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Tipos de Encoders y Sensores en Robótica

El documento describe los encoders y sensores de fin de carrera utilizados en sistemas robóticos, destacando su importancia en la medición de posición y velocidad de motores. Se detallan tres tipos de encoders: lineales, incrementales y absolutos, cada uno con características específicas que los hacen adecuados para diferentes aplicaciones. Además, se explican los sensores de fin de carrera mecánicos, ópticos y de efecto Hall, enfatizando su rol en la seguridad y funcionalidad de los robots.

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Tipos de Encoders y Sensores en Robótica

El documento describe los encoders y sensores de fin de carrera utilizados en sistemas robóticos, destacando su importancia en la medición de posición y velocidad de motores. Se detallan tres tipos de encoders: lineales, incrementales y absolutos, cada uno con características específicas que los hacen adecuados para diferentes aplicaciones. Además, se explican los sensores de fin de carrera mecánicos, ópticos y de efecto Hall, enfatizando su rol en la seguridad y funcionalidad de los robots.

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1.3.2 Encoders.

[Link] Ecoders lineales.

[Link] Encoders incremental.

[Link] Encoders absolutos.

1.3.3 Sensores de fin de carrera.

[Link] Mecánicos.

[Link] Ópticos.

[Link] Efecto hall.

Encoders

Los encoders son dispositivos esenciales en los sistemas robóticos que


permiten medir la posición y velocidad de los motores, asegurando un
control preciso en las tareas robóticas.

Encoders Lineales

Los encoders lineales se utilizan para medir desplazamientos a lo largo


de una línea recta. Estos dispositivos convierten el movimiento lineal en
señales eléctricas, permitiendo que la unidad de control del robot
determine la posición exacta del actuador.

 Características:

 Sencillez en su instalación.

 Alta precisión en la medición de distancias.

Encoders Incrementales

Los encoders incrementales producen pulsos eléctricos a medida que el


motor gira. Cada pulso representa un paso en el movimiento del motor,
lo que permite saber cuántos pasos se han dado, y por lo tanto, la
posición actual.

 Características:

 Requieren un sistema de referencia para establecer la posición


cero, ya que no mantienen la posición en caso de apagón.
 Sencillos y económicos, muy utilizados en diversas aplicaciones
industriales.

Encoders Absolutos

A diferencia de los encoders incrementales, los encoders absolutos


proporcionan una lectura de posición única y específica en cada punto
del rango de movimiento. Esto significa que el robot conoce su posición
incluso después de un corte de energía.

 Características:

 Utilizan un código binario para indicar posiciones, lo que les


permite ofrecer lecturas precisas sin necesidad de un contador.

 Gran utilidad en aplicaciones donde la posición exacta es crítica.

Sensores de Fin de Carrera

Los sensores de fin de carrera son dispositivos que indican cuando un


actuador ha alcanzado la posición límite de su movimiento. Estos son
esenciales para prevenir daños en la maquinaria y garantizar el
funcionamiento seguro del robot.

Mecánicos

Los sensores mecánicos son activados físicamente cuando un objeto o


parte del robot lo presiona. Estos pueden ser interruptores simples que
se cierran (o abren) al ser activados.

 Características:

 Sencillez en su diseño y funcionalidad.

 Bajo costo y fácil implementación.

Ópticos

Los sensores ópticos utilizan luz (generalmente infrarroja) para detectar


la presencia de objetos o el movimiento de partes del robot. Funcionan
sin contacto físico, ofreciendo una mayor durabilidad y resistencia al
desgaste.

 Características:

 Mayor precisión y velocidad en la detección de objetos.


 Menos susceptibles a fallos mecánicos.

Efecto Hall

Los sensores de efecto Hall detectan campos magnéticos y son


utilizados para determinar la posición de elementos móviles en un robot.
Se activan cuando un objeto magnético se acerca al sensor.

 Características:

 Sin contacto, lo que reduce el desgaste.

 Alta resistencia a condiciones ambientales adversas, como


suciedad y humedad.

Actividad

Realiza la practica que se muestra en el link del video.

[Link]
v=n7HOUla5MOw&ab_channel=EdisonRSasig-Roboticoss

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