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Actividad 1: Optimización de Sistemas de Control

mediante la Implementación del Método.
Proporcional-Integral-Derivativo"Método
NombreProporcional-Integral-Derivativo"
del alumno o alumna
Nombre del docente
J.A.P. POOT, C.A.C. UCAN, S.S. PATT
[Link]

Resumen— Este documento presenta los pasos que se deben

seguir para diseñar el control de posición de un
servomecanismo de corriente directa (cd) y construirlo
utilizando amplificadores operacionales y elementos
electrónicos de bajo costo y fáciles de manejar. Se supone que
el lector no sabe mucho sobre electrónica, pero sabe algo sobre
control automático. El controlador PID que se desarrollará al
final del documento es aplicable a cualquier proceso de una
entrada/una salida que tenga una señal de salida de 0 a 5 volt de
cd y una señal de entrada de –12 a +12 volt de cd, 4 A.
Fig. 1. Amplificador operacional.[2]
Índice de términos— Amplificadores operacionales sumador
inversor, Transistor C2073, Transistor 2SA1011 El símbolo de circuitos del amplificador operacional es el
triángulo de la figura 2, como se advierte en ella, el
I. NOMENCLATURA amplificador operacional tiene dos en tradas y una salida. Las
entradas se han marcado con los signos menos (-) y más (+) para
𝑉 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 (𝑉) I = Corrientes (A)
especificar las entradas inversora y no inversora,
𝑅 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑀 (Ω)
respectivamente. Una entrada aplicada a la terminal no
𝑃𝑋 = Potenciómetro (Ω)
inversora aparecerá con la misma polaridad en la salida,
mientras que una entrada aplicada a la terminal inversora
II. INTRODUCCIÓN aparecerá invertida en la salida.
III. ARGUMENTOS MATEMÁTICOS (MARCO
TEÓRICO)
De acuerdo con [1], un amplificador operacional se diseña
para ejecutar algunas operaciones matemáticas cuando
componentes externos, como resistores y capacitores, están
conectados a sus terminales. Así, un amplificador operacional
es un elemento de circuitos activo diseñado para realizar
operaciones matemáticas de suma, resta, multiplicación,
división, diferenciación e integración.

Uno habitual es el empaque en línea doble de ocho terminales Fig.2 Simbolo del amplificador operacional.[3]
que se muestra en la figura 1. La terminal 8 no se usa, y las
terminales 1 y 2 son de escaso interés para el objetivo de esta
sección. a) Amplificador Sumador inversor
Las cinco terminales importantes son:
1. La entrada inversora, terminal 2. El amplificador operacional también puede realizar sumas y
2. La entrada no inversora, terminal 3.
restas. De acuerdo con [4]. La suma la ejecuta el amplificador
3. La salida, terminal 6.
sumador cubierto en esta sección; la resta, el amplificador de
4. El suministro de potencia positivo V , terminal 7.
diferencia, el cual se presenta en la siguiente sección.
5. El suministro de potencia negativo V , terminal 4.
Es un circuito del amplificador que combina varias entradas

DATO DEL ALUMNO/A DATOS DEL DOCENTE

Estudiante del Tecnológico de Chetumal (ITCHETUMAL) Maestro del Tecnológico Nacional de México
Carrera: Ingeniería Eléctrica Grupo: Y6U Preparación académica: Egresado de la Universidad de Guadalajara como maestro
Correo electrónico: en ciencias de la ingeniería eléctrica
L21390492@[Link], L21390474@[Link], Departamento: Ingeniería eléctrica y electrónica
L21390493@[Link] Correo electrónico: [Link]@gmail,com
Unidad [3]: Sistema PID motor derivativo Periodo escolar que imparte: Enero – junio 2024
Materia: Control II
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y produce una salida que es la suma ponderada de las entradas. error de seguimiento a lo largo del tiempo y aplicando la
El amplificador sumador, el cual se muestra en la fig 3, es una corrección correspondiente a la señal de control.
variante del amplificador inversor. Se beneficia del hecho de
que la configuración del inversor puede manejar muchas
entradas al mismo tiempo.

Fig.3 Amplificador operacional sumador inversor. [5]

b) Transistor C2073 y A940

El transistor C2073 es un dispositivo semiconductor que Fig. 5 Diagrama de un control integral [8].
pertenece a la familia de los transistores de potencia de tipo
NPN. De acuerdo con [6]. Se utiliza comúnmente en e) Control derivativo
aplicaciones de amplificación y conmutación en circuitos
electrónicos. El transistor lleva una base, collector y un emisor. El compensador derivativo es otro componente utilizado en
sistemas de control para mejorar su desempeño. A diferencia
Es importante tener en cuenta que el uso específico del del compensador integral, que se enfoca en la integración del
transistor C2073 dependerá de las características eléctricas y error a lo largo del tiempo, el compensador derivativo se centra
mecánicas del dispositivo, así como de los requisitos del en la tasa de cambio del error.
circuito en el que se va a utilizar. Es recomendable consultar la
hoja de datos del fabricante del transistor para comprender
completamente sus capacidades y limitaciones.

Ahora bien, para el transistor A1011, es un dispositivo

semiconductor, específicamente es un transistor de potencia de
tipo PNP. Al igual que otros transistores, tiene una variedad de
aplicaciones en circuitos electrónicos. El transistor lleva una
base, collector y un emisor.

Fig. 6 Control derivativo [9]

IV. RESOLUCIÓN DE LAS PRÁCTICAS

Por lo que en la manera de expresar las instalaciones es decir
llevar a cabo el armado del circuito es con los materiales los
cuales se presenta unas imágenes de los componentes
Fig. 4 Numeración de terminales de los transistores C2073 y A1011 [7] electrónicos:
d) Control integral

Un compensador integral es un componente utilizado en

sistemas de control para reducir o eliminar el error en estado
estacionario en la respuesta del sistema. Funciona integrando el
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Fig. 7 Ilustración de materiales usados.

En este punto las conexiones en el protoboard fueron parte Fig. 9 circuito equivalente físicamente armado.
crucial ya que en estas se realizaron dichas conexiones para
prueba por lo que al tenerlo de esa manera nos serviría para la V. CONCLUSIÓN
prueba y error de PID por lo tanto a continuación el circuito No se encontró el transistor A1011 en la localidad, por lo
instalado en protoboard: que se solicitó por encargo. A pesar de la disponibilidad del
transistor original, se entregó un equivalente, el 2SA1011, sin
afectar la instalación. Las pruebas en el protoboard funcionaron
correctamente, pero al soldar los componentes en la placa, la
conexión no funcionaba. La solución consistió en evitar que la
soldadura tocara otras conexiones, previniendo falsos
contactos, y realizar inspecciones exhaustivas de cada
soldadura. El motor original era demasiado pequeño y no
proporcionaba la fuerza necesaria para el funcionamiento
deseado. Se reemplazó por uno más potente, logrando el
resultado esperado.
La instalación de los componentes requirió ajustes y
soluciones creativas para superar las dificultades encontradas.
Fig. 8 circuito armado físicamente. El uso de un transistor equivalente, la atención a las conexiones
de soldadura y el reemplazo del motor permitieron el correcto
La resistencia 3 se conectó en serie con la de 39 K y luego a funcionamiento del sistema.
la entrada 2 del amplificador (entrada inversora). La terminal 3
del amplificador se conectó a tierra.
En la salida no inversora del amplificador se conectó la Referencias bibliográficas
resistencia de 36 K a la salida del amplificador 6.
En el amplificador 3, la salida no inversora se conectó a tierra [1] Charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
y la entrada 2 (inversora) al potenciómetro de 100 K. edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. Pg. 176
[2] Charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos, tercera edición.
En la salida del amplificador se conectaron los transistores Capítulo 5: Amplificadores operacionales. Pg. 175.
tipo PNP y NPN, modelo 2SA1011 y C2073. Según el [3] Charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
diagrama, la patita 1 (base) se conectó a la salida del edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. Pg. 177
amplificador, la patita 2 (colector) a la fuente de voltaje y la [4] Charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. Pg. 178
patita 3 (emisor) a la patita 3 del C2073. [5] Microchip Technology Inc, Transitor C273 y A1011, 2001-2011,
El transistor 2SA1011 se conectó a la salida del amplificador, DS21434J-pg 1
con la patita 1 (base) a la salida del amplificador y la patita 2 [6] charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
(colector) al negativo de la fuente de alimentación, cerrando el edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. pg. 180
[7] charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
circuito. La patita 3 (emisor) se conectó a la patita 3 del C2073. edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. pg. 185
La salida positiva del motor se conectó al positivo del [8] charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
transistor C2073 y la salida negativa del motor a tierra. edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. pg. 186
Se utilizó un potenciómetro de 10 K con acoples para [9] charles K. Alexander (2006). Fundamentos de circuitos eléctricos, tercera
edición. Capítulo 5: Amplificadores operacionales. pg. 187
controlar el motor de izquierda a derecha. La entrada positiva
del potenciómetro se conectó al positivo de la fuente de voltaje,
la patita común se conectó en serie con la resistencia 2 y la otra
patita del potenciómetro se conectó al negativo de la fuente
(tierra).