Maestría en Ingeniería Industrial – UNINI – MX
IP2799 – SISTEMAS ROBOTICOS
Resolución caso practico
CASO PRACTICO
Byron Eduardo Sigchi Quito
Maestría en Ingeniería Industrial
UNINI – MX
Abril 2025
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ACTIVIDAD PRACTICA
• DESARROLLO CASO PRACTICO #1
La lógica de este juego de la Torre es mover todos los discos hasta una torre de destino
usando una torre auxiliar, para esto se debe cumplir la secuencia de que el disco mas
grande debe ir debajo del disco más pequeño. Las torres para realizar los pasos son: Torre
A, Torre B y Torre C.
Para el ejemplo se a creado un programa en Python que es un lenguaje de programación
para el desarrollo de software como se puede ver en la Imagen 1.
Este ejemplo la codificación del juego de la “Torre Hanoi” creando las tres torres y
realizando cada uno de las codificaciones para cada una de las restricciones que se van a
utilizar y los movimientos que si se pueden realizar como colocar un disco más pequeño
encima de un disco más grande que es lo que se debe respetar en este juego.
Imagen 1. Codificación en el software Python del juego de la “Torre de Hanoi”.
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• DESARROLLO CASO PRATICO #2
En la siguiente practica con la ayuda del software GIU for Danavit se realiza la simulación
de un brazo de Robot aplicando el ejemplo 5.16 de “DH Parameters of a Three-link Planar
Arm” para esto se a tomado los siguientes Puntos que va a ser visualizada en las siguientes
tablas para cada una de las articulaciones. El funcionamiento de este brazo es transportar
cajas de una banda transportadora hacia otra banda transportadora automatizando el
proceso de selección de cajas deterioradas.
TYPE 1 TYPE 2 TYPE 3
𝜃1 0 deg 𝜃1 0 deg 𝜃1 90 deg
d 500 mm d 300 mm d 200 mm
a 0 mm a 0 mm a 0 mm
α 90 deg α 90 deg α 0 deg
Una vez definido nuestros movimientos iniciales ingresamos en nuestro software
llevando el ejemplo de la tabla 5.2 DH para poder codificar nuestros movimientos para
TYPE 1, TIPE2 y TYPE 3 que le vamos a dar a nuestra simulación como podemos
observar en la Imagen 2.
Imagen 2. Posiciones de Type1, Type2 y Type3
Una vez creado los puntos se procede a darle el funcionamiento a nuestro brazo los cual
para ello se a creado los puntos finales a los que nosotros queremos llegar con la
simulación como podemos apreciar en la Imagen 3 el primer ver movimiento serio alzar
la caja que se encuentra en mal estado de la banda transportadora #1 para esto el Type #1
va a presentarnos los puntos del movimiento que se realiza.
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Imagen 3. Puntos del primer movimiento al levantar la caja.
Una vez concluido con nuestro primer movimiento nuestro brazo mecánico debe realizar
el siguiente movimiento lo cual se simula el giro cambiando el ángulo como se muestra
en la Imagen 4 en el Type #1.
Imagen 4. Puntos del segundo movimiento luego de levantar la caja.
Luego de a ver realizado el segundo movimiento nos presentan los puntos del tercer
movimiento que es cuando el barco baja la caja para asentar la caja en la banda
transportadora #2 como se puede ver en la Imagen 5.
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Imagen 5. Puntos del tercer movimiento luego de que el brazo realice el giro.
Finalmente, una ves que la caja baja nuestro brazo mecánico regresa a su posición original
que fue programada.
• DESARROLLO CASO PRACTICO #3
Para el desarrollo del caso practico #3 se a descargado el programa solicitado para poder
realizar la actividad de la simulación de nuestro brazo robótico para esto se a definido los
puntos e los cuales va a girar como se puede observar en la Imagen 6, la cual nos presenta
nuestro primer punto el archivo es guardado como [Link] para poder correr
nuestra simulación.
Imagen 6. Paso 1 de nuestro movimiento del brazo.
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En la Imagen 7, se puede observar nuestro segundo punto programado para el movimiento
del brazo.
Imagen 7. Paso 2 de nuestro movimiento del brazo.
En la Imagen 8, se puede observar nuestro tercer punto programado.
Imagen 8. Paso 3 para el movimiento del brazo.
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En la Imagen 9, se observa el cuarto punto programado para nuestro movimiento del
brazo.
Imagen 9. Paso 4 para el movimiento del brazo.
En la Imagen 10, se observa el quinto punto programado para el movimiento de nuestro
brazo.
Imagen 10. Paso 5 para el movimiento del brazo.
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En la Imagen 11, se observa el sexto y ultimo punto programado para el movimiento de
nuestro brazo.
Imagen 11. Paso 6 para el movimiento del brazo.
Una ves realizada la simulación del brazo al momento de guardar el archivo se nos guarda
con la extensión. XYZ el cual nos permitirá poder abrir el archivo las veces que se desee
este a su ves nos presenta un bloc de notas en el cual se graban puntos por nuestro brazo
va a seguir al momento de entrar en funcionamiento esto se puede observar en la Imagen
12.
Imagen 12. Puntos creados por el programa para el movimiento del robot.
• BILBIOGRAFIA
[Link]
[Link]
de-control/