Mora Aquino G. y Herrera May A. L. Soñando con microbots y nanobots.
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Elementos 126 (2022) 65-70
Soñando con microbots
y nanobots
Gerardo Mora Aquino
Agustín Leobardo Herrera May
En los últimos años, se ha usado el término Robótica a
Escala Pequeña para referirse a aquellos sistemas ro-
bóticos cuyas dimensiones pueden estar desde el or-
den de los nanómetros hasta los milímetros. Los robots
a escala pequeña pueden clasificarse en milibots, mi-
crobots y nanobots. Los milibots son dispositivos robó-
ticos con dimensiones características en milímetros. En
cambio, los microbots tienen componentes con dimen-
siones menores a un milímetro y mayores a un micró-
metro. Por otro lado, los nanobots tienen elementos con
tamaño en el orden de nanómetros y menores de un mi-
crómetro. Sin embargo, con frecuencia algunos autores
utilizan el término microbot, para referirse a dispositivos
robóticos cuyas dimensiones son diminutas, en compa-
ración con los robots convencionales.
Las potenciales aplicaciones para robots a escala
pequeña son diversas, incluyendo la manufactura, res-
cate, vigilancia, monitoreo, defensa y medicina. Sin em-
bargo, estos robots aún son considerados como una
curiosidad científica, dispositivos que solo se encuentran
en laboratorios de investigación o son utilizados por un
pequeño número de empresas especializadas. Para que
estos robots puedan comercializarse, primero deben su-
perarse numerosos retos relacionados con su fabrica-
ción, control y suministro de energía, para lograr la au-
tonomía que distingue a todo dispositivo robótico.
Elementos 126, 2022, pp. 65-70 65
Historia de la robótica a escala pequeña encuentran en desarrollo robots a escala peque-
ña con capacidad de implementar secuencias de
El origen de la robótica a escala pequeña se re- nanomanipulación sofisticadas y el diseño de en-
monta al año 1959, cuando el doctor Richard Fey- jambres de robots inteligentes para la industria mi-
nman, Premio Nobel en Física, impartió su con- litar y la biomedicina.
ferencia “Hay mucho espacio en el fondo”. Esta
conferencia fue una invitación para ingresar a un Diseño
nuevo campo de la física, llamado nanotecnolo-
gía. Feynman mencionó la posibilidad de mani- La idea fundamental del funcionamiento de un ro-
pular, controlar y construir objetos de pequeñas bot es imitar las funciones de un ser vivo. Los seres
dimensiones, estableciendo la base de robots a vivos recolectamos información del entorno (sen-
escala pequeña. Con el desarrollo de las tecno- sado); dicha información es procesada y se extraen
logías de microfabricación para circuitos integra-
dos y la aparición del microcontrolador en la dé-
cada de 1970, se crearon los medios para producir
máquinas cada vez más pequeñas y potentes. En
1983, Richard Feynman mencionó la posibilidad de
fabricar robots a escala pequeña y propuso apli-
caciones para este tipo de robots, especialmente
aquellas relacionadas con la medicina. En la dé-
cada de 1980 se desarrollaron importantes avan-
ces tecnológicos, como el microscopio electrónico
de barrido y el microscopio de sonda de barrido.
Estos avances, junto a mejores técnicas de micro-
fabricación, permitieron el desarrollo de los siste-
Figura 1. HAMR es un milibot diseñado por el Instituto Wyss de
mas microelectromecánicos (MEMS), los cuales la Universidad de Harvard para asemejarse a cucarachas (Wyss
Institute, 2017).
integran sensores, motores y mecanismos para
los robots a escala pequeña.
En 1988, Anita Flynn propuso el uso de un en-
jambre de robots pequeños, baratos y desecha-
bles para reemplazar un robot complejo. Por otro
lado, Pister, Katz y Kahn (1999) plantearon el uso
de múltiples dispositivos MEMS controlados ina-
lámbricamente, para la detección de parámetros
como vibraciones mecánicas, temperatura, cam-
pos magnéticos y sustancias químicas. Estos dis-
positivos diminutos están equipados con todo lo
que un robot móvil a escala pequeña necesita, ex-
ceptuando actuación y propulsión. En el 2000, se
inició el desarrollo de sistemas de nanopartículas
diseñadas para la administración de fármacos. En
2006, se fabricaron los primeros robots a microes-
cala utilizando tecnología MEMS. Actualmente, se
Figura 2. RoboBee es un milibot con forma similar a una abeja
desarrollado por el Instituto Wyss de la Universidad de Harvard
(Wyss Institute, 2013). Este milibot fue desarrollado para búsqueda,
66 Gerardo Mora Aquino y Agustín Leobardo Herrera May rescate y agricultura.
Figura 3. Micromotores impulsados por bac-
terias y que podrían usarse para microbots
híbridos cuyo diseño combina elementos
sintéticos y orgánicos para lograr la movi-
lidad (Vizsnyiczai et al., 2017). (a, b) Diseño
de los micromotores, sus piezas individuales
se marcan con colores diferentes. c) Imagen
SEM de micromotores. d) Imagen SEM de las
microcámaras del micromotor en las que se
alojan las bacterias.
los datos más relevantes para tomar una elección y vuela usando “músculos artificiales” compuestos
(control) e implementarla para ajustar nuestro com- de materiales que se contraen cuando se aplica
portamiento (actuación). Para la implementación un voltaje. Un desafío para el desarrollo de este ti-
de las funciones anteriores, es necesario que exis- po de insectos robóticos es la obtención de ener-
ta un suministro de energía constante. gía eléctrica del medio ambiente usando materia-
No existe una recomendación simple para les piezoeléctricos, triboeléctricos, flexoeléctricos
construir un robot convencional porque sus ca- o híbridos.
racterísticas son regidas por su aplicación. En el Los microbots son más pequeños que los mili-
caso de la robótica a escala pequeña, la necesi- bots y sus diseños son similares a los de algunos
dad del problema a resolver determinará la esca- microorganismos (Figura 3). La incorporación de
la del robot, su rango de movimiento y fuerza, los baterías en microbots es complicada y por ende
tipos de sensores y compatibilidad con el ambien- son energizados con fuentes externas. La integra-
te, así como su proceso de fabricación. ción de capacidades de sensado y control en micro-
Los milibots pueden incorporar elementos de bots, son áreas de oportunidad para investigación.
control, sensores, actuadores y suministro de ener- Los nanobots son dispositivos de escala sub-
gía mediante técnicas de microfabricación. Algu- micrométrica que pueden usar bloques de cons-
nos diseños de milibots usan la fisionomía de in- trucción de origen biológico, como el ADN. Los na-
sectos, con la intención de lograr su capacidad nobots pueden moverse a través de un fluido, pero
para levantar varias veces su propio peso, o cons- experimentan fuerzas de arrastre que dificultan su
truir estructuras (hormigas), o saltar con acelera- propulsión y control. El desplazamiento de estos
ciones superiores a 400 g (saltamontes), o tener nanobots depende del movimiento aleatorio del
una alta sensibilidad en vuelo para entregar una fluido circundante. Ejemplos de estos nanobots
carga (abejas en el proceso de polinización). La son los sistemas de nanopartículas para suminis-
Figura 1 muestra un milibot desarrollado por el tro de medicamentos de quimioterapia, que pue-
Instituto Wyss, de la Universidad de Harvard, con den seleccionar a las células cancerosas y libe-
morfología similar a una cucaracha, el cual tiene rar el medicamento. Otro tipo de nanobots usan
potencial aplicación para el rescate, monitoreo de actuadores químicos dirigidos, con capacidad de
estructuras e inspección de ambientes peligrosos. propulsión controlada. Rouville y colaboradores
Uno de los milibots más representativos es Ro- (2018) desarrollaron nanovehículos para la Primera
boBee (Figura 2), diseñado por la Universidad de Carrera de Nanoautos efectuada en abril de 2017,
Harvard, el cual está basado en la configuración en la cual consideraron un modelo de un nanoau-
de una abeja con aplicaciones potenciales en agri- to con un chasis plano, y un diseño optimizado de
cultura, vigilancia, búsqueda y rescate. RoboBee nanoauto con un chasis curvo.
mide aproximadamente la mitad del tamaño de un
clip, pesa menos de la décima parte de un gramo Soñando con microbots y nanobots 67
Figura 4. Nanovehículos repor-
tados por Jacquot de Rouville y
colaboradores (2018) para la Pri-
mera Carrera de Nanoautos. a)
Modelo de un nanoauto con un
chasis plano. b) Vista lateral del
diseño optimizado de un nanoauto
con chasis curvo.
Los nanobots son dispositivos de escala sub- precisión basadas en silicio. Además, se pueden
micrométrica que pueden usar bloques de cons- emplear polímeros para la implementación de ac-
trucción de origen biológico, como el ADN. Los na- tuadores para robots de escala pequeña. Sin em-
nobots pueden moverse a través de un fluido, pero bargo, cuando se está considerando el funciona-
experimentan fuerzas de arrastre que dificultan su miento de un robot de escala pequeña en el interior
propulsión y control. El desplazamiento de estos del cuerpo humano, la compatibilidad biológica y la
nanobots depende del movimiento aleatorio del toxicidad se convierten en las limitantes principales.
fluido circundante. Ejemplos de estos nanobots
son los sistemas de nanopartículas para suminis- Control
tro de medicamentos de quimioterapia, que pue-
den seleccionar a las células cancerosas y libe- En cada dispositivo robótico, la etapa de control
rar el medicamento. Otro tipo de nanobots usan es la encargada de mantener al dispositivo en el
actuadores químicos dirigidos, con capacidad de estado deseado. Esta etapa compara el estado ac-
propulsión controlada. Rouville y colaboradores tual con el deseado, y si detecta una desviación,
(2018) desarrollaron nanovehículos para la Primera el controlador emitirá una señal de corrección a
Carrera de Nanoautos efectuada en abril de 2017, los actuadores del robot. Así, se eliminará la dife-
en la cual consideraron un modelo de un nanoau- rencia entre el estado actual y el deseado, mante-
to con un chasis plano, y un diseño optimizado de niendo al robot con el comportamiento diseñado.
nanoauto con un chasis curvo. Los milibots pueden tener elementos de control
integrados que funcionan de forma reactiva; sin
Materiales embargo, también se han explorado diseños que
involucran el uso a modo de enjambre de robots
La elección del material depende de la aplicación y miniaturizados. Estos dispositivos muestran una in-
tamaño del robot, aunque los criterios de su elec- teligencia limitada, pero son capaces de interactuar
ción pueden ser la fuerza deseada, el rango de exhibiendo patrones más complejos de comporta-
movimiento, los costos de fabricación o la compa- miento, imitando el comportamiento de insectos co-
tibilidad con el entorno. Los materiales piezoeléc- mo hormigas y abejas. Generalmente, los microbots
tricos son una opción debido a su propiedad de son controlados mediante dispositivos externos
deformarse mediante la aplicación de un voltaje. a sus estructuras, como bobinas, encargadas de
El silicio es otro material adecuado para microbots controlar su trayectoria. Varios microbots podrían
cuando se usan técnicas de microfabricación como ser controlados usando la Respuesta Selectiva de
MEMS. Por ejemplo, en tecnología MEMS se han Control Global (RSCG), la cual diseña las trayec-
desarrollado micropinzas electrostáticas de alta torias de los microbots. El control de nanobots
dentro de un fluido puede obtenerse mediante el
68 Gerardo Mora Aquino y Agustín Leobardo Herrera May movimiento aleatorio de su fluido circundante para
Figura 5. Microbots moviéndose en un dispositivo
microfluídico, los cuales podrían usarse en conjun-
to para obtener diagnósticos clínicos más precisos
(Soler et al., 2013).
la propulsión, o el uso de proteínas motoras, como las vibraciones del entorno en energía eléctrica. Un
la kinesina, que permite mover sistemas nanométri- robot a escala pequeña operando en el cuerpo hu-
cos a través de microtúbulos, o encontrar el punto mano podría alimentar sus celdas de energía utili-
de entrada de una célula. zando la temperatura natural del paciente, etcétera.
Suministro de energía Aplicaciones
La implementación del suministro de energía en Las aplicaciones de los milibots incluyen instru-
un robot de escala pequeña está relacionada con mentación científica, manufactura y medicina. Ro-
su tamaño y especificaciones de comportamien- bots en esta escala pueden ser utilizados para es-
to. Por ejemplo, los milibots pueden tener el su- tudiar nuevos materiales o muestras biológicas.
ministro de energía integrado, utilizando materia- Además, los milibots pueden ser empleados pa-
les piezoeléctricos, aleaciones de efecto térmico ra fabricar una gran cantidad de pequeños robots
de memoria o polímeros. Existen diversas opcio- móviles, cumpliendo uno de los objetivos previstos
nes para el suministro de energía en microbots por Feynman para estas tecnologías. En medicina,
que operan en un entorno líquido. Estos microbots estos robots pueden ser como una cámara encap-
pueden ser impulsados mediante fuerzas genera- sulada en una píldora, que puede tomar muestras
das de manera remota, como las obtenidas con el de objetos como un tumor, u otras anomalías en
uso de bobinas magnéticas externas, o métodos el cuerpo humano. Existen robots en esta escala
de autopropulsión usando biomateriales como cé- capaces de manipular y reparar el tracto intestinal.
lulas o bacterias. Los microbots (Figura 5) tienen aplicación en
La conversión de energía del medio ambiente la medicina y pueden funcionar como herramien-
en energía eléctrica usando materiales piezoeléc- tas para cirugía no invasiva, suministro de fárma-
tricos, triboeléctricos o flexoeléctricos son una al- cos de manera guiada e ingeniería de tejidos. Es-
ternativa para suministrar energía a los robots a te tipo de robots podría ser utilizado para realizar
escala pequeña. El concepto consiste en la con- el concepto de “fábrica en chip”, en el que podrían
versión de energía ambiental para impulsar pe- participar en el armado de microestructuras com-
queños dispositivos eléctricos y electrónicos con plejas. Estos microbots también podrían realizar
el objetivo de que sean autosufientes. Por ejemplo,
un milibot puede convertir la energía mecánica de Soñando con microbots y nanobots 69
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