Control II

Investigación tema . Capítulo 10 (Norman s .

Nise)

10 . 1 Introducción
Concepto de

& Les
>
respuesta la
frecuencia
-

>
Expresión analítica respuesta a la frecuencia .
-

para

Aproximación asintótica de
↑0 .
2 para gráficas
Bode

·
Respuesta en frecuencia a
partir de la función de transferencia
Determine la
expresión analítica para
calcular la
magnitud y
fase de la
respuesta d la
frecuencia para el sistema
G(s) =2. .
Del mismo modo
gráficar los
diagramas
de
magnitud y fase por separado ,
así como la
gráfica
polar
I
.

G(s) = 2
Magnitud a fase
dB

- m 20 mu
G(s =
(w)
-=
tan
=
real
Si w = 2 imaginaria
w = 0

t
=
2

rogu
w
= 20
*

tagram Glog
~
= 20 log (t)

polar
 tipo o
-positivos
ag
tipo 8 Z

fiE---
E negates
2 18 00
tipo
e

=
T
=
diagrama w

magntifud
q 20
log 0 5 6 02 dB
w >
= -

m =- .
= .

02dB
log2
G20dB
+ m = 20 6
w= 2 = - .

20 20 = 26 02aB
log
-> 20
0411dB361/8
=
w
= m - - .

logd0
=
32
w = - =20
=

48 m =
.

w =
280- m = -

20 log20 = -

16 .
02d832080 %
*

GaB/8 -
>
27
coar/104 =
10f
20
logm = -6 02dB m =
.

10
m =

Conclusion
Polop
·Blagranen el en despenctee
lo
orita
a
on
 + s) JFT . L .

C LC

Estabilidad Routh-Hurwitz (Polinomio denominador)

Y s)
LGR = 0

ENyquist
Bode
L A .

Neutro
Ec. característica .

multiplicativo
Routh Horwitz O
CCS) Neutro
= 14000 r() - - aditivo

coalquer magnitud Th
pero
angulo
con un

de 18 00 &1 ↑ -
Representa

cualquier
Valor

G(s)H(s)
=
función

↓ > escalón

((s) E

i
=

c
,
S+ k =

S + 10 =
0

so
abierto .

Polo

co ao arado
 Respuesta transitoria A =
-
F 9/
Depende
=

· LGR
·
LGR
&
control digital
metodo respuesta frecuencia
·
a la .

Ubicación de
·
polos

v= -
F
AS
F
F
=E 54 = 99 %

Error de estado estable ↑ = 98 %

de
·
Ajuste ganancia 35 = 95%
·
LGR
re

I↓
de
Método
respuesta
·

a la

integral
frecuencia
·
Diseño de Control en

Variables de estado .

Routh Polosaren
viwitz
enco
I+
 Octavas

ESe
Doble de la

frecuencia .

cantidad.

⑤
M
6

·
2010g(4)
=

Meganancia

e
+ a
# mayor

Fund
amento
de

y
Bode y EstSi 1 + G() H(s)
G(s) H(s) = g
=
0

aB un = 140
-k
M Polos de

I
k=1
1 azo cerrado
-

factor contribue
0 k
-

- Cada
w
>
magnitudy
-
con una

un
anguls
 G(s)
=2)
1) Obtener la analítica Perdefault
expresión es und

u z)
-
Lazo =
abierto 4(s =
(w)
= +

⑳tut)
&

nos
especifiquen

Frecuencia

Frecuencia
↑

mayor
Menor
·

-
Pre m negativa
0-900
ma
negativo
0 --900

Factor 3/2 z0
Nog(3/2) =/
Suma de contrabuciones
de cada
La
función factorla nos + 20 23 52
=
3 .
52 .

da la -
respuesta a
comienza

frecuencia
C
.

Investigar que 50dB

3
-
-

es un
dB
 (s +
2fwns +
Wh)
((r) + 2
g (njo
+ wa)
(-w + )
2

jzgwnw
+wn

(- j2gwa
+
1)

/T
2

( El -

⑳singoons
Sistemas orden
de segundo Gro
y positivo
(n)
0-1800
=
I
↓ log
·
Cero

angulo positivo
tri
Polos
0--180"

f
= 0 .
2

20loy (0 4)
. = + 7 9).

2 (0 .

2) =d

cero

Margen de
ganancia de
faje por
cruce

y margen
"
Region estable
↑ Por debujo de 0 &B

terorr
 ⑳
de
Margen ganancia Estable

. os -
>
Prpendiendse
Todo el
es
semiplano
estable·
129

&
+ 180 inestable
- margen a -
180 estable
ganancia

Respuesta a la
frecuencia (Nyquist)
·
Lazo abierto

Puede decirnos cuantos lazo cerrado estan

·

polos en en

del semirplano
que parte
.

G(s)
=
-- El
& =
H()

N
T
= diNN
 Criterio de Nyquist Funcion
T- > de referencia delaa

GCs)HCs] T(s)

estable
No

cona marginal

·
Majer de conturnos Crectures)

p z P= Número de polos
N
-

=
de lazo cerrado

N)
Z Número de ceros
Pra
=

z = -

cerrado .

de lazo

9
(GH)
 G(s)
505(5 50)
= +

G(s)
=z)(s 3) S+ +

a) Ruth-Hurwitz

b) LGR
Bode
3)
d)
Nyquist
la
G(s) Siempre y cuando
ci3)
=

retre sea un itana

(s+ 2)(s + -

=↓
· LGR

#=
z)(s 3) + + +k

((s) =
1
S
=

&
k =
0
delazo abierto

100 Apartintrage of de lazo cerrado .

-d
.
2
Compensación
Compensador en cascada aplicado a un sistema de control .

de compensadores
·

Investiga las aplicaciones los .

·
Relación entre un controlador us compensador

entre el controlador
·

Ensayo
entre
ventajas y desventajas
PID
y
los compensadores.
derivativo se adelanta
Identifica
>
los dif.
-
·
·

anticipado

Identifica conoderean
·

se

·
Determina las caracteri

el
Determina ángulo máximo
compensar
·
a
S
de la ubicacion de
a
partir polos y caros.

adelanto de fase LGR

>
-
compensadores en con

adento de
fase respuestade
>
compensadores
-
en

La Frecuencia .
 variables
⑮tema
>
-

a
parámetros.

dectric · Chi Newtona-mecánico

-de
tematico Salt +
Yat @
=

&

tanTomarFormar
3 pasos 1 ¿Que debe hacer
Sistema
e y
como hacerlo ?
Modos de
del
Epecificaciones
>
control
-

diseño .

p-p , 1
2) Configuración del
atall compensador . (cascada)
Ese pr
PD

D
3
2 Determinar
parametro
los valores del

adelantaeventos
.

se

↑
tiempos Adelantó.El polo es mas negativo que el
cero
 compuesto por :

Ju P--img .

··
Y in real

#
8 Tende
? pres
levar
en
Ceros
d

*
arado de
semi plano
p Semiplana - derecho

estable ·

na estabilidad
Resistencia
de
~ ↑

emisor -
>
Estabilizar el
punto

del diseño
Epeciaciones

E
·

Pampstab

*minantes
-
 modernoo
Sistema de

e
Una sola
control
convencional variable
variable

Simple/sencillo

Esquemase E
cascada

diferencial
convencional

compensación en serie cascada)

#- Ento
actuador
-

compensación retroalimentación de estados

 Gotro)G = ·
Encuentre
Ubicación de
la

los polos .

⑰ Compensador

--
·

-
en adelanto.

analizar .
k 5 =
su

Lazo abierto. N

>
-
Gos

f =
=
0
sta:
. 8
&
tp =
0 . 785
-
X
P
↓ ¿ Con cuanto
contride

4
por Ypulo ?
10 60 · una nagnitud
polo
.
·
un

180
+
° 2
polos
Para un
que sea
4 =

puld.
-

las raices
lugar en
300 3

40
·
debe 1800
entroide
ser

Parte real -cos 0 Y =

28 tempopic
+
Re =
10
.
8) (6 37).
=
8 =
coj 4
-S
j =

0 =
36 .
570
.

tp =
-

= 3 .
6667 #
wa =
- = 6 37
.

tpirz
T
wd =s= 4
 ca =
Un64 0 .

v
-j4

:
---

Wn
= = 6 66
.

(0 8) (6 667) = 33 -
de
T * X *
=

jun
.
=
.

Po = -
S .
33
=j4

GGo
Gp
=
GpCS
-- - - -1808
G=
=

Aquieste
↓ 10
(Ys)

·
o

= 180 tant = 143 11.

-
I
278
82 =
180tant ( %. 3) = 137 .

83 = tan-t 17 = 40 .
580

I L
Ep =
-p +2 + 03

186
= 324

a
-
B = 328 -

Donde esta
de los

14 - valores de 82
a- B=
 Tan 390
=:
.
5.

33-a
= 390

El
-
valor a= 5 33
39
.

=0 .

verdadero anzpo
de
alta

x = 141 + 1 26
p
tan 26
.

= = 1

/
.

67
a
= 0 .

&
180 -
142 .
26 = 37 74.
au = 5 .

33-377 =
0 .
16

↑
77
Ko
=
0 .

-
6

=
/
(s +
kc

=
896.50
665 .

kC =

se
25/ .

GG
+ 6676 25(St .

GpGc Estos
=
Sabemos >
=
676 25
.
(sto .

dos raíces (
(3 + 3 33 +
.
j4)
(s + 5 33. -

j4)
 k= 3

G(s)
=
C

(s 1) + 30 % de sobrepeso

k1
(5 +3)
=

(s + 19)

+ + G(s)H(s) =
0
>
-

Q -- >
G(s) H(s) 1488
&
= -

1=

te
=

·
11
3
=
-
4 .

66
3

8 ·
190s/qu
=0 358

in
.

8 =

cos 0 .

358 = 0

9
velocid
ace
inks
Kp so
KV = sa(s)
S =dt

Y =
Salt
Kas"
un &
coeficiente . S (s + 3)(s +
i)
estático ↓. p

+3)(st) 3) +i)
 Races que den
En Errores con si de exacto
algar
y eso

+
seran los polos y
verosnaestar
3)(s 1) + ↑ y
s2 + 145 + 33
9 (S + 0 45)(6 .

+ 8
92)
.

-
valores sabemos
maen
-
# -
S3 Q #=
&

que d
+ 1452 + 335 + 285 33 + +

= 0
es dS
-
>
ju3 - 1402 +
33ja
+ F · s3 + 1452 + 11s + 180 =
9
(5 +
1412)(s + 0 06763 564) .
.

(k -

14w2) =
0k = 462 · 33 + 1452 + 115 + 230 =
4

17513 99)
-
(s + 14 .

31)(Sto .

·
/
polos
subamortiguado
->
Es
complet

Tod
· . ↑ constantes de tiempo
95 % 15 %
8 Tan =
*

(3) =
3

87 .
ga

[primero en tr tapdo un

%0S
%
for
do
rant
(89
mas arriba
se
Ts
== tiempo
de

↑
t 469
12+
+.

=
-

8
 a) % 0330
j
0 358
=
= .

>G(s)/ams
kv =

- tpq

3
Sistema

compensado
Eaz = 03D =
3

Error
estade
estable

tp =11 == zu
% 05-15%

#Lo
 ud
= = 5 .
45

=
Wa

p= 3 26
4j
=
+ 5 .
.

1) Adelanto - > R . transitoria .

Seleccionar el Z-3 D(PE

2
acs) =)
para que
con el
dimine
polo.
-
tant)
+
or

&
= A
o)
k
(20) a tant

=
s[sii)

so)
-128
00 =

v=
$2 .
201 + 3 .

42)"( 26 14 .
+ +
#
k =
59(3 26 .
+ 15 . 41)2+ 5 4)2)4
.

E
que detenidos se

por nuevo
polo

St .
# sts) 0 StS

ku
=
kv
= 67
=
19 27.

Atraso
CAT =
GcGp
=SO 000
 Ja

g *

m
8 %
:

↑
X
V
X
j

pico
tiempo

compensador tempo contamiento l

1)
Resporsthinamiesta)
es

334 + 285 +
3)

=
G(s)
(s + 1 .
38)(5 + 7 .
94)

32 + 1457 + 335 + 280 =

0X
- 4 59
.

IS
2 .

7j
↓
X -

0 58
.

↓
1 03.
ts =P
=
gon
371452 + 33500 0 =

Tp
= t

kd =
6) Diseñe un compensador

Respuesta >
- En adelanto
transitoria

Respuesta >
-
En atraso .

edo estable
.

en
atrasc
↓
la

-p
más a

ize que
el cero

-
--

en
addan to 4

2) Hoturo)
Derivative
Modos Catiempos
P + muertos

Ti
d
-
*
Amplificadores Operacionales BU
>
- Lan
to

*
.
5 > No práctico
Not -
Ajustar d
curva de
ganancia

offset,set]po
* put de lazo abierto

E
2 >
negativa Corriente de
polarización ↓ frecuencia
3 positiva La-ganancia
80 soo nA
1 - Alimentación ve -

frouncia
7
L
ganancia
-
>
Alimentación ot Ganancia
6 --
Salida. ·

200 00 Slow Rate.

⑫
0 S .
V/S
Resistencia entra
03 .
2 0 .
Me
dealt
típico d
min
ammr = =*

ACM
salidI

*max oe
75 i
↓

Características electricas

·
Ganancia de
voltaje a
·
Resistencia de entrada
para que pueda
·
Resistencia de Salida 0 - >
alimentar dif
Ancho
(que Noe(
·
de bru &
cargas
·
Vort =&
cuando el Vin=

Voc m
Vm tr
Q -
-

is
=
Vent

·a
f
A(vo -

Vz)
②
200k(vo -

Vz)
6

=
vit

Igual que

v vt
=
 Laserie -u comparar el ~de entrada
~ de retro
L corriente

conductancia
·
ransresistenrich
.

-
W

en paraldo
. Trans
Lovoltage A
Ampares
T
>
-

Configuraciones
avalely
serie-p
serie-paralelo ma

3
-
voltege .

Voltage-serie corrient
corriente
ampers
.

i Qué nos interesa ?

la
Respuesta a
frecuenciaParalelo-serie
Corriente

fitz >
- Analisisenco
=
A

BF

· unriente
ver corrie esta
nte
o un
voltaje

Transresistencia Transconductsncia
Serie-serie Serie-serie
 nalisis Eléctrico
· .

un B
Ay
= fxFLA
=
Auf
=
(r)
una=A
-

=B = Re
Exacte

si
(RotR)ARd
Despreciativo
.

⑧
Rit

Art ↑
=REREstabilidad .

Ar =
1 Rif =
- n
A
in
=
=
Av

Rif
=R ARO)

in
Ri

Rif
=
Retape
&
RiptA)
Rot
=A
-

·
andonados en
Art =

-k
 Buf = Bu (orAB)
=
(sHz)(20k)
kHz Se mejora
0
=
dand
est
entai

Inversord

Vo = A (vo - Vz)

v = Cu -
V) Derivado
Es adelantado
Unidades de tiempo
=( Proporcional
Instantáneo (reset)
Integral se atrasa
p
Va
-

1x10 =
Vo -

Modo directo
La entrada es igual que la salida
Modo indirecto
La entrada es diferente a la
salida
9.6 cómo construir un
compensador a partir de la
función de transferencia

·
Marlin Thomas Process Control
 num.
Control moderno 6 mayor
D de polos
que de
U -
> Señal de control

[
* Control
diferencial E
de

rector
entre
de estado n

X- Derivada respecto
De
al tiempo .

V = Vester
entra do j
de

D
de
/tige
control escalor

a -
> matric de estados.

matriz de entrada.
B +

vector de salida
y
C - >
rector renglon
mutria de scelide

1 D matriz de transmision
directa

-I
.

-
-- Tx--Q
4 S
1)
. -
mer derivada variable de estado

deben estar como

2) se escriben necuaciones simultáneas .

Se interpreta este
sistema

3) t =
tr
&
X rect
L F T.

4) Se combinan las
variables de estado con las entradas
y se
determinan todas las variables del
sistema la condición te to
para .

entrada
7 Representacion
5) End

Es de Salida de
espacio
de estados
-

vi = v(t) -

Vp = in-ir = r) -

= rl
kt) VC
Ejercicio
-

variables in
Señaltrada.
-v
L v(t) >
-

·
EC i =
Axt Bl

= ficd +
=
Vo u

=
ic =
c
* in Va
 [] []] [JC
=
+

in =
[0][]