Automática

Grados del Área de Ingeniería

Sistemas Industriales, Mecánica y Conectada

Herramientas Matemáticas.
Transformaciones de Fourier y Laplace

Automática 1
 Parte 1: Fourier Transform

Automática 2
¿ Cómo Representar una Señal ?

❑ Existen diferentes maneras de representar una señal.

▪ Como función del tiempo:
o Tiene aspecto muy natural v
o Velocidad de coche al arrancar

▪ Como función de la frecuencia:

Intensity
o Se necesita magnitud y fase
o El sonido
f

Automática 3
 ¿ Cómo Representar una Señal ?

❑ Tiempo o frecuencia son variables independientes.

❑ Por tanto, existen dos maneras de representar la misma realidad física, cada
una centrada en un aspecto diferente.

❑ Es posible poder movernos desde una forma de representación a la otra y

viceversa.

❑ Decidir cual de las dos formas es la mejor es imposible. Dependerá de la

información que queramos en función de la señal escogida.

Automática 4
 Concepto de Transformada

❑ Nos permite mover, transformar, desde un tipo de representación a otra.

▪ Ejemplo: T(x1(time))=x2(frequency)
▪ El objetivo es simplificar el estudio de señales y sistemas
▪ Las transformaciones no siempre tienen un significado físico. A menudo son
solo herramientas matemáticas.

❑ Para señales continuas:

▪ Transformada de Fourier
▪ Transformada de Laplace

Automática 5
 Series de Fourier
❑ Es muy útil para señales periódicas.
❑ Definición: ∞

𝑓 𝑡 = ෍ 𝐴[𝑘𝜔𝑜 ]𝑒 𝑗𝑘𝜔𝑜 𝑡
𝑘=−∞
𝑇𝑜
1
𝐴 𝑘𝜔𝑜 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑗𝑘𝜔𝑜 𝑡 𝑑𝑡 𝐴 𝑘𝜔𝑜 ∈ 𝐶
𝑇𝑜
0

▪ 𝜔𝑜 es la frecuencia de la señal f(t)

❑ Una señal f(t) queda representada como suma de señales senoidales de una
frecuencias 𝜔𝑜 , amplitudes | 𝐴 𝑘𝜔𝑜 |, y desfases arg(𝐴 𝑘𝜔𝑜 )
Automática 6
 Series de Fourier

f (t) =
1 1 3 sen3t  1 3 sen5t 
f (t) = + sent +  f (t) = +  sent + ... + 
4 4  3  4  5 

1 3 sen25t  1 3 sen31t 
f (t) = +  sent + ... +  f (t) = +  sent + ... + 
4  15  4  31 

Automática 7
Transformada de Fourier
∞
❑ Definición:
▪ Transformada directa 𝐹 𝜔 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝜔∈
−∞
∞
1
▪ Transformada inversa 𝑓 𝑡 = න 𝐹 𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔
2𝜋
−∞

❑ Condición necesario: f(t) sea absolutamente integrable

න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 < ∞
−∞

Automática 8
Transformada de Fourier. Propiedades

❑ Linealidad
𝐹
𝑎𝑥1 𝑡 + 𝑏𝑥2 𝑡 ՞ 𝑎𝑋1 𝜔 + 𝑏𝑋2 𝜔

❑ Simetría
𝑋 −𝜔 = 𝑋 ∗ 𝜔 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 [𝑥 𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙]

❑ Escalado
𝐹 1 𝜔
𝑥(𝑎𝑡) ՞ 𝑋( )
𝑎 𝑎

Automática 9
 Transformada de Fourier. Propiedades

❑ Derivación e Integración
𝑑𝑥 𝑡 𝐹
՞ 𝑗𝜔𝑋 𝜔
𝑑𝑡
𝑡 𝐹 1
න 𝑥 𝑡 𝑑𝑡 ՞ 𝑋 𝜔 + 𝜋𝑋(0)𝛿(𝜔)
−∞ 𝑗𝜔

▪ Donde  es la función impulso, definida de la siguiente forma:

∞
න 𝛿 𝑡 𝑑𝑡 = 1
−∞

𝛿 𝑡 =0 ∀𝑡 ≠ 0

Automática 10
 Transformada de Fourier. Propiedades

❑ Convolución
▪ La convolución de dos señales se define como:
∞ ∞
𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡 = න 𝑥 𝜏 𝑦 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = න 𝑥 𝑡 − 𝜏 𝑦 𝜏 𝑑𝜏
−∞ −∞
▪ Por lo tanto:
𝐹
𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡 ՞ 𝑋 𝜔 𝑌(𝜔)

❑ Modulación
𝐹1
𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡 ՞ (𝑋 𝜔 ∗ 𝑌(𝜔))
2𝜋

Automática 11
 Parte 2: Transformada de Laplace

Automática 12
 ▪ El método de la transformada de Laplace es un método operativo que
aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales
▪ Es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las
funciones senoidales, exponenciales en funciones algebraicas de
una variable “s” compleja.

▪ Las operaciones tales como la diferenciación y la

integración se sustituyen mediante operaciones
Transformada de algebraicas en el plano complejo.

Laplace ▪ Permite el uso de técnicas gráficas para

predecir el desempeño del sistema, sin tener
INTRODUCCIÓN que resolver las ecuaciones diferenciales del
sistema.

13
13
F(s) = transformada de Laplace de f(t)= L(f(t))
DEFINICIÓN DE
F(s) = L(f(t)) = TRANSFORMADA DE
∞
‫׬‬0 𝑓 𝑡 ⋅ 𝑒 −𝑠𝑡 ⋅ 𝑑𝑡
LAPLACE
f(t) = una función del tiempo tal que f(t) = 0 para t < 0
s = una variable compleja

▪ La transformada de Laplace de una función f(t) existe si la integral de Laplace

converge. La integral convergirá si f(t) es seccionalmente continua en cada
intervalo finito en el rango t > 0 y si es de un orden exponencial conforme t
tiende a infinito.

14
14
 LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

2
Función Escalón

∞
𝑓 𝑡 =A
L(A ∙ f(t)) = 𝐴 ∙ 𝐹(𝑠)
𝑨
𝐹 𝑠 = න 𝐴 ⋅ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 𝒔

Función Escalón Unitario 𝑓 𝑡 = u t =1 2

𝟏
U 𝒔 =
𝒔

15
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Función exponencial 𝑓 𝑡 = 𝐴ⅇ−𝛼𝑡 6

∞
𝐹 𝑠 = න 𝐴 ⋅ 𝑒 −𝛼𝑡 ⋅ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑨
F(s)=
𝒔+𝜶

16
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Transforme las siguientes funciones

1
Escalón Unitario U 𝑠 = 2
𝑠 1. − 𝑓 𝑡 = 8 + 𝑢(𝑡)
𝐴
Exponencial ℒ 𝐴ⅇ−𝛼𝑡 = 6
𝑠+𝛼

2. − 𝑓 𝑡 = 4 + 3ⅇ−𝑡

L(f1(t)+ f2(t)) = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 (𝑠)

3. − 𝑓 𝑡 = 3 + 20ⅇ−7𝑡 + 2ⅇ−2𝑡

17
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Función Rampa 𝑓 𝑡 = At 3
∞
𝑨
𝐹 𝑠 = න 𝐴 ⋅ 𝑡 ⋅ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 𝒔𝟐

3 Función Rampa Unitaria 𝑓 𝑡 = r t =t

At
𝟏
R 𝒔 =
t 𝒔𝟐

𝑛!
ℒ(𝑡 𝑛 ) = 95
𝑠 𝑛+1

18
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

1
Escalón Unitario U 𝑠 = 2 Transforme las siguientes funciones
𝑠
𝐴 1. − 𝑓 𝑡 = 3𝑡
Exponencial ℒ 𝐴ⅇ−𝛼𝑡 = 6
𝑠+𝛼

3
1
Rampa Unitaria R 𝑠 =
𝑠2
𝑛! 2. − 𝑓 𝑡 = 4𝑢 𝑡 + 2ⅇ−10𝑡 − 𝑟(𝑡)
ℒ(𝑡 𝑛 ) = 95
𝑠 𝑛+1

3. − 𝑓 𝑡 = 2𝑟 𝑡 + 7𝑡

4. − 𝑓 𝑡 = 4𝑡 2 + 3𝑡 3

19
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Función Senoidal 𝑓 𝑡 = A sin(𝑤𝑡) 10

∞
𝐹 𝑠 = න 𝐴 ⋅ sin(𝑤𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

∞
𝒆𝒋𝒘𝒕 − 𝒆−𝒋𝒘𝒕 −𝑠𝑡
𝒘
𝐹 𝑠 =න 𝐴⋅ 𝑒 𝑑𝑡 =𝑨 𝟐
0 𝟐𝒋 𝒔 + 𝒘𝟐

Función Coseno 𝑓 𝑡 = A cos(𝑤𝑡) 11

∞
𝐹 𝑠 = න 𝐴 ⋅ cos(𝑤𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞
𝒆𝒋𝒘𝒕 + 𝒆−𝒋𝒘𝒕 −𝑠𝑡
𝒔
𝐹 𝑠 =න 𝐴⋅ 𝑒 𝑑𝑡 =𝑨 𝟐
0 𝟐 𝒔 + 𝒘𝟐

20
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

1
Escalón Unitario U 𝑠 = 2 Transforme las siguientes funciones
𝑠
𝐴
Exponencial ℒ 𝐴ⅇ−𝛼𝑡 = 6 1. − 𝑓 𝑡 = 3 cos 2𝑡
𝑠+𝛼

Rampa Unitaria R 𝑠 =
1
3
𝑠2
𝑛! 2. − 𝑓 𝑡 = 6 sin(𝑡)
ℒ(𝑡 𝑛 ) = 95
𝑠 𝑛+1
𝒘 10
Seno 𝓛(A sin 𝑤𝑡 ) = 𝑨
𝒔𝟐 + 𝒘𝟐
𝒔
Coseno 𝓛(A cos 𝑤𝑡 ) = 𝑨 𝟐 11
𝒔 + 𝒘𝟐 3. − 𝑓 𝑡 = 2 sin 4𝑡 − 6𝑡 2 + 7 cos 𝑎𝑡 − 6𝑒 −2𝑡

21
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Funciones desplazadas en el
ℒ(𝑓 𝑡 − 𝛼 ) 11
p Obtenga la transformada de la siguiente función
tiempo

∞
ℒ 𝑓 𝑡−𝛼 = ‫׬‬0 𝑓(𝑡 − 𝛼)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =

∞ ∞
‫׬‬0 𝑓(𝜏)𝑒 −𝑠(𝜏+𝛼) 𝑑𝜏 = 𝑒 −𝑠𝛼 ‫׬‬0 𝑓(𝜏)𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏
10

= 𝑒 −𝑠𝛼 𝐹(𝑠)
3

22
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

𝐴
Pulso 𝑓 𝑡 = 0 < t < 𝑡0 9
𝑡0
Función impulso 1
𝐴 1 𝛿 𝑡 = lim 9
𝑡0 unitario 𝑡0 ⇒0 𝑡0

𝐴
t0 𝐹 𝑠 = (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 ) 𝐴
𝑡0 𝑠 𝑡0

𝐴
𝐴 𝛿 𝑡 𝐴=1 𝒕𝟎 ⇒ 𝟎 t0
𝑡0 𝐹 𝑠 =
𝑡0 𝑠

𝐴 𝟏
𝐴 −𝑠𝑡 𝑭 𝒔 = 𝒍𝒊𝒎 𝟏 − 𝒆−𝒔𝒕𝟎 = 𝟏
𝑡0 𝐹 𝑠 = 𝑒 0 𝒕𝟎 ⇒𝟎 𝒕𝟎 𝒔
𝑡0 𝑠

𝐴
𝐹 𝑠 = (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 )
𝑡0 𝑠 23
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones

Multiplicación de f(t) por 𝒆−∝𝒕 9

10
p

∞
ℒ 𝑓 𝑡 𝑒 −𝛼𝑡 = ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑒 −𝛼𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
∞
න 𝑓 𝑡 𝑒 −(𝑠+𝛼)𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠 + 𝛼)
0

𝓛 𝒇 𝒕 𝒆−𝜶𝒕 = 𝑭(𝒔 + 𝜶)

24
LAPLACE Transformadas de Laplace de algunas funciones
Impulso unitario 91 Transforme las siguientes funciones
1
Escalón Unitario U 𝑠 = 2 1. − 𝑓 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡
𝑠
𝐴
Exponencial ℒ 𝐴ⅇ−𝛼𝑡
= 6
𝑠+𝛼
2. − 𝑓 𝑡 = 3𝑒 −5𝑡 sin 2𝑡
Rampa Unitaria R 𝑠 =
1
3
𝑠2
𝑛!
ℒ(𝑡 𝑛 ) = 95 3. − 𝑓 𝑡 = 7𝑒 −3𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡
𝑠 𝑛+1
𝒘 10
Seno 𝓛(A sin 𝑤𝑡 ) = 𝑨
𝒔𝟐 + 𝒘𝟐
4. − 𝑓 𝑡 = 4𝑡 2
𝒔
Coseno 𝓛(A cos 𝑤𝑡 ) = 𝑨 𝟐 11
𝒔 + 𝒘𝟐

Multiplicación de f(t) por 𝒆−∝𝒕 910

p 5. − 𝑓 𝑡 = 2𝑡 3 𝑒 −7𝑡
Funciones
desplazadas ℒ 𝑓 𝑡−𝛼 = 𝑒 −𝑠𝛼 𝐹(𝑠) 11
p 25
en el tiempo
 TEOREMAS y
PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA DE
LAPLACE

26
26
1 TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

𝑑 TEOREMAS DE LA
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
TRANSFORMADA DE
𝑑2 LAPLACE
ℒ 2
𝑓 𝑡 = 𝑠 2 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓ሶ 0
𝑑𝑡

𝑑3
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑠 3 𝐹 𝑠 − 𝑠 2 𝑓 0 − 𝑠𝑓ሶ 0 − 𝑓(0)
ሷ
𝑑𝑡 3

𝒅𝒏 𝒅 𝒏−𝟏
𝓛 𝒇 𝒕 = 𝒔𝒏 𝑭 𝒔 − 𝒔𝒏−𝟏 𝒇 𝟎 − 𝒔𝒏−𝟐 𝒇ሶ 𝟎 − ⋯ − 𝒏−𝟏 𝒇 𝟎
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕

27
27
2 TEOREMA DEL VALOR FINAL
Se aplica si y sólo si existe 𝒍𝒊𝒎𝒇(𝒕) =>
𝒕⇒∞
Si todos los polos de sF(s) se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. TEOREMAS DE LA
Si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho TRANSFORMADA DE
del plano s, f(t) contendrá funciones de tiempo oscilantes o
exponencialmente crecientes y el límite no existirá. El teorema de
valor final no se aplica en tales casos
LAPLACE
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0

3 TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Este teorema nos permite encontrar el valor de f(t) en t = 0+

directamente, partir de la Transformada de Laplace de f(t).
𝑓 0 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→∞

28
28
4 TEOREMA DE INTEGRACIÓN REAL

𝐹(𝑠)
ℒ න𝑓 𝑡 =
𝑠 TEOREMAS DE LA
TRANSFORMADA DE
5 TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN COMPLEJA
LAPLACE
𝑑
ℒ 𝑡∙𝑓 𝑡 =− 𝐹 𝑠
𝑑𝑠
𝑛
𝑑2 𝑑
ℒ 𝑡 2𝑓 𝑡 = 2𝐹 𝑠 𝓛 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = (−𝟏)𝒏 𝑛 𝐹 𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑3
ℒ 𝑡 3𝑓 𝑡 = − 3𝐹 𝑠
𝑑𝑡

Transforme las siguientes función: 𝑓 𝑡 = 3𝑡𝑒 −2𝑡

29
29
 Formulario LAPLACE
Impulso unitario 91
1 TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL Transformada de
derivadas
1
Escalón Unitario U 𝑠 = 2 𝒅𝒏 𝒅𝒏−𝟏
𝑠
𝓛 𝒇 𝒕 𝒏
=𝒔 𝑭 𝒔 −𝒔 𝒏−𝟏
𝒇 𝟎 −𝒔 𝒏−𝟐
𝒇ሶ 𝟎 − ⋯ − 𝒏−𝟏 𝒇 𝟎
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕
𝐴
Exponencial ℒ 𝐴ⅇ−𝛼𝑡 = 6
𝑠+𝛼 2 TEOREMA DEL VALOR FINAL lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0

Rampa Unitaria R 𝑠 =
1
3
𝑠2
𝑛! 3 TEOREMA DEL VALOR INICIAL 𝑓 0 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
ℒ(𝑡 𝑛 ) = 95 𝑠→∞
𝑠 𝑛+1
𝒘 10
Seno 𝓛(A sin 𝑤𝑡 ) = 𝑨 𝟐 𝐹(𝑠)
𝒔 + 𝒘𝟐 4 TEOREMA DE INTEGRACIÓN REAL ℒ න𝑓 𝑡 =
𝑠
𝒔
Coseno 𝓛(A cos 𝑤𝑡 ) = 𝑨 𝟐 11
𝒔 + 𝒘𝟐

Multiplicación de f(t) por 𝒆−∝𝒕 910

p 5 TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN COMPLEJA

Funciones 𝑛
𝑑𝑛
𝒏
desplazadas
en el tiempo
ℒ 𝑓 𝑡−𝛼 = 𝑒 −𝑠𝛼 𝐹(𝑠) 11
p
𝓛 𝑡 𝑓 𝑡 = (−𝟏)
𝑑𝑠 𝑛
𝐹 𝑠

30
Transformada de Laplace. Propiedades
❑ Convolución

Automática 31
 (t) 
⎯→ 1
1 t  0
u0(t ) =   ⎯→ 1 s
0 t  0
t u0 (t ) ⎯→
1 TRANSFORMADAS
s2
t n u (t ) ⎯→ n! n+1
0
s
TÍPICAS DE LAPLACE
e−t u (t ) ⎯→ 1
0 s +
t n e −  t u (t ) ⎯→ n!
0
(s +  ) n+1
sen(t)u0 (t ) ⎯→ 
(s 2 +  2 )
cos(t)u0 (t ) ⎯→ s
(s 2 +  2 )
e−t sen(t )u (t ) ⎯→ 
0
((s +  ) 2 +  2 )
e−t cos(t )u (t ) ⎯→ (s +  )
0 ((s +  ) 2 +  2 )
32
32
❑ Mediante Laplace, podemos transformar ecuaciones
diferenciales ordinarias en ecuaciones algebraicas.
Transformada
de Laplace.
Ventajas

33
33
 Transformada
❑ Ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo de Laplace.
transformadas en polinomios en el dominio s
Utilidad
❑ Un sistema representado por una ecuación diferencial es
difícil de modelar como un diagrama de bloques.

❑ Ahora sentamos las bases para la transformada de

Laplace, con la que podemos representar la entrada, la
salida y el sistema como entidades separadas. Además,
su interrelación será simplemente algebraica.

34
Ejemplo 1 => ECUACUACIONES DIFERENCIALES
ⅆ𝟐 𝒚 ⅆ𝒚
+𝟑 + 𝟐𝒚 𝒕 = 𝟓 ⋅ 𝒖𝒔 𝒕
ⅆ𝒕𝟐 ⅆ𝒕
𝒚 𝟎 = −𝟏 𝒚′ 𝟎 = 𝟐

1.-Transformamos 𝒀 𝒔

ℒ 𝑦′′ 𝑡 = 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦ሶ 0
5
𝑠 2 𝑌 𝑠 + 𝑠 − 2 + 3(𝑠𝑌 𝑠 + 1) + 2𝑌 𝑠 =
ℒ 𝑦′ 𝑡 = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0) 𝑠

5
ℒ 𝑦 𝑡 =𝑌 𝑠 (𝑠 2 +3𝑠 + 2)𝑌 𝑠 = − 𝑠 + 2 − 3
𝑠
5
ℒ 5𝑢𝑠 𝑡 = −𝒔𝟐 − 𝒔 + 𝟓
𝑠 𝒀 𝒔 =
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐)

Automática 35
Ejemplo 1. Raíces Simples
2.-Polos del denominador 𝐵(𝑠)
𝑌 s = 𝑨 𝒔 =𝟎
𝐴(𝑠)

−𝒔𝟐 − 𝒔 + 𝟓 s =0 −𝒔𝟐 − 𝒔 + 𝟓
𝒀 𝒔 = 𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2) = 0 s = −1 𝒀 𝒔 =
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐) 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
s = −2

3.-Descomponemos
▪ Raíces simples => descomponemos en fracciones parciales
▪ Raíces múltiples => descomponemos en fracciones
▪ Raíces complejas => Seno // Coseno −𝑠 2 − 𝑠 + 5 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 𝑠 = = + +
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

𝑠2 ⇒ 𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = −1
−𝑠 2
−𝑠+5 𝐴(𝑠 2 +3𝑠 + 2) + 𝐵𝑠2 + 2𝑠 + 𝐶(𝑠 2 +𝑠)
𝑌 𝑠 = = 𝑠 ⇒ 3𝐴 + 2𝐵 + 𝐶 = −1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 1⇒ 2𝐴 = 5

5 3
𝐴= B = −5 𝐶=
2 2
Automática 36
Ejemplo 1. Raíces Simples
Otra forma
−𝑠 2 − 𝑠 + 5 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 𝑠 = = + +
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

4.-Antitransformamos

𝐴 𝐵 𝐶 5 3
𝑌 𝑠 = + + 𝑦 𝑡 =𝐴+ 𝐵ⅇ−𝑡 + 𝐶ⅇ−2𝑡 𝑦 𝑡 = − 5ⅇ−𝑡 + ⅇ−2𝑡
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) 2 2

−𝑠 2 − 𝑠 + 5 5
Cual es el valor final de y(t)? TEOREMA DEL VALOR FINAL lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 = lim
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
=
2

Automática 37
Ejemplo 2. Raíces Múltiples
𝒚ሷ 𝒕 − 𝒚 𝒕 = 𝒕 1 1
𝑠2𝑌 𝑠 − 𝑠 − 1 − 𝑌 𝑠 = (𝑠 2 −1)𝑌 𝑠 = +𝑠+1
𝑠2
𝒚 𝟎 = 𝟏; 𝒚ሶ 𝟎 = 𝟏 𝑠2
ⅇ𝑡
𝑠 2 𝑠+1 +1 𝑠 2 𝑠+1 1 1 1
𝑌 𝑠 = = + = + 2 2
𝑠 2 (𝑠 2 −1) 𝑠 2 (𝑠 2 −1) 𝑠 2 (𝑠 2 −1) (𝑠−1) 𝑠 (𝑠 −1)

−𝑡
1 𝑠 2 − 𝑠 2 + 1 𝑠 2 − (𝑠 2 − 1) 1 1
= = = − 1 −𝑡 1 𝑡
𝑠 2 (𝑠 2 − 1) 𝑠 2 (𝑠 2 − 1) 𝑠 2 (𝑠 2 − 1) (𝑠 2 −1) 𝑠 2 − ⅇ ⅇ
2 2
1 1 𝐴 𝐵 1 1 1 −1/2 1/2
= = + 𝐴= − 𝐵= = +
(𝑠 2 −1) (𝑠 − 1)(𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 − 1) 2 2 (𝑠 2 −1) (𝑠 + 1) (𝑠 − 1)

1 𝑡 1 −𝑡 3 𝑡 1 −𝑡
𝑦 𝑡 = ⅇ𝑡 −𝑡+ ⅇ − ⅇ = ⅇ − ⅇ −𝑡
2 2 2 2
Automática 38
Ejemplo 2. Raíces Múltiples
𝒚ሷ 𝒕 − 𝒚 𝒕 = 𝒕 1 1
𝑠2𝑌 𝑠 − 𝑠 − 1 − 𝑌 𝑠 = (𝑠 2 −1)𝑌 𝑠 = +𝑠+1
𝑠2
𝒚 𝟎 = 𝟏; 𝒚ሶ 𝟎 = 𝟏 𝑠2

𝑠 2 𝑠+1 +1 𝑠 2 𝑠+1 +1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑌 𝑠 = = = + + + 𝑦 𝑡 = 𝐴𝑡 + 𝐵 + 𝐶ⅇ−𝑡 + Dⅇ𝑡
𝑠 2 (𝑠 2 −1) 𝑠 2 (𝑠+1)(𝑠−1) 𝑠2 𝑠 (𝑠+1) (𝑠−1)

1
▪ 𝑠2𝑌 𝑠 𝑠=0 =𝐀= = −𝟏
(1)(−1)

𝑠 2 𝑠+1 +1 1 0 +1 𝟏
▪ (𝑠 + 1)𝑌 𝑠 𝑠=−1 = 𝐂 = ൰ = ൰ =−
𝑠 2 (𝑠−1) 𝑠=−1 1(−2) 𝟐

𝑠 2 𝑠+1 +1 1 2 +1 𝟑 1 3
▪ (𝑠 − 1)𝑌 𝑠 𝑠=1 = 𝐃 = ൰ = ൰ = 𝑦 𝑡 = −𝑡 − ⅇ−𝑡 + ⅇ𝑡
𝑠 2 (𝑠+1) 𝑠=1 1(2) 𝟐
2 2
4∙3+1 1 𝐵 1/2 3/2
▪ 𝑌 2 = =− + − +
4∙3∙1 4 2 3 1

13 −3 + 6𝐵 − 2 + 18 13 + 6𝐵
𝑌 2 = = = 𝐵=0
12 12 12

Automática 39
Ejemplo 3. Raíces Complejas
s =0
2𝑠 3 −4𝑠−8 2𝑠 3 −4𝑠−8 𝐴 𝐵 𝐶𝑠+𝐷 𝑅𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠
𝑌 𝑠 = = = + + (𝑠 2 − 𝑠)(𝑠 2 + 4)
s=1
(𝑠 2 −𝑠)(𝑠 2 +4) 𝑠(𝑠−1)(𝑠 2 +4) 𝑠 (𝑠−1) (𝑠 2 +4) s = ±2𝑖

2𝑠 3 − 4𝑠 − 8 𝐴 𝑠 − 1 𝑠 2 + 4 + 𝐵𝑠 𝑠 2 + 4 + 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑠(𝑠 − 1)
2
=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 4) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 2 + 4)

▪ 𝑌 𝑠 𝑠=0 → − 8 = 𝐀(−1)(4) 𝐴 = 2, 𝐵 = −2, 𝐶 = 2, 𝐷=4

▪ 𝑌 𝑠 𝑠=1 → − 10 = 𝐁(1)(5) 𝐷
𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐴 + 𝐵ⅇ + 𝐶𝑐𝑜𝑠 2𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)
▪ 𝑌 𝑠 𝑠=2 → 0 = 𝐀 1 8 + 𝐁 2 8 + (𝟐𝐂 + 𝐃)(2)(1) 2
▪ 𝑌 𝑠 𝑠=3 → 34 = 𝐀 2 13 + 𝐁 3 13 + (𝟑𝐂 + 𝐃)(3)(2)
𝑦 𝑡 = 2 − 2ⅇ𝑡 + 2 cos 2𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛 2𝑡

Automática 40
Ejemplo 3. Acelerómetro Mecánico

Automática 41
Ejemplo 3. Acelerómetro Mecánico
▪ Ecuaciones en el tiempo

𝑓 𝑡 = 𝑀𝑠 ⋅ 𝑥ሷ 𝑡
0 = 𝑀 ⋅ 𝑦ሷ 𝑡 − 𝑥ሷ 𝑡 + 𝑏𝑦ሶ 𝑡 + 𝑘 ⋅ 𝑦 𝑡
▪ Transformo, suponiendo condiciones iniciales =0

𝐹 𝑠 = 𝑠 2 𝑀𝑠 ⋅ 𝑋 𝑠
0 = 𝑀 ⋅ 𝑠2 𝑠 − 𝑠2𝑋 𝑠 + 𝑏𝑠𝑌 𝑠 + 𝑘 ⋅ 𝑌 𝑠

M𝑠 2 M𝑠 2 𝐹 𝑠
M𝑠 2 𝑋 𝑠 =𝑌 𝑠 (𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) Y s = 𝑋 𝑠 = ∙
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 2 𝑀𝑠

𝐌/𝑴𝒔 𝟏 𝟏
𝐘 𝐬 = ∙𝑭 𝒔 = ∙ ∙𝑭 𝒔
𝟐
𝑴𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒌 𝑴𝒔 𝒔𝟐 + 𝒃 𝒔 + 𝒌
𝑴 𝑴
Automática 42
Ejemplo 4. Acelerómetro Mecánico
Si la F(t)=1N
b/M=3
k/M=2
Ms=1
¿Cómo sería la expresión y(t)?

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝐘 𝐬 = ∙ ∙𝑭 𝒔 =𝟏∙ 𝟐 ∙
𝑴𝒔 𝒔𝟐 + 𝒃 𝒔 + 𝒌 𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟐 𝒔
𝑴 𝑴
1 1 1
𝑌 𝑠 = ∙ =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑎=1 1 1 1 1 −2𝑡
𝑏=2 𝑦 𝑡 = 1+ 2 ∙ 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 −𝑡
= −𝑒 + 𝑒
2 −1 2 2

1 −𝑡
1 −2𝑡
𝑦 𝑡 = −𝑒 + 𝑒 𝑢𝑠 (𝑡)
2 2
Automática 43
Ejemplo 4. Sistema de suspensión

Automática 44
 Ejemplo 4. Sistema de Suspensión
Ecuaciones en el tiempo

▪ 𝑓 𝑡 = 𝑀2 ⋅ 𝑥ሷ 2 𝑡 + 𝐾2 ∙ 𝑥2 𝑡 + 𝐾1 (𝑥2 𝑡 − 𝑥1 𝑡 ) + B( 𝑥2ሶ 𝑡 - 𝑥1ሶ 𝑡 )

▪ 0 = 𝑀1 ⋅ 𝑥ሷ 1 𝑡 + 𝐾1 (𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 ) + B( 𝑥1ሶ 𝑡 − 𝑥2ሶ 𝑡 )

Transformo, suponiendo condiciones iniciales = 0

𝐹 𝑠 = 𝑠 2 𝑀2 ⋅ 𝑋2 𝑠 +𝐾2 ∙ 𝑋2 𝑠 + 𝐾1 (𝑋2 𝑠 − 𝑋1 𝑠 ) + B(𝑠𝑋2 𝑠 − 𝑠𝑋1 𝑠 )

𝐹 𝑠 = (𝑠 2 𝑀2 + 𝑠𝐵 + (𝐾1 + 𝐾2 )) ⋅ 𝑋2 𝑠 − (sB + 𝐾1 ) ∙ 𝑋1 𝑠
0 = 𝑠 2 𝑀1 ⋅ 𝑋1 𝑠 + 𝐾1 (𝑋1 𝑠 − 𝑋2 𝑠 ) + B(𝑠𝑋1 𝑠 − 𝑠𝑋2 𝑠 )

0 = (𝑠 2 𝑀1 + 𝑠𝐵 + 𝐾1 ) ⋅ 𝑋1 𝑠 − (sB + 𝐾1 ) ∙ 𝑋2 𝑠

Automática 45
 Elementos Mecánicos de Rotación

Automática 46
 Ejemplo 5. Sistema Eléctricos

Ecuaciones en el tiempo

1
▪ 𝑉1 𝑡 = 𝑅1 ⋅ i t + 𝑅2 ⋅ i t + ‫𝑖׬‬ 𝑡 𝑑𝑡
𝐶
1
▪ 𝑉2 𝑡 = 𝑅2 ⋅ i t + ‫𝑡𝑑 𝑡 𝑖 ׬‬
𝐶
Transformo, suponiendo condiciones iniciales =0

1 1
▪ 𝑉1 𝑠 = 𝑅1 ⋅ I s + 𝑅2 ⋅ 𝐼 s + 𝐼 s = 𝑅1 + 𝑅2 + 𝐼 s
𝐶𝑠 𝐶𝑠
1 1
▪ 𝑉2 𝑠 = 𝑅2 ⋅ 𝐼 𝑠 + 𝐼 𝑠 = 𝑅2 + 𝐼 s
𝐶𝑠 𝐶𝑠

Automática 47