ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE }5

LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

2.2.3 Función Descriptiva de Alinealidades Típicas.

[Link] Relé Ideal.

Se empieza con una alinealidad que es una de las más comunes como es la
alinealidad que caracteriza a un relé, también conocida como alinealidad ON-
OFF.

SALIDA

ENTRADA

•M

Fíg. 2.5 Característica entrada salida. Relé Ideal

La relación de la salida con respecto a la entrada está dada :

M, XX)
y:
-M, X<0

En donde M representa la magnitud de la salida y X es la amplitud máxima de

la señal de entrada que es del tipo senoidal :
x(l): X sen (wt)

La curva de entrada-salida, en función del tiempo de la alinealidad conexíon-

desconexión es la de la figura 2.6:

yo-)

Fíg. 2.6 Respuesta en función del tiempo

ANAUSIS DE ESTABIUDAD DR SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE 16
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

Para obtener la función descriptiva se desarolla en seríes de Fourier la salida

y(t) de este elemento :

XO - ÁQ +J/(A COS77W/ +Bn senmvf)

/!=]

Corno se ve la salida es una función impar, para este tipo de funciones An = O

para todo n, por lo tanto :

n=\a componente armónica fundamental de y(t) es :

y}(f) = B} sen TV/ = Y} senw?

donde :
2

*• o *

reemplazando y(t) = M en esta última ecuación :

4M
7T
u

/ N 4M
3^1 (O =
7T

Entonces la función descriptiva N es :

Ecuación (2.6)

En conclusión se ve que la función descriptiva para un elemento si-no (relé

común) es una magnitud real y depende únicamente de la amplitud de entrada.
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE ]7
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

Partiendo de esta alinealídad se puede determinar otras, como se aprecia a

continuación.

[Link] Relé con Histéresis.

El esquema de un relé con zona muerta se muestra a continuación
SALIDA
M

M ENTRADA

Fíg. 2.7 Relé con Histéresis

Para entender el ñlncionamiento de este tipo de alinealidad supóngase que la

entrada se encuentra originalmente en un valor negativo, a medida que se
incrementa la señal de entrada, ésta llega a un valor de h y en este momento la
salida pasa de - M a un valor de + M, manteniéndose en este valor por más que
se incremente el valor de entrada. Cuando se decrementa la señal de entrada
se llega a un valor de - h y la salida pasa de un valor de + M a uno de - M, y se
mantiene en este valor aun cuando la entrada disminuya más aún.

La salida es una onda cuadrada pero que se atrasa respecto a la entrada en wti
= sen"1 (h/x). De acuerdo a esto la fimción descriptiva de la función no lineal
es6:

N=. -sen Ecuación (2.7)

X

Si se representa en función de h/x en vez de N, porque hN/M es solamente

función de h/x. Resultando:

-sen
M

Las formas de onda de entrada - salida, en función del tiempo se ve a

continuación :
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE ]g
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

•x(0 = X sen wl

? ;
JA-

T,

7 1 / W + t]

vfO

\+
Fíg. 2.8 Respuesta en función del tiempo

[Link] Relé con zona muerta.

La ecuación que representa la entrada respecto a la salida es

<h

SALIDA

-h ENTRADA

-M

Fi« 2.9 Característica de Transferencia del Relé con Zona Muerta

ANAUSIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE )9
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

La ñinción descriptiva solo existe cuando el valor de x es mayor que h en los

otros casos la función descriptiva es cero al igual que la salida. La salida en
función del tiempo se muestra en la figura 2.10:

A
M
h

-h
-M
-A ^^

Fíg. 2.10 Respuesta en el Tiempo, para el Relé con zona muerta.

Como la salida es una onda impar entonces AI = O, el cálculo de BI es por

consiguiente :
h = X sen (wtj)

como wti = 61 entonces :

6} = sen
X

2"
•coa w—
r rs
•* o
„ 4M
cos K) =
7T 7T

7
entonces :

Ecuación (2.8)

4M
>h
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

[Link] Relé con Pendiente.

La ecuación que representa la salida respecto a la entrada es

(h:~M3X<Q

donde x = X sen (wt)

SALIDA

Y = k.x -H M

ENTRADA

-M

Fíg. 2.11 Característica de entrada salida del Relé con Pendiente

La salida al igual que en el caso anterior es una onda impar por tanto AI = O,
entonces BI se obtiene de la siguiente manera :

^ = — J (kX sen wtf +M) * sen -wtdt = 2 (wt)df +M sen wfdí

T

1^r
kX\\l - cos(2wí) ^ M
¿ ,J-dt ( cosO-cos
+—• f. (wT•

kXf. sen2w/V ¡rY í T í

-• — 2n'--sen 2w-
T ^ )„ 2 4

„ 2(kX7t 4M
B. = — -^
1 /rl. 2

El resultado de la ecuación anterior es la suma de una no - iinealidad cuadrada

(N = 4U/7iX) más una sinusoidal (N = k)s.
Su función de transferencia es: Ecuación (2.9)

NA, = k/ +
ANÁLISIS DK ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE 21
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATJLAB.

[Link] Alinealidad por Saturación.

La alinealidad de Saturación presenta un comportamiento bastante peculiar:

Para señales de entrada pequeñas la salida es proporcional a la entrada.
Cuando se tiene valores más elevados la salida ya no es proporcional a la
entrada y para valores muy elevados la salida se mantiene constante.9

SALIDA

ENTRADA

PENDÍ" ÍNTE =

Hg 2.12 Alinealidad por Saturación

De acuerdo a la característica de la salida en función de la entrada se aprecia

que para valores menores a h la salida es proporcional a la entrada con una
ganancia de M/h, por tanto su función descriptiva será :

Ar kX , M
N = •—-K =•— Ecuación (2. ]0)
X h

Cuando la entrada tiene un valor mayor que h la salida tendrá un valor

constante, por tanto :
Como la onda es impar entonces 9:

T
<l 4
8 ~kX
1 kXSerfwtdl + \MSenwtdt
J J -2*7* _ 2
0 'i

— (20, - sen (20, )) + - r eos 0,

n

N =-(20, - sen eos 6

7t
Ecuación (2.11)

Wt} = sen } — = 0,
.-TÍ
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

[Link] Relé con Zona Muerta y Pendiente.

ECUACIÓN DE LA ENTRADA RESPECTO ALA SALIDA

SALIDA

-h ENTRADA

Fíg. 2.13 Gráfico de entrada salida de un relé con zona muerta

JO.
La tlinción descriptiva de esta alinealidad es la siguiente :

Ecuación (2.12)

N = -ÍTT - 2(9, + sen (20,)) (M - kh)cos0l

n
X>h

[Link] Saturación con Zona Muerta.

k(x -h^^ < X < h^

}\-h2 <X

ECUACIÓN ENTRAD A-SALIDA :

donde x = X sen
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE O3
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

h, h-,
ENTRADA
-M

Fíg. 2.14 Gráfico de entrada salida de una. saturación con zona muerta

La función descriptiva de esta alinealidad es la siguiente:

hl<X<h2:
Ecuación (2.13)
A-k
-20

= = sen

-
7T

[Link] Saturación con Pendiente.

ECUACIÓN ENTRADA-SALIDA :

y=J k\x-h <X <h

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO UNE ALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE 24
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

SALIDA
fe,
M

-h
ENTRADA

Fíg, 2.15 Gráfico de entrada salida de una saturación con pendiente

La función descriptiva de esta alinealidad es la siguiente:

Ecuación (2.14)

-sen 20,)+ ^-(^-20,+sen 2<9,)

TT n
4 4M
H -- •COSE?,

[Link] Saturación con Zona Muerta y Pendiente.

y- 0,-/í, < .v < A,

k^x + li^-hz <x<
k2 (x+h2) -M, x <

El gráfico de la característica entrada-salida se lo puede apreciar en la figura

2.16.
ANAUSIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE 25
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

SALIDA

hl h2 ENTRADA

SATURACIÓN CON ZONA MUERTA Y PENDIENTE

Fíg. 2.16 Gráfico de entrada salida de una Saturación con Zona muerta y pendiente.

La función descriptiva de esta alinealidad es la siguiente:

Ecuación (2.15)
sen 29, eos
n

—-(cos0, - eos 0, } + — (ir - 19 ^ \2^

-• a
^-=-0080.
/ T/-\ I / \

donde

X sen wf n = h n

[Link] Histéresis con Pendiente.

SALIDA

W 1)2 ENTRADA

HISTERESIS CON PENDIENTE

Fíg. 2.17 Gráfico de entrada saJida de una Histéresis con Pendiente
ANAUSJS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDIANTE 26
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

La Función descriptiva de esta alinealidad es la siguiente ":

n.
Ecuación (2.16)

2M
?, +

N = —(20, + 20, -sen205 -scn26',)+2^' ^(cos0,-cos0,)

2x " x(X)
J + -— (cos28¡ -eos 26>2) +
27T "

- Kh2 SCH 92 + sen ^

[Link] Histéresis con Zona Muerta.

I SALIDA

JVJL

-h2 -hl
hl h2 ENTRADA

-M

Fíg. 2.18 Gráfico de entrada salida de una Histéresis con zona muerta

La función descriptiva de esta alinealidad es la siguiente75:

Ecuación (2.17)

N = (eos Ol + eos O t). real

1M N
• r-^r Ol - sen 2\

O, ^
1 -
^ = sen
 ANAUSIS DE ESTABIUDAD DK SISTEMAS NO LINEALES CONTINUOS Y DISCRETOS MEDÍANTE 27
LA FUNCIÓN DESCRIPTIVA UTILIZANDO MATLAB.

[Link] Histéresis con Zona Muerta y Pendiente

SALIDA

-h4 -M -h2 -h]

hl h2 h3 h4 ENTRADA

HISTÉRESIS CON ZONA MUERTA Y PENDIENTE

Fíg. 2.19 Histéresis con zona muerta y Pendiente

La función Descriptiva de esta alinealidad es la siguiente 13.:

Ecuación ([Link])

M M

7X rj rs-1

(sen204)
2(?r) 2(;r)

-0056*5) + -— (eos #4 + 005^)4- - (eos 2^ -cos2^i -fcos26'3 -cos26'4)

" 2(;r)
( n f a n\ n *
/ \s\
sent/,
*
- \
sent/, —¿ssene', )+•-
/ \s-\ "
-Isen^, -sent?