestreo de T = τ/2.
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R: La respuesta en el tiempo del controlador PI puede expresarse como:
Z t
Kp
u(t) = K p e(t) + e(τ)dτ
Ti 0
Aproximando la integral por una sumatoria de Euler y evaluando en t = kT tenemos,
Kp k
u(kT ) = K p e(kT ) + ∑ Te(iT )
Ti i=0
Evaluando en el instante anterior queda:
K p k−1
u((k − 1)T ) = K p e((k − 1)T ) + ∑ Te(iT )
Ti i=0
Restando tenemos,
Kp
u(kT ) − u((k − 1)T ) = K p (e(kT ) − e((k − 1)T )) + e(kT )
Ti
Desde donde se obtiene finalmente,
u(kT ) = u((k − 1)T ) + q0 e(kT ) − q1 e((k − 1)T )
con
T
q0 = K p 1 +
Ti
y
q1 = K p
Se asigna la mitad del puntaje por plantear una aproximación pertinente a la acción
integradora y el resto del puntaje por expresar la implementación recursiva.
Notar que, pasando al plano Zeta tenemos:
q0 − q1 z−1
u(z) = e(z)
1 − z−1
3 Problema 3 (2,0 puntos)
Dado el diagrama en bloques de la Figura 3, donde
1
H(z) = z−1
1 − az−1
con a = e− /τ , y PI(z) corresponde al controlador PI del apartado anterior, esboce el
T
LGR de la función en lazo directo.
R: La función en lazo directo corresponde a
q0 − q1 z−1 −1 1 q0 z − q1 1 1
gr(z) = PI(z)z−1 H(z) = z z−1 =
1 − z−1 1 − az−1 z−1 z−a z
MPC 2023-2 3 Control automático
yr e u y
+ PI(z) 1/z H(z)
−
Figure 3: Diagrama en bloques para Problema 3.
Root Locus Root locus (Zoom)
×10 -3
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.8 -0.8
-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 0.998 0.9985 0.999 0.9995 1 1.0005 1.001
Real Axis Real Axis
Figure 4: LGR para Problema 3.
K
con polos en z = 0, z = 1, y z = a = e− /2 < 1, y con un cero en z = q1/q0 = Kp (1+T
1 p
/Ti ) < 1.
Con esta información es posible trazar el LGR de la función. El comportamiento sobre
el eje real (Regla 4) indica que los intervalos z ∈ [0, a] y z ∈ [q1 /q0 , 1] pertenecen al
LGR. El valor propio asociado al polo en z = 1 evoluciona hacia el cero en z = q1 /q0 ,
mientras que los valores propios asociados a los otros polos se acercan sobre el eje real,
hasta encontrarse en un punto de [0, a], donde divergen verticalmente hacia el infinito.
La Figura 4 muestra el LGR solicitado.
Se asigna la mitad del puntaje por determinar la función en lazo directo, sus polos
y ceros, y la mitad del puntaje por el diagrama correcto.
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