Guı́a 4: Control de posición con motor reductor y

controlador PID continuo

Kevin Rueda Muñoz Nicolás David Martı́nez Cristancho Jonathan Mauricio Rojas Rodriguez
Escuela de Ingenierı́a Electrónica Escuela de Ingenierı́a Electrónica Escuela de Ingenierı́a Electrónica
Universidad Industrial De Santander Universidad Industrial De Santander Universidad Industrial De Santander
Bucaramanga, Colombia Bucaramanga, Colombia Bucaramanga, Colombia
2214635 2212269 2212280
kevin2214635@[Link] nicolas2212269@[Link] jonathan2212280@[Link]

Resumen—This report presents the design, implementation, II-B. Objetivos especı́ficos

and analysis of a position control system using a DC gear motor
and a continuous PID controller. The system is experimentally Caracterizar el sistema en lazo cerrado y obtener la
characterized to obtain its closed-loop transfer function, from función de transferencia correspondiente.
which the open-loop transfer function is derived. The effects of Derivar la función de transferencia en lazo abierto a
varying the proportional, integral, and derivative gains (Kp, Ki, partir de la respuesta en lazo cerrado.
Kd) on the system’s stability and performance are analyzed. The Diseñar e Implementar un controlador PID utilizando
theoretical model is compared with real-world results obtained
through simulation and physical testing. The findings allow for un microcontrolador.
the evaluation of the proposed control design’s efficiency and its Ajustar las ganancias del controlador PID (Kp, Ki, Kd)
behavior under different control configurations. y analizar su impacto sobre la estabilidad y la eficiencia
Keywords—TRIAC, Lazo cerrado, Sensor, Microcontrolador. del sistema.
Comparar la respuesta teórica del modelo con los resul-
I. I NTRODUCCI ÓN tados obtenidos experimentalmente mediante simulación
y pruebas fı́sicas.
El control de posición es una aplicación común en sistemas
electromecánicos que requieren precisión en el movimiento, III. P RESABERES
como servomecanismos, robótica y automatización industrial. Antes de realizar este laboratorio, es importante que se
Para lograr un control efectivo, es fundamental implementar tengan bases sólidas en el modelado dinámico de sistemas,
estrategias que aseguren un desempeño estable, rápido y preci- especialmente de motores DC, incluyendo su representación
so. En este contexto, los controladores PID (Proporcional, In- mediante funciones de transferencia. También se debe co-
tegral y Derivativo) se destacan por su simplicidad y eficiencia. nocer los principios del control PID y su implementación
La presente guı́a de laboratorio se enfoca en la implementación tanto en forma analógica como digital, incluyendo el uso de
de un sistema de control de posición empleando un motor ecuaciones. Se requiere familiaridad con la identificación de
DC con reductor, sensores de posición y un microcontrolador. sistemas mediante herramientas como MATLAB, ası́ como
Se busca construir un modelo teórico del sistema, validar sus habilidades para diseñar circuitos con amplificadores opera-
parámetros mediante experimentación, y ajustar las ganancias cionales. Además, es indispensable tener experiencia en la
del controlador PID en tiempo real para mejorar la respuesta programación de microcontroladores como Arduino o ESP32,
dinámica. Este proceso incluye el diseño del lazo de control, y una comprensión básica del análisis de señales discretas.
la implementación fı́sica y el análisis de las respuestas frente
a distintas configuraciones del controlador. A través de este III-A. Motorreductor
ejercicio práctico, se pretende fortalecer las competencias en
Mecanismo capaz de regular la velocidad de giro de un
modelado de sistemas, diseño de controladores y análisis de
motor en una máquina para que funcione con un ritmo
resultados, utilizando herramientas modernas como MATLAB,
determinado. Consta de una cadena de engranajes que aplican
Python o microcontroladores programables.
diferentes velocidades a las piezas giratorias de un motor. Los
diferentes componentes de un motorreductor son los que hacen
II. O BJETIVOS posible que descienda la velocidad de un mecanismo sin que
el motor se resienta. Además de realizar esta limitación de
II-A. Objetivo general
giro rotatoria, este sistema se encarga de poder ajustar su
Implementar un sistema de control de posición utilizando potencia mecánica. En la Figura 1 se puede observar como
un motor DC con reductor y un controlador PID continuo, es visualmente el motor, en la Figura 2 las especificaciones
evaluando su desempeño teórico y experimental. encontradas del motor.
 diversas condiciones operativas. Es especialmente útil para
simular sistemas no lineales y realizar análisis de estabilidad
y sensibilidad, ayudando en la optimización y validación de
diseños antes de su implementación fı́sica.
III-D. LM741
El LM741 es un amplificador operacional de propósito
general ampliamente utilizado en electrónica analógica debido
a su bajo costo y facilidad de uso. Funciona tı́picamente con
una alimentación dual de ±15 V, tiene una ganancia de voltaje
muy alta, un ancho de banda de aproximadamente 1 MHz y
una velocidad de respuesta de 0.5 V/s. Aunque no es un op-
amp de precisión ni rail-to-rail, es adecuado para aplicaciones
básicas como amplificadores inversores y no inversores, filtros
activos, integradores y generadores de señal. Debido a su
diseño antiguo, hoy existen alternativas más modernas con
Figura 1. MotorReductor. [1]
mejores prestaciones, pero el LM741 sigue siendo útil en
entornos educativos y prototipos simples.

Figura 3. Pines LM741. [2]

Figura 2. Especificaciones MotorReductor. [1]

III-B. System Identification Toolbox

El System Identification Toolbox de MATLAB es una
herramienta fundamental para la identificación de sistemas
dinámicos a partir de datos experimentales. Su uso permite
construir modelos matemáticos que describen el comporta-
miento de un sistema fı́sico, como la relación entre la potencia
aplicada a un elemento calefactor y la temperatura medida en
un espacio cerrado. En este proyecto, el toolbox se empleó
para importar los datos capturados por el microcontrolador,
preprocesar las señales (eliminando ruido o tendencias no
deseadas) y estimar una función de transferencia continua que
represente la dinámica térmica del sistema. Entre sus funciones Figura 4. Caracterı́sticas eléctricas LM741. [2]
clave destacan tfest, para ajustar modelos de funciones de
transferencia, y comparación, que valida la precisión del III-E. TIP31
modelo al contrastarlo con los datos reales. Este conocimiento En un sistema de control de posición analógico, la señal de
previo fue esencial para cumplir con el objetivo de modelado control proveniente del lazo de retroalimentación no posee la
del sistema, garantizando un análisis riguroso y reproducible. capacidad de suministrar la corriente requerida por el motor
reductor. Para solventar esta limitación, se emplea el transistor
III-C. Simulink TIP31, un dispositivo tipo NPN de potencia, cuya función es
Simulink es una plataforma de simulación de sistemas amplificar la corriente disponible y actuar como un interruptor
dinámicos integrada en MATLAB, que permite modelar y o amplificador de potencia.
simular sistemas en tiempo continuo y discreto mediante dia- El TIP31 se coloca generalmente en configuración de emisor
gramas de bloques. Su interfaz gráfica facilita la construcción común, donde la señal de control modula la corriente que
de modelos complejos sin necesidad de escribir código, lo pasa entre el colector y el emisor. Cuando la señal en la base
que permite analizar el comportamiento de sistemas bajo supera el umbral de activación (alrededor de 0.7V respecto al
emisor), el transistor entra en conducción permitiendo el paso En la Figura 7, se pueden identificar los tres terminales
de corriente desde el colector hacia el emisor, entregando ası́ del TIP32: base (B), emisor (E) y colector (C). La Figura 8
la potencia necesaria al motor. Este comportamiento convierte también presenta una tabla con los parámetros eléctricos clave,
al TIP31 en un elemento crucial para proteger los circuitos de destacando su capacidad de manejar hasta 3 A de corriente
control y asegurar una operación robusta del actuador. y disipar hasta 40 W de potencia, en concordancia con su
Como se observa en la Figura 5, el TIP31 presenta tres contraparte NPN.
terminales claramente identificados: base (B), colector (C) y
emisor (E). En la Figura 6 también se muestra el compor-
tamiento eléctrico, destacando la capacidad del TIP31 para
manejar corrientes de hasta 3 A, con una disipación de
potencia de 40 W, caracterı́sticas ideales para aplicaciones de
potencia moderada.

Figura 7. Pines TIP32. [4]

Figura 5. Pines TIP31. [3]

Figura 8. Caracterı́sticas eléctricas TIP32. [4]

IV. M ETODOLOG ÍA

Para el desarrollo del experimento, se siguieron los siguien-
Figura 6. Caracterı́sticas eléctricas TIP31. [3] tes pasos:
1. Montaje y caracterización del sistema: Inicialmente,
III-F. TIP32 se realizó un repaso teórico del funcionamiento del
Complementando el uso del TIP31, el transistor TIP32, de motor de corriente continua con reductor. Esta informa-
tipo PNP, se incorpora cuando se requiere controlar la corriente ción permitió determinar la función de transferencia en
en la rama negativa del circuito o implementar configuraciones lazo cerrado, ası́ como las caracterı́sticas dinámicas del
push-pull para un control bidireccional del motor. Al ser un motor, como la constante de tiempo, inercia y velocidad
transistor PNP, su comportamiento es inverso al del NPN: de estado estable.
conduce cuando la base está a un potencial inferior al del 2. Diseño del sistema de control PID: Con base en el mo-
emisor (tı́picamente por al menos 0.7V). delo obtenido, se diseñó un controlador PID continuo.
En este tipo de control, el TIP32 permite establecer un flujo Se implementaron versiones de control proporcional (P),
de corriente desde el emisor hacia el colector, alimentando el proporcional-integral (PI), proporcional-derivativo (PD)
motor desde la lı́nea positiva. Esto es particularmente útil en y completo (PID), con el fin de observar y comparar
diseños donde el control de polaridad de la corriente determina su comportamiento. Las ganancias Kp , Ki y Kd fueron
la dirección de giro del motor. Su capacidad para conducir ajustadas inicialmente de manera teórica y posteriormen-
altas corrientes y soportar potencias significativas lo convierte te refinadas mediante experimentación.
en un componente esencial para sistemas de control analógico 3. Implementación: El sistema de control fue implemen-
que requieren regulación precisa y robusta. tado fı́sicamente usando un microcontrolador (Arduino),
 un motorreductor de doble eje, sensores de posición (po- Con Ino−load = 70mA:
tenciómetro), y una fuente de alimentación adecuada. Se
diseñaron circuitos analógicos básicos para la etapa de b= Kt ∗Ino−load
= 0,314N m/A∗0,07A
wno−load 17,8rad/s
comparación del error y control proporcional, utilizando
b ≈ 1,23 ∗ 10−3 rad/s
Nm
amplificadores operacionales.
4. Simulación y pruebas: Se programó el controlador en
Momento de inercia total (J) — Rotor+engranajes
el microcontrolador, integrando la lógica de control me-
(aprox.):Para cada disco/rueda de radio ri y masa mi
diante ecuaciones en diferencias. Se realizaron pruebas
variando las ganancias del controlador para observar el
impacto de cada parámetro sobre la estabilidad, veloci- Ji = 21 mi ri2
dad de respuesta y precisión del sistema. Adicionalmen-
te, se llevaron a cabo simulaciones del modelo teórico Identifica las piezas más pesadas (rodete, engranaje de
para comparar con los resultados experimentales. entrada) y suma

V. C ALCULOS T EORICOS P
Ji = i Ji
Para iniciar los cálculos teóricos de los controladores,
primero vamos a utilizar la función encontrada en la pagina — Orden de magnitud tı́pico:Motores miniatura con
web [5], donde son necesarios los datos mostrados en la Figura reductor 1:120 suelen tener
9. Estos datos son sacados de la información encontrada en la
Figura 2.
Jtotal ∼ 10−7 m2

Inductancia (L)
Los valores tı́picos para motores DC pequeños van de
0.1mH a 10mH. Por lo que podemos encontrar que la induc-
tancia es de 1.5mH segun [6] donde se hace el modelado de
un motor DC.
Con los datos anteriores podemos reemplazar en la formula
encontrada en [5], obteniendo la función de transferencia
encontrada en la Figura 10.

Figura 9. Datos necesarios en la función de transferencia.

Resistencia del devanado (R) Del dato de corriente de

arranque (corriente máxima: Istall ≈ 250mA a 3V ):
V 3
R= Istall = 0,25 = 12
Constante de par (Kt = Ke ) Partimos del par de arranque
(stall torque) convertido a SI:
Figura 10. Función de Transferencia Motor Reductor.
Tstall = 800gf ∗ cm = 800 ∗ 10−2 ∗ 9,81 ∗ 10−3 N m
Tstall = 0,07848N m
Kt = TIstall
stall
= 0,0785N
0,25A
m
≈ 0,314 NAm
La funcion de transferencia nos arroja las graficas de lugar
Fricción viscosa (b) En régimen permanente, el par elec-
geometrico de la raiz y comportamiento del sistema que nos
tromagnético iguala al par de rozamiento:
da un OV = 0 % y un ts = 1,41 ası́ como se muestra en la
Te = kt ∗ Ino−load = b ∗ wno−load Figura 11.
 la velocidad de cambio del mismo. Esto permite amortiguar
la respuesta del sistema, disminuyendo el sobreimpulso y
estabilizando la dinámica general. En términos de tiempo de
asentamiento, el control derivativo aporta una mejora adicional
respecto al proporcional puro, ya que suaviza la respuesta
del sistema y evita oscilaciones prolongadas. Sin embargo, un
valor excesivo de Kd puede hacer que el sistema sea sensible
al ruido, lo que puede comprometer la estabilidad.
Figura 11. Graficas Función de Transferencia teorica del motor.

V-A. Control Proporcional Teorico V-C. Control Proporcional Integrador

Se elige una ganancia arbitraria de 15, valor con el cual
se observa una mejor respuesta dinámica del sistema, mayor En el controlador proporcional–integrador (PI), se establece
estabilidad y un comportamiento más controlado, como se una ganancia constante de 1 para el integrador, mientras que la
muestra en la Figura 12. ganancia proporcional se modifica para evaluar su impacto. A
continuación se presentan dos casos con una ganancia propor-
cional de 4.5, cuya función del controlador en el dominio de
Laplace se muestra más acontinuación. Tal como se evidencia
en las Figuras 14 y 15, el sistema no alcanza una estabilidad
completa (el error no tiende a cero), lo cual podrı́a representar
una limitación en la implementación práctica, especialmente
considerando que el sistema cuenta con retroalimentación.
4,5(s+0,222)
PI = s
Figura 12. Control Proporcional Teorico.

El control proporcional (Kp ) mejora notablemente la res-

puesta del sistema al incrementar la velocidad con la que
este reacciona ante un error. Al aumentar Kp , el sistema
corrige más rápidamente las desviaciones respecto al punto de
referencia, lo que reduce el tiempo de asentamiento comparado
con la planta en lazo abierto. No obstante, si Kp es demasiado
alto, pueden aparecer oscilaciones y, en algunos casos, ines-
tabilidad, ya que el sistema reacciona de forma excesiva ante
pequeñas variaciones del error. Figura 14. Control Proporcional Integrador Teorico Ganancia 4.5 (1).

V-B. Control Proporcional Derivador

Del mismo modo, utilizando esta misma ganancia propor-
cional de 15 y una ganancia de 1 para el término derivativo, se
obtiene la siguiente expresión del controlador en el dominio
de Laplace, cuyo comportamiento se evidencia en la Figura
13.
P D = (s + 15)

Figura 15. Control Proporcional Integrador Teorico Ganancia 4.5 (2).

Para comprobar otro caso, se utiliza una ganancia pro-

porcional de 15 junto con una ganancia integradora de 1,
obteniéndose la siguiente función del controlador en el do-
minio de Laplace. En la Figura 16 se muestra la respuesta
Figura 13. Control Proporcional Derivador Teorico. correspondiente, donde se observa nuevamente que el error en
estado estacionario no se anula completamente.
El control derivativo (Kd ) complementa la acción propor-
15(s+0,06667)
cional al anticiparse a la tendencia del error, actuando sobre PI = s
 El funcionamiento se puede ver en el siguiente link del
apendice A.
El montaje realizado se puede apreciar en la figura 19:

Figura 16. Control Proporcional Integrador Teorico Ganancia 15.

En otros casos se observó un comportamiento similar en las

gráficas de respuesta.

V-D. Control Proporcional Integrador y Derivador

En particular, al implementar el control PID, se vuelve a
presentar el mismo inconveniente observado con el control
PI: el sistema no alcanza un estado estable ni un error final
igual a cero. Para este controlador se utilizaron ganancias de
1 para los términos integrador y derivador, y una ganancia
proporcional de 4.5, obteniéndose la función correspondiente
en el dominio de Laplace que se muestra a continuación. Tal
como se aprecia en las Figuras 17 y 18, el sistema continúa
presentando oscilaciones o error persistente, lo que sugiere una
falta de estabilización adecuada.
Figura 19. Montaje realizado para los distintos controladores.

El esquema guia que elaboró el equipo de trabajo para

realizar el montaje se puede apreciar a continuación 20:

Figura 17. Control Proporcional Integrador Derivador (PID) Teorico Ganancia

4.5 (1).

Figura 20. Esquema Circuital Control Proporcional Derivador e Integrador.

Figura 18. Control Proporcional Integrador Derivador (PID) Teorico Ganancia

4.5 (2). VI-A. Control Proporcional

VI. R ESULTADOS OBTENIDOS En esta subsección se analizan los resultados obtenidos para
el controlador proporcional. Para ello, se utilizó la siguiente
En esta sección se analizan los resultados obtenidos
configuración:
durante el desarrollo de este laboratorio. Para ello, se realizó
el montaje de distintos controladores analógicos y se llevaron Kp ≈ 15
a cabo pruebas con los controladores proporcional (P),
proporcional derivativo (PD), proporcional integrador (PI) y
proporcional integrativo derivativo (PID). El esquema circuital utilizado para el montaje experimental
se muestra en la Figura 21.
 Figura 21. Esquema Circuital Control Proporcional.

Figura 23. Esquema Circuital Control Proporcional Derivador.

Una vez realizado el montaje, se realizó la prueba del
mismo realizando mediciones analógicas con un Arduino; la Una vez realizado el montaje, se realizó la prueba del mismo
tabla de resultados se pueden apreciar en [7]. Los resultados realizando mediciones analógicas con un Arduino; la tabla
graficamente se aprecian a continuación: de resultados se pueden apreciar en [8]. De los resultados
obtenidos se sacó una funcion de transferencia de la cual
podemos obtener los resultados mostrados a continuación:

Figura 22. Resultados obtenidos experimentalmente para el control propor-

cional.

De este resultado se puede apreciar qué:

ts ≈ 0,68s

Se puede concluir que el tiempo de asentamiento fue

ligeramente diferente al obtenido teóricamente. Esto se debe, Figura 24. Resultados obtenidos experimentalmente para el control propor-
cional Derivador.
principalmente, a los errores en los valores de las resistencias
y demás elementos fı́sicos utilizados. Además, el sensado
De este resultado se puede apreciar qué:
de la salida se realizó con un tiempo de muestreo, lo que
también introduce un margen de error en el proceso. No
obstante, se procuró muestrear a la mayor velocidad posible ts ≈ 1,27s
para minimizar este efecto. El desvı́o entre el tiempo de asentamiento teórico y el
práctico obedece, en gran medida, a las variaciones inherentes
a los componentes pasivos. Las resistencias y los condensa-
VI-B. Control Proporcional Derivativo (PD) dores presentan tolerancias de fabricación y comportamientos
no lineales, de modo que las constantes de tiempo operativas
En esta subsección se analizan los resultados obtenidos para difieren de las ideales. Este fenómeno se amplifica cuando se
el controlador proporcional derivativo. Para ello, se utilizó la interconectan varios elementos, generando un desplazamiento
siguiente configuración: acumulado que se refleja en un asentamiento más lento de lo
previsto.
Kp ≈ 15, Kd ≈ 1 Asimismo, el amplificador derivador implementado con un
capacitor introduce sesgos adicionales. La impedancia parásita
del condensador atenúa la respuesta en alta frecuencia, suavi-
El esquema circuital utilizado para el montaje experimental zando la acción derivativa y simulando un amortiguamiento
se muestra en la Figura 23. que no figura en el modelo matemático. A su vez, el ancho
de banda finito y la respuesta en frecuencia del amplificador En el caso del controlador proporcional, con una ganancia
reducen la ganancia en los picos de la señal, dando la Kp = 15, se observó una mejora significativa en la respuesta
impresión de una atenuación dinámica más pronunciada. del sistema respecto a la planta sin control. El tiempo de
Cuando se carga la función de transferencia ideal en si- asentamiento se redujo a aproximadamente 0,68 segundos, en
sotool, la herramienta asume componentes perfectos y li- comparación con el tiempo teórico de 1,41 segundos para la
nealidad absoluta, produciendo una curva de respuesta que planta identificada. Esta mejora se debió al aumento de la
aparenta un amortiguamiento “limpio”. Sin embargo, en la agresividad del sistema frente al error, aunque el sistema no
práctica, las oscilaciones residuales y la ligereza del pico eliminó el error en estado estacionario.
transitorio evidencian que el sistema real se comporta con Al implementar el controlador PD, con Kp = 15 y Kd = 1,
un amortiguamiento distinto al modelado. Esta discrepancia se esperaba una mejora adicional en el amortiguamiento y
obliga a aplicar estrategias de compensación (por ejemplo, una reducción del sobreimpulso. No obstante, el tiempo de
la introducción de polos o ceros adicionales) o a recurrir asentamiento aumentó a 1,27 segundos, un resultado inferior al
a técnicas de identificación en lı́nea para alinear el modelo esperado. Esta diferencia se explicó por los efectos no ideales
teórico con los datos experimentales. de los componentes pasivos, como la impedancia parásita del
condensador en el derivador, y por la atenuación de altas
VI-C. Control Proporcional Integrador (PI) y Control Pro-
frecuencias debida al ancho de banda limitado del amplificador
porcional Integrador y Derivador (PID)
operacional. Esto suavizó la acción derivativa y degradó su
En las implementaciones de los controladores PI (Figura efectividad en la práctica.
25) y PID (Figura 20) se evidenció una inestabilidad sistémica En cuanto al controlador PI, si bien en teorı́a debı́a eliminar
que impidió la adquisición de datos de posición confiables. A el error en estado estacionario, en la práctica se observó un
pesar de alcanzar error cero en el lazo de realimentación del comportamiento inestable. A pesar de alcanzar error cero mo-
controlador PI, el sistema mantenı́a un movimiento giratorio mentáneamente, el sistema presentó un movimiento giratorio
indefinido, tal como se aprecia en el video del Anexo A. Las continuo sin converger, lo que imposibilitó registrar un tiempo
curvas teóricas para distintas ganancias en PI (Figuras 16, 14 de asentamiento confiable. Se identificó que la acción integra-
y 15) confirman un comportamiento no convergente, mientras dora acumulaba error excesivamente rápido, generando una
que en PID (Figuras 17 y 18) el error jamás alcanza un nivel realimentación descontrolada que desestabilizaba el sistema.
estable, generando oscilaciones crecientes por el propio efecto Finalmente, el controlador PID combinó los efectos de los
de realimentación. tres términos, utilizando Kp = 4, 5, Ki = 1 y Kd = 1. Sin
Esta anomalı́a obstaculiza la medición de posición —direc- embargo, tampoco logró estabilizar el sistema. La respuesta
tamente proporcional al nivel de voltaje de salida— y se repitió fue dominada por oscilaciones sostenidas y error persistente,
con distintos valores de ganancia, sin variación significativa en lo cual evidenció una mala sintonización de los parámetros
el desempeño. En consecuencia, resulta imprescindible revisar y una posible falta de compensación adecuada en el diseño
el diseño de los bucles de control, redefinir la sintonización del circuito. Estas oscilaciones crecientes impidieron una
de parámetros y considerar la incorporación de mecanismos respuesta estable, haciendo necesario replantear tanto el diseño
de limitación de salida o control adaptativo que garanticen la como las condiciones de operación del controlador PID.
estabilidad y permitan la captura de datos operativos válidos.
VII-A. Respuestas a preguntas orientadoras
¿Cómo afecta el aumento de Kp , Kd y Ki al
comportamiento del sistema?

El aumento de las ganancias del controlador PID afecta

significativamente el comportamiento del sistema. Un incre-
mento en la ganancia proporcional Kp mejora la velocidad de
respuesta, pero si es demasiado alto puede generar oscilaciones
o inestabilidad. La ganancia derivativa Kd contribuye a reducir
Figura 25. Esquema Circuital Control Proporcional Integrador. el sobreimpulso y mejora el amortiguamiento, estabilizando
la respuesta del sistema, aunque un valor elevado puede
VII. A N ÁLISIS DE LOS R ESULTADOS amplificar el ruido. Por su parte, la ganancia integral Ki
Durante las pruebas experimentales, se implementaron y elimina el error en estado estacionario al acumular el error en
evaluaron cuatro tipos de controladores: proporcional (P), pro- el tiempo, pero un valor excesivo puede provocar oscilaciones
porcional–derivativo (PD), proporcional–integral (PI) y pro- prolongadas y retrasos en la estabilización. En conjunto, una
porcional–integral–derivativo (PID). El objetivo fue comparar sintonización adecuada de estas ganancias permite obtener una
sus efectos sobre el comportamiento dinámico del sistema, respuesta rápida, precisa y estable, por lo que es fundamental
especialmente en relación con el tiempo de asentamiento y la ajustarlas cuidadosamente considerando tanto el modelo como
estabilidad. el comportamiento real del sistema.
 VIII. C ONCLUSI ÓN En el siguiente enlace se puede ver un video que comprueba
El controlador proporcional (P) mejoró significativamen- el controlador y su inestabilidad: Controlador de PI y PID
te el comportamiento dinámico del sistema, reduciendo
el tiempo de asentamiento de 1,41 s a aproximadamente
0,68 s. Esta mejora se logró gracias a una respuesta más
rápida ante el error, aunque persistió un error en estado
estacionario.
El controlador proporcional–derivativo (PD) no ofreció
mejoras reales sobre el control proporcional, ya que en
la práctica el tiempo de asentamiento aumentó a 1,27 s.
Este resultado se debió a limitaciones fı́sicas del circuito
derivativo, como la respuesta en frecuencia del conden-
sador y del amplificador operacional, que redujeron la
eficacia del término derivativo y, además, introdujeron
sensibilidad al ruido.
El controlador proporcional–integral (PI) logró teórica-
mente eliminar el error en estado estacionario, pero
generó un comportamiento inestable en la práctica. La
acumulación continua del error provocó que el motor gi-
rara indefinidamente, sin alcanzar un punto de equilibrio.
El controlador PID tampoco logró una respuesta estable.
Aunque combinó los tres términos de control, las oscila-
ciones crecientes indicaron una sintonización incorrecta
y una configuración poco robusta. Esto resalta que, en
sistemas reales, la complejidad del PID requiere un ajuste
fino y un conocimiento profundo de la planta, además de
condiciones experimentales controladas.
Los resultados muestran que el paso de la teorı́a a
la práctica introduce múltiples desafı́os, especialmente
en el control analógico. Factores como la calidad de
los componentes, el retardo de muestreo, el ruido y
las tolerancias afectan directamente el desempeño del
sistema.

R EFERENCIAS
[1] Información Motor Reductor de doble eje ”Dinastia Tecno-
logica”. Disponible en: [Link]
motorreductor-de-doble-eje/
[2] Datasheet LM741 Texas Instruments ”LM741 Operational Amplifier”.
Disponible en: [Link]
TI1/[Link]
[3] Datasheet Tip31 SavantIC Semiconductor ”Silicon NPN Power Tran-
sistors”. Disponible en: [Link]
270260/SAVANTIC/[Link]
[4] Datasheet Tip32 SavantIC Semiconductor ”Silicon PNP Power Tran-
sistors”. Disponible en: [Link]
616704/SAVANTIC/[Link]
[5] Control Tutorials For MATLAB & Simulink ”DC Motor Position:
System Modeling”. Disponible en: [Link]
[Link]?example=MotorPosition&section=SystemModeling
[6] eCircuit Center ”DC Motor SPICE Model”. Disponible en: [Link]
[Link]/Circuits/dc motor model/DCmotor [Link]
[7] [Link]. [Online]. Disponible en: [Link]
1Kmq32tUkwJjjebFNc5JUR4GQotBYQSwX/view?usp=drive link.
[8] [Link]. [Online]. Disponible en: [Link]
10XzAw7HaQwOM5rTOM6tvsMxm0G1Ush2t/view?usp=drive link.

A P ÉNDICE
En el siguiente enlace se puede ver un video que comprueba
el controlador: Controlador de Posición