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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE
CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO
LINEALES E INVARIABLES EN EL
TIEMPO

A partir de este tema y durante la primera parte de la asignatura nos concentraremos en

circuitos de tiempo continuo constituidos por la interconexión de elementos lineales de circuito
y descritos mediante las leyes de Kirchoff y las ecuaciones constitutivas de los elementos.
Nos limitaremos a considerar el caso de una única entrada y una única salida, caso a partir
del cual se puede uno genérico de varias entradas aplicando el principio de superposición.

2.1 Representación entrada-salida de sistemas LTI

La pregunta básica que surge es ¿cómo se relacionan entrada y salida en este tipo de
circuitos?
Los componentes últimos de estos circuitos pueden modelarse mediante interconexiones
de elementos de circuito (resistencias, condensadores, opamps, etc.). A este nivel la represen-
tación de la operación se realiza usando las leyes de Kirchoff y las relaciones constitutivas
impuestas por los elementos. Sin embargo, en ocasiones será conveniente representar a un nivel
de abstracción más alto, identificando un conjunto de bloques según la función que realicen y
usando técnicas de grafos de flujo de señal, donde están implicados distintos operadores analó-
gicos (integración, escalado, diferenciación, etc.) cuyas entradas y salidas están ligadas de
forma algebraica, en función de la topología del circuito..
Los circuitos LT.I. de tiempo continuo, tanto si se describen al nivel de las leyes de
Kirchoff como mediante interconexión de bloques, quedan representados mediante ecuaciones
di-ferenciales ordinarias lineales con coeficientes constantes (recordar que estamos
considerando el caso de una única entrada y una única salida):

© F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

N i M j
dy dx
∑ d ti bi = ∑ d tj aj (2.1)
i=0 j=0

Dado un circuito y especificadas una entrada y una salida podemos llegar a una ecuación
tal como la anterior aplicando un método de análisis que veremos más adelante.
(hacer problema 1)
Dependiendo de la naturaleza física de la entrada y la salida podemos considerar hasta 6
situaciones distintas en el agrupamiento entrada-salida, que se ilustran en la Fig. 2.1.
Relaciones o características de punto
Admitancia
i x(t)=v(t)
+ y(t)=i(t)
- Elementos pasivos
v - Fuentes controladas Impedancia
- Nollators y norators
- x(t)=i(t)
y(t)=v(t)

Relaciones o características de transferencia

Cortocircuito
x(t)=v(t)
- Transadmitancia
x(t)=i(t)
- Elementos pasivos - Transferencia de corriente
x(t) - Fuentes controladas y(t)
- Nollators y norators Circuito abierto
x(t)=i(t)
- Transimpedancia
x(t)=v(t)
- Transferencia de tensiones
Figura 2.1: Tipos de relaciones entrada-salida.

2.2 Respuesta a entrada cero en el dominio del tiempo

Se debe exclusivamente a las condiciones iniciales almacenadas en los elementos

reactivos. El cálculo corresponde a la solución de la siguiente ecuación homogénea:

n n–1
dy d y dy
an n
+ an – 1 n–1
+ … + a1 + a0 y = 0 (2.2)
dt dt dt

La solución de (2.2) pasa por resolver la ecuación característica:

14 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.2 Respuesta a entrada cero en el dominio del tiempo

n n–1
an s + an – 1 s + … + a1 s + a0 = 0 (2.3)

Las raíces de esta ecuación {s1,s2,s3,...,sn} se denominan frecuencias naturales. Suponiendo que
todas las frecuencias naturales son distintas la solución de (2.2) es:

n
sj t
y(t) = ∑ kj e (2.4)
j=1

donde es inmediato comprobar que la ecuación se satisface para cualquier conjunto de valores
de kj. Estos coeficientes se obtienen de las condiciones iniciales en forma matricial:

1 1 1 … 1 k1 y(0)
s1 s2 s3 … sn k2 1)
y (0)
= (2.5)
… … … … …
n–1 n–1 n–1 n–1 n – 1)
s1 s2 s3 … sn kn y (0)

donde

k
k) dy
y (0) = k
(2.6)
dt t=0

Por ejemplo, para un caso de orden 1 se obtiene:

k1 = y ( 0 ) (2.7)

o para un caso de orden 2:

1
k 1 = --------------- ( y' ( 0 ) – s 2 y ( 0 ) )
s1 – s2
(2.8)
1
k 2 = --------------- ( y' ( 0 ) – s 1 y ( 0 ) )
s2 – s1

En el caso de raíces múltiples de la ecuación característica debe cambiarse la solución

general de la ecuación homogénea. Para una frecuencia s0 de multiplicidad p se tendrá:

2 p–1 s0 t
( k1 + k2 t + k3 t + … + kp t )e (2.9)

(hacer problema 2)

© F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US Análisis y síntesis de circuitos 15

REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

2.3 Respuesta a estado cero en el dominio del tiempo

Supongamos un circuito genérico lineal invariable en el tiempo con una única entrada y
una salida, descrito como ya sabemos por:

N i M j
dy dx
∑ d ti bi = ∑ d tj aj (2.10)
i=0 j=0

La respuesta a estado cero da cuenta de la influencia de la entrada. Se calcula por tanto

imponiendo:

2 n–1
dy dy d y
y(0) = (0) = 2 (0) = … = n – 1 (0) = 0 (2.11)
dt dt dt
La forma general de la solución es:

n
si t
y ( t ) = yh ( t ) + yp ( t ) = ∑ ki e + yp ( t ) (2.12)
i=1

donde yh(t) es la solución general de la homogénea e yp(t) es una solución particular de la

inhomogénea.
Para resolver se sigue el siguiente método: (a) proponer tentativamente una solución de la
inhomogénea y (b) ajustar coeficientes.
(hacer problema 3)

2.3.1 Integral de convolución

La segunda cuestión básica a responder es: ¿puede expresarse la respuesta a estado cero
para una excitación arbitraria a partir de la respuesta a una excitación simple? De donde se
obtienen dos cuestiones derivadas: (1) ¿puede expresarse una excitación arbitraria como suma
de excitaciones simples? y si es así, (2) ¿puede expresarse la respuesta del circuito como suma
de las respuestas de las componentes de la excitación?
La respuesta a la segunda pregunta es claramente que sí pues si tenemos en cuenta que
trabajamos con circuitos lineales podemos aplicar el principio de superposición. La primera se
puede responder también afirmativamente recurriendo al concepto de impulso y respuesta al
impulso.
Consideremos un pulso de anchura Δ y altura 1/Δ tal como se muestra en la Fig. 2.2 y des-
crito por la siguiente ecuación:

16 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.3 Respuesta a estado cero en el dominio del tiempo

0 t≤0
⎧
⎪1
p Δ ( t ) = ⎨ --- 0<t<Δ (2.13)
⎪Δ
⎩ 0 t≥Δ

1/Δ

AREA=1

0 Δ t

Figura 2.2: Pulso unitario.

Si imaginamos un proceso de ir disminuyendo Δ en el límite cuando Δ → 0 obtenemos

el impulso: p Δ ( t ) → δ ( t ) . Así δ(t) se puede definir como:

∞
+
0

area = ∫ δ ( t ) dt = ∫ δ ( t ) dt = 1
(2.14)
–∞ 0
–

δ(t) = 0 t≠0
Por la propiedad de muestreo podemos expresar una entrada arbitraria en función de
impulsos:

x(t) = ∫ x ( τ )δ ( t – τ ) dτ (2.15)
–∞

Por linealidad del sistema la salida queda expresada mediante una operación denominada
convolución entre la entrada y la respuesta al impulso:

y(t) = ∫ x ( τ )h ( t – τ ) dτ (2.16)
–∞

constituyendo lo que se denomina integral de convolución.

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

2.3.2 Respuesta al escalón. Tiempo de subida y retraso. Sobredisparo.

Para introducir algunos conceptos útiles en el dominio temporal consideremos el siguiente

ejemplo simple. Consideremos un amplificador que tiene el modelo de la Fig. 2.3.

Fig.8.1 Haykin

Figura 2.3: Circuito inter-etapa con compensación paralela.

La ganancia en tensión del amplificador a frecuencia cero es −gmR. Normalizando la

función de transferencia V2/V1 del amplificador respecto a −gmR se obtiene,

1 + mτ o s
H n ( s ) = -------------------------------------
2 2
- (2.17)
1 + τ o s + mτ o s

donde

L
τ o = RC m = ---------2- (2.18)
CR

Por tanto, Hn(s) tiene un cero en −1/mτo y dos polos en

1
s 1, s 2 = ------------- [ – 1 ± 1 – 4m ] (2.19)
2mτ o

Podemos distinguir tres casos posibles dependiendo del valor del parámetro m:
1) Si m<1/4, los polos de Hn(s) son reales y distintos, y la respuesta al escalón está
sobreamortiguada.
2) Si m=1/4 hay un polo de segundo orden en s=−2/τo y la respuesta al escalón está
críticamente amortiguada.
3) Si m>1/4, los dos polos son complejos conjugados y la respuesta al escalón es
subamortiguada u oscilatoria.
Los diagramas de polos y ceros y la correspondiente respuesta al escalón se muestran en
la Fig. 2.4.
Es evidente que los tres tipos de respuesta al escalón tienen dos características comunes:
un retraso en la aparición de la respuesta y un tiempo de subida finito. En muchos contextos la
respuesta al escalón de un amplificador paso de baja queda suficientemente bien definida en
términos de su retraso y su tiempo de subida. En el laboratorio se suele definir el retraso τd como

18 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.3 Respuesta a estado cero en el dominio del tiempo

Fig.8.2 haykin

Figura 2.4: Diagramas polo/cero y respuesta al escalón del circuito de la Fig. 2.3.

el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el 50% de su valor final, medido a partir de
la aplicación del escalón de entrada. El tiempo de subida, τr se define como el tiempo requerido
por la respuesta para cambiar entre el 10% y el 90% de su valor final. En el caso de respuesta
subamortiguada se denomina sobredisparo a la diferencia entre el valor del pico y el valor final,
medido porcentualmente. Estos conceptos se ilustran en la Fig. 2.5.

Fig.8.6 Haykin

Figura 2.5: Ilustrando los conceptos de tiempo de subida, retraso y sobredisparo.

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

2.4 Respuesta a estado cero en el dominio de la frecuencia

A partir de la ecuación diferencial que describe todo sistema LTI hemos utilizado la
solución en el dominio temporal para proporcionar la respuesta y(t) para un x(t) dado. Un
método alternativo consiste en aplicar transformadas de Laplace a la ecuación diferencial para
transformarla en una ecuación algebraica, solucionar el problema en el dominio frecuencial, es
decir, obtener Y(s) para un X(s) dado y finalmente, aplicar la transformada inversa para obtener
y(t) para un x(t) dado. Esta idea se muestra gráficamente en la Fig. 2.6.

condiciones iniciales

ecuación transformada
ecuación
de Laplace
diferencial algebraica
η[x(t),y(t)]=0 η[X(s),Y(s)]

solución dominio solución dominio

frecuencial
temporal
transformada
Y(s) para
y(t) para inversa
X(s) dado
x(t)dado

Figura 2.6:

Para calcular la respuesta a estado cero en el dominio de la frecuencia consideraremos, sin

pérdida de generalidad, un circuito LTI con una entrada y una salida como se indica en la Fig.
2.7, que como sabemos aparece descrito por la ecuación:

N i M j
dy dx
∑ d ti bi = ∑ d tj aj (2.20)
i=0 j=0

x(t) C. LTI y(t)

COND. INIC. NULAs

Figura 2.7:

Tomando transformadas y como:

20 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.5 Respuesta a entrada cero en el dominio de la frecuencia

– (1) – (n – 1) –
y(0 ) = y (0 ) = … = y (0 ) = 0
(2.21)
– (1) – (n – 1) –
x(0 ) = x (0 ) = … = x (0 ) = 0
se obtiene:

∑ aj s
j

Y ( s ) = j-----------------
=0
N
- X ( s ) = H ( s )X ( s ) (2.22)

∑ bi s
i

i=0

En el dominio de la frecuencia la salida a estado cero se obtiene multiplicando a la entrada

por la función de red correspondiente.
Hay que hacer notar que la función de red depende de la entrada y la salida consideradas.
Un mismo circuito exhibirá distintas funciones de sistema.
Recordando de la sección anterior la expresión de la respuesta a estado cero en términos
de la respuesta impulsiva:

y(t) = ∫ x ( τ )h ( t – τ ) dτ (2.23)
–
0

Tomando transformadas de Laplace:

Y ( s ) = H ( s )X ( s ) (2.24)

por lo que la función de sistema correspondiente a una entrada y una salida dadas es la
transformada de Laplace de la señal obtenida a la salida cuando se excita por la entrada con un
impulso:

H(s) = L[h(t)] (2.25)

2.5 Respuesta a entrada cero en el dominio de la frecuencia

Para calcular la respuesta completa habrá que calcular también la respuesta a entrada cero.
Suponiendo frecuencias naturales distintas la respuesta completa será:

n
si t
∑ ki e
–1
y(t) = + L [ H ( s )X ( s ) ]
(2.26)
i=1
entrada cero estado cero
En el dominio de la frecuencia hay dos vías para calcular la respuesta a entrada cero:

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

1) Introduciendo las condiciones iniciales en la transformada de la derivada:

n
d n n–1 – (n – 1) –
n
x(t) ↔ s X(s ) – s x(0 ) – … – x (0 ) (2.27)
dt

y se obtendrá:

∑ aj s
j

IC y ( s )
Y ( s ) = j-----------------
=0
N
- X ( s ) + -----------------
N
-
(2.28)
∑ ∑
i i
bi s bi s
i=0 i=0
respuesta a la entrada respuesta al estado

2) Considerando las condiciones iniciales en los elementos reactivos como fuentes

equivalentes y aplicando el principio de superposición, tal como se ilustra en la Fig.
2.8.

iL(t)
–
iL ( 0 ) ≠ 0
L
L iL(0−)uo(t)
descargada

+
vc(0−)uo(t)
–
vc ( 0 ) ≠ 0 C vc(t)
+ −
− C
descargado

Figura 2.8:

2.6 Componentes natural y forzada de la respuesta de sistemas

Aunque la respuesta de un sistema es una forma de onda única su estudio es más

conveniente mediante su descomposición en dos partes. Las características de una parte son
directamente atribuibles a los polos del sistema (generan un conjunto de formas de onda que
dependen de la naturaleza intrínseca del circuito) mientras que las de la otra parte están
directamente relacionadas con la excitación (alteran los parámetros de las ondas de la
excitación). Aunque ambas partes no son independientes entre sí es posible ejercer un control

22 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.6 Componentes natural y forzada de la respuesta de sistemas

sobre ellas mediante una selección adecuada de excitaciones y sistemas. Cualquiera de las
partes o ambas pueden hacerse cero a voluntad. Por otra parte, la forma de onda de una de las
partes puede aproximarse a la de la otra y exhibir resonancia. Veremos también que en la
mayoría de las aplicaciones la parte proveniente de los polos del sistema se anula con el tiempo.
Por tanto, si la entrada es una sinusoidal la salida en estado estacionario es también una
sinusoidal. Las dos ondas sinusoidales tienen la misma frecuencia pero difieren en amplitud y
fase.
La función de sistema H(s) relaciona la excitación X(s) con la respuesta Y(s) mediante

Y ( s ) = H ( s )X ( s ) (2.29)

Si el circuito es lineal, de parámetros concentrados, invariante en el tiempo, H(s) es una

función racional real. En gran parte de las situaciones X(s) es también una función racional tal
como,

c1 s + c0
X ( s ) = ------------------------------------
2
- (2.30)
d2 s + d1 s + d0

con la cual (mediante elección adecuada de los parámetros) se pueden hacer corresponder la
función impulso, escalón, rampa, exponencial, sinusoidal, sinusoidal amortiguada, etc.
Si H(s) y X(s) son funciones racionales entonces la respuesta Y(s) es también una función
racional:

N(s) N(s)
Y ( s ) = ----------- = --------------------------------------------------------------- (2.31)
D(s) ( s – p 1 ) ( s – p 2 )… ( s – p n )

donde p1, p2, ..., pn representan los polos finitos de la respuesta. Supongamos que N(s) es de
menor orden que D(s). Si suponemos que todos los polos son simples, la expansión de Y(s) en
fracciones es,

n
K1 K2 Kn Ki
Y ( s ) = ------------- + ------------- + … + ------------- =
s – p1 s – p2 s – pn ∑ ------------
s – pi
(2.32)
i=1

donde

Ki = Y ( s ) ( s – pi ) ( i = 1, 2, …, n ) (2.33)
s = pi

y Ki se denomina el residuo del polo pi. Ya que Y(s) es una función racional con coeficientes
reales, pi y Ki si son complejos, son complejos conjugados.
La naturaleza de la respuesta puede estudiarse tomando la transformada inversa de (2.32),

© F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US Análisis y síntesis de circuitos 23

REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

n
p1 t p2 t pn t pi t
y ( t ) = K1 e + K2 e + … + Kn e = ∑ Ki e (t > 0) (2.34)
i=1

Si para Ki complejo se expresa como |Ki|ejθi, considerando k polos complejos y (n−k) polos
reales, (2.34) puede escribirse,

(2.35)
k
---
k n 2 n
αi t j ( βi t + θi ) αi t αit αi t
y(t) = ∑ Ki e e + ∑ Ki e = ∑ 2 Ki e cos ( β i t + θ i ) + ∑ Ki e
i=1 i = k+1 i=1 i = k+1

Esta ecuación muestra que si se excita un sistema con una fuente variable en el tiempo cuya
transformada es una función racional y los polos de la respuesta son simples, entonces la
respuesta en el dominio del tiempo es la suma de dos clases de formas de onda: sinusoides con
amplitud modulada de forma exponencial y exponenciales. Las sinusoides pueden crecer en
amplitud con el tiempo, decrecer o permanecer constante, al igual que las exponenciales. Puede
observarse que existe una relación directa entre la localización de los polos en el plano s y la
evolución temporal de las formas de onda. Nótese la naturaleza cualitativa distinta de las
distintas componentes de la respuesta y su relación con la posición de los polos en el plano s.
Para polos en el semiplano de la izquierda la correspondiente componente tiende a 0 para t→∞.
Para polos en el semiplano de la derecha la correspondiente componente tiende a ∞ para t→∞.
Así, un polo en el semiplano de la izquierda no influye en el régimen estacionario mientras que
uno en el semiplano de la derecha determina prácticamente dicho régimen estacionario.
Respecto a la influencia de los ceros, éstos afectan a ki y kiejθi controlando así la amplitud y el
valor inicial de las distintas componentes de la respuesta. Aunque es sencillo evaluar la
respuesta debida a términos individuales la visualización de la respuesta completa puede ser
difícil si se compone de muchos términos con diferentes amplitudes, frecuencias y constantes
de tiempo.
Los polos de la respuesta Y(s) se dividen en polos de la función de sistema y polos de la
excitación. Puede expresarse explícitamente:

N(s) N(s)
Y ( s ) = X ( s )H ( s ) = ---------------------------- = ------------------------------------------------------------------------------------------------ (2.36)
D n ( s )D f ( s ) ( s – p n1 ) ( s – p n2 )… ( s – p f1 ) ( s – p f2 )…

donde se usa el subíndice n para los polos de la función de sistema (polos naturales) y f para los
polos de la excitación (polos forzados). Si suponemos que todos los polos son simples y que
N(s) es de menor orden que D(s) expandiendo parcialmente en fracciones:

24 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.6 Componentes natural y forzada de la respuesta de sistemas

K n1 K n2 K f1 K f2
Y ( s ) = ⎛ ---------------- + ---------------- + …⎞ + ⎛ --------------- + --------------- + …⎞ = Y n ( s ) + Y f ( s ) (2.37)
⎝ s – p n1 s – p n2 ⎠ ⎝ s – p f1 s – p f2 ⎠

Yn(s) se denomina la parte natural de la respuesta dado que los polos asociados con Yn(s) nacen
del propio sistema y sus valores no tienen nada que ver con la excitación; son naturales o
característicos del circuito. Yf(s) es la parte forzada de la respuesta, dado que sus polos dependen
de los polos de la excitación y no tienen nada que ver con el circuito; los polos de la excitación
fuerzan al sistema a producir la respuesta. En el dominio del tiempo (2.37) corresponde a,

p n1 t p n2 t p f1 t p f2 t
y ( t ) = ( K n1 e + K n2 e + … ) + ( K f1 e + K f2 e + … ) = yn ( t ) + yf ( t ) (2.38)

Las formas de onda de los términos individuales de la componente natural yn(t) están
únicamente determinadas por el propio sistema mientras que los términos individuales de yf(t)
tienen formas de onda del mismo aspecto de las que componen la excitación. Para tener alguna
respuesta el sistema debe ser excitado. Una vez forzado el sistema responde de dos maneras:
revela su propio comportamiento característico en la forma de la respuesta natural y exhibe las
características de la excitación en la forma de la respuesta forzada.
Un error común consiste en pensar que un sistema lineal con una excitación sinusoidal
siempre produce una respuesta sinusoidal. La respuesta es sinusoidal sólo cuando los términos
correspondientes a los polos del sistema (parte natural de la respuesta) son cero. Esto puede que
no ocurra nunca o puede que ocurra después de un cierto tiempo. Por ejemplo, cuando los polos
del sistema están en el semiplano izquierdo del plano s la parte natural se desvanece y sólo
entonces la respuesta es realmente sinusoidal.

2.6.1 Respuesta con componente natural nula

Si todos los polos de la función de sistema se cancelan con los ceros de la excitación la
respuesta únicamente tiene componente forzada. Como ejemplo consideremos el circuito de la
Fig. 2.9.

Fig.2.6 Budak

Figura 2.9: Cancelación del polo de la función de sistema.

La transformada de Laplace de la excitación es,

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

s+1
I 1 ( s ) = ---------------------------
2
- (2.39)
(s + 1) + 1

que tiene un cero en s=−1. La función de sistema es,

1
H ( s ) = ----------- (2.40)
s+1
que tiene un polo en s=−1. En la respuesta se cancela el polo y el cero:

1 s+1 1
V 2 = HI 1 = ----------- ---------------------------
2
- = ---------------------------
2
-
s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1) + 1 (2.41)
–t
v 2 ( t ) = e sin t

La respuesta es al igual que la entrada una sinusoidal amortiguada y no tiene componente

natural.

2.6.2 Respuesta para polos próximos de la excitación y del sistema

Se ha visto anteriormente que los polos del sistema describen su comportamiento natural
mientras que los polos de la excitación describen su comportamiento forzado. Es lógico pensar
que se producirán cambios importantes en ambas componentes si un polo de la excitación se
acerca a un polo del sistema.
Consideremos un polo de la excitación que se acerca a un polo del sistema a través de una
determinada trayectoria, tal como se muestra en la Fig. 2.10.

Fig.2.7 Budak

Figura 2.10: Interacción entre polos.

El polo de la excitación y del sistema pueden extraerse de cada parte correspondiente del
denominador:

D n ( s ) = ( s – p )D nr ( s ) D f ( s ) = ( s – p – Δs )D fr ( s ) (2.42)

donde Dnr(s) y Dfr(s) representan el resto de los polinomios. La respuesta puede escribirse:

26 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.6 Componentes natural y forzada de la respuesta de sistemas

N(s) N(s) N(s)

Y ( s ) = ----------- = ---------------------------- = --------------------------------------------------------------------------------------- (2.43)
D(s) D n ( s )D f ( s ) [ ( s – p )D nr ( s ) ] [ ( s – p – Δs )D fr ( s ) ]

Suponemos que N(s) no tiene ningún cero en s=p o s=p+Δs de forma que no hay cancelaciones.
La expansión parcial en fracciones de R(s) es,

Kn Kf
Y ( s ) = ----------- + ----------------------- + [ otros terminos del resto de polos de R ( s ) ] (2.44)
s – p s – p – Δs
donde

N(s) –N ( p ) K(p)
K n = ----------------------------------------------------------------- = ---------------------------------------- = ------------
D nr ( s ) [ ( s – p – Δs )D fr ( s ) ] D nr ( p )D fr ( p )Δs Δs
s=p
(2.45)
N(s) N ( p + Δs ) K ( p + Δs )
K f = ----------------------------------------------------- = ----------------------------------------------------------------- = – ------------------------
[ ( s – p )D nr ( s ) ]D fr ( s ) D nr ( p + Δs )D fr ( p + Δs )Δs Δs
s = p + Δs

En el dominio del tiempo:

K ( p ) pt K ( p + Δs ) ( p + Δs )t
y ( t ) = ------------ e – ------------------------e + ( otros terminos ) (2.46)
Δs Δs
El primer término se debe al polo del sistema; el segundo al polo de la excitación y el resto
de términos al resto de polos del sistema y de la excitación. Cuando el polo de la excitación se
va acercando al polo del sistema, es decir, Δs→0 se producen dos efectos. En primer lugar, el
segundo término va haciéndose igual al primer término con signo contrario. En segundo lugar,
la amplitud de cada término va haciéndose mayor. Estos componentes de la respuesta muestran
grandes componentes naturales y forzadas. Estas grandes magnitudes individuales producirán
resultados significativos dependiendo de la localización de los dos polos.

Ambos polos en el semiplano izquierdo

Consideremos el ejemplo de la Fig. 2.11.
El polo de la función de sistema está en −1. El polo de la excitación está en −α y puede
moverse variando la constante de tiempo de la excitación. La respuesta está únicamente
determinada por estos polos ya que son los únicos. Para α≠1,

1 –t 1 – αt
v n ( t ) = ------------e v f ( t ) = – ------------ e
α–1 α–1 (2.47)
v ( t ) = vn ( t ) + vf ( t )

En este ejemplo la amplitud de la componente natural es la misma que la de la componente

forzada independientemente de α. Y cuando α→1 la amplitud tiende a ∞. En la Fig. 2.11 se
muestra la respuesta v(t) y sus componentes natural y forzada. Puede observarse que la
magnitud de v(t) es muy pequeña a pesar de la gran magnitud de vn(t) y vf(t). Este fenómeno se

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

Fig.2.8 Budak

Figura 2.11: Descomposición de la respuesta.

hace aún más pronunciado conforme α se acerca a 1. Incluso cuando α=1, donde cada
componente tiene amplitud infinita, la respuesta es r(t)=te−t.

Un polo en el semiplano izquierdo y otro en el eje imaginario

Consideremos ahora un caso como el que se muestra en la Fig. 2.12. Los polos de la
–4
función de sistema están en – 0,01 ± j 1 – 10 y los polos de la escitación en ± jω .
La respuesta viene dada por
t
– ---------
– 50ω 100
v n ( t ) = ----------------------------------------------------------------------------e x
–4 2 2 2
1 – 10 2500 ( ω – 1 ) + ω

⎧ –4 –4 100 1 – 10
–4
⎫
x sin ⎨ 1 – 10 t – atan ( 100 1 – 10 ) + atan -----------------------------------------
- ⎬
⎩
2
5000 ( ω – 1 ) + 1 ⎭ (2.48)

50ω ⎧ ω π⎫
v f ( t ) = ---------------------------------------------------- sin ⎨ ωt – atan --------------------------
2
+ --- ⎬
2 2 2 ⎩ 50 ( 1 – ω ) 2⎭
2500 ( 1 – ω ) + ω
v ( t ) = vn ( t ) + vf ( t )
La respuesta natural es una sinusoide amortiguada con una constante de tiempo de 100 s.
y la forzada es puramente sinusoidal. Las amplitudes son similares (exceptuando la
amortiguación) indendientemente de ω. Cuando la frecuencia de la señal de entrada se aproxima
a 1 el polo de la excitación se aproxima al polo de la función de sistema. En ω=1 la amplitud de
la componente forzada toma su máximo valor, 50. El sistema está en resonancia con la

28 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.6 Componentes natural y forzada de la respuesta de sistemas

Fig.2.9 Budak

Figura 2.12: Descomposición de la respuesta para ω=1.

excitación en ese momento. A ambos lados de la resonancia el polo de la excitación se separa

bruscamente del polo del sistema y la amplitud de la componente forzada cae rápidamente. Para
ω=1 ambas componentes son:

t
– ---------
50 100 –4
v n ( t ) = – ------------------------ e sin 1 – 10 t
1 – 10
–4 (2.49)
v f ( t ) = 50 sin t

La interacción entre los polos se refleja en la gran amplitud de las componentes natural y
forzada. Aunque esta amplitud es de 50, la respuesta para t pequeño es muy pequeña debido a
la cancelación de ambas componentes. Pero después de algunas constantes de tiempo la
componente natural se desvanece y la respuesta es igual a la componente forzada, cuya gran
amplitud refleja la proximidad del polo de la la excitación y del sistema. En este caso, el
comportamiento de los componentes sí se refleja en la excitación.

2.6.3 Respuesta para polos coincidentes de excitación y sistema

Cuando un polo de la excitación coincide con un polo del sistema las componentes natural
y forzada correspondientes son infinitas tal como se obtiene de (2.46) haciendo Δs=0:

K ( p ) pt K ( p + Δs ) ( p + Δs )t
y ( t ) = ------------ e – ------------------------e + ( otros terminos ) (2.50)
Δs Δs
Aunque los dos primeros términos son ∞ su diferencia no lo es. Tomemos el límite de estos dos
términos cuando Δs tiende a 0.

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

K ( p ) pt K ( p + Δs ) ( p + Δs )t
y ( t ) = – lim ------------ e – ------------------------e + ( otros terminos ) (2.51)
Δs → 0 Δs Δs

Esto es la definición de la derivada de K(s)est respecto a s evaluada en s=p,

d st
y(t) = – [ K ( s )e ] + ( otros terminos ) =
ds s=p

d st ⎧ st d ⎫
= – K(s) (e ) – ⎨e [K(s)] ⎬ + ( otros terminos ) = (2.52)
ds s=p ⎩ ds ⎭s = p
pt d pt
= – K ( p )te – K(s) s=p
e + ( otros terminos )
ds
Los dos primeros términos representan la respuesta de los dos polos coincidentes. Dado que
ambos polos son idénticos no es posible separar la respuesta en componentes natural y forzada
pero desde un punto de vista físico es importante considerar que este resultado se obtiene
restando una componente natural infinita a una componente forzada infinita.
Ejemplo
Estudiar la respuesta del sistema de la Fig. 2.13

Fig.2.10 Budak

Figura 2.13:

Solución
La función de sistema es,

s
H ( s ) = -------------
2
- (2.53)
s +1

luego los polos del sistema están en ±j1. La transformada de la excitación es:

ω
X ( s ) = -----------------
2 2
(2.54)
s +ω

luego los polos de la excitación están en ±jω. Variando ω se pueden mover los polos de la
excitación y hacerlos coincidir con los del sistema. La respuesta es:

30 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.7 Polos y ceros de la función de red

ω ω
v ( t ) = v n ( t ) + v f ( t ) = – --------------2- cos t + --------------2- cos ωt (ω ≠ 1) (2.55)
1–ω 1–ω
Si ω→1 las amplitudes de las componentes natural y forzada tienden a ∞. Para ω=1, v(t)
es ∞ – ∞ . Calculando el límite mediante la regla de L’Hopital, v(t) es,

t
v ( t ) = --- sin t (2.56)
2
que es finita para t<∞. Cuando ω≠1 la respuesta es la suma de dos sinusoidales y por tanto está
acotada. Para ω=1, la respuesta aumenta linealmente con el tiempo. Luego, en este caso es
posible determinar observando la respuesta cuándo se produce la coincidencia de los polos.

2.7 Polos y ceros de la función de red

Las funciones de red son funciones racionales en la frecuencia compleja s. Esto es una
propiedad general para circuitos lineales, de parámetros concentrados invariables en el tiempo,
en los cuales se obtienen siempre funciones de sistema que son cocientes de dos polinomios en
s con coeficientes reales
m m–1
N(s) am s + am – 1 s + … + a1 s + a0
H ( s ) = ----------- = -----------------------------------------------------------------------------------
- (2.57)
D(s) n
bn s + bn – 1 s
n–1
+ … + b1 s + b0

Las propiedades de estas funciones de sistema racionales resulta de interés referirlas a las
raíces de los polinomios del numerador y del denominador. El conjunto de tales raíces se
denominan frecuencias críticas del circuito, mientras que es usual referirse a los polos con el
término frecuencias naturales del circuito. Conocidos el conjunto de frecuencias críticas del
circuito para una entrada y una salida dada la correspondiente función de sistema puede
expresarse en forma factorizada como sigue:

∏ ( s – zi )
N(s)
H ( s ) = ----------- = K --------------------------
i=1
- (2.58)
D(s) n

∏ ( s – pi )
i=1

Aparte de las frecuencias críticas, en el caso de que n≠m es usual decir también que la
función de sistema presenta polos o ceros en el infinito,

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

am m – n
H(s) s→∞
→ ------ s (2.59)
bn

de manera que si m>n H(s)→∞ y se dice que la función de sistema presenta m−n polos en el ∞,
y si m<n H(s)→0 y se dice que la función de sistema presenta n−m ceros en el infinito.
Para un circuito activo las frecuencias críticas pueden estar en cualquier posición en el
plano complejo y pueden producirse con cualquier multiplicidad. La única restricción es que las
frecuencias críticas complejas deben aparecer por pares complejos conjugados, lo que es una
consecuencia del hecho de que los coeficientes tanto del polinomio del numerador como del
denominador son reales. Para demostrarlo consideremos una raíz compleja s=−a−jb que
corresponde al factor (s+a+jb) en la función de sistema. El término jb haría aparecer
coeficientes complejos en el polinomio si no existiera una raíz compleja s=−a+jb. El producto
de ambas:
2 2 2
( s + a + jb ) ( s + a – jb ) = s + 2as + a + b (2.60)

que tiene sólo coeficientes reales.

2.7.1 Estabilidad

Las posiciones de las frecuencias críticas determinan los comportamientos cuantitativos

y cualitativos de los circuitos. En particular, por lo que se refiere a propiedades cualitativas, una
de gran importancia es la estabilidad. Esta propiedad se refiere a que la respuesta del circuito
permanezca acotada bajo la hipótesis de que la excitación permanezca también acotada. Una
condición necesaria para estabilidad es que la respuesta impulsiva del circuito permanezca
acotada, lo cual se puede traducir en las siguientes condiciones sobre las localizaciones de las
frecuencias naturales:
a) No pueden existir frecuencias naturales en el semiplano de la derecha del plano s.
b) No pueden existir polos múltiples sobre el eje imaginario.
Veamos que ambas situaciones producen componentes de la respuesta impulsiva que no
permanecen acotadas.

Frecuencias naturales en el semiplano derecho del plano s

Consideremos un polo real. La función de transferencia se puede expresar como:

k N' ( s )
H ( s ) = ----------- + ------------ (2.61)
s – p D' ( s )

antitransformando al dominio del tiempo:

pt
h ( t ) = ke + h' ( t ) (2.62)

El primer término no permanece acotado en el caso que p>0.

32 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.7 Polos y ceros de la función de red

Consideremos ahora un par de polos complejos conjugados. La función de transferencia:

jθ – jθ
ke ke N' ( s )
H ( s ) = ----------------------- + ----------------------- + ------------ (2.63)
s – α + jβ s – α – jβ D' ( s )

y antitransformando al dominio del tiempo:

αt
h ( t ) = 2ke cos ( βt + θ ) + h' ( t ) (2.64)

donde el primer término no permanece acotado si α>0.

Polos múltiples sobre el eje imaginario

Consideremos primero el caso en que se encuentran los polos múltiples en s=0. La función
de transferencia se puede escribir:

k
H ( s ) = ----q + H' ( s ) (2.65)
s
y antitransformando al dominio del tiempo:

k q–1
h ( t ) = ------------------t + h' ( t ) (2.66)
( q – 1 )!
que no se mantiene acotado. Si consideramos ahora polos imaginarios la función de
transferencia se puede escribir:

jθ – jθ
ke ke
H ( s ) = ---------------------q- + ---------------------q + H' ( s ) (2.67)
( s + jω ) ( s – jω )

y antitransformando:

2k q – 1
h ( t ) = ------------------t cos ( ωt + θ ) + h' ( t ) (2.68)
( q – 1 )!

La evaluación numérica de las posiciones de las raíces para determinar si un sistema es

estable o no requiere un ordenador cuando el grado del polinomio es grande.

2.7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh proporciona condiciones necesarias (todos los coeficientes no nulos

y del mismo signo) y suficientes (que no haya cambios de signo en la primera columna de la
tabla que se forma como consecuencia de aplicar el criterio) para estabilidad. El número de
cambios de signo en la primera columna de la tabla indica el número de raíces del polinomio
característico que están situados en el semiplano derecho. La construcción de la tabla para la
ecuación resultante de igualar a cero el denominador de la función de sistema:

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

n n–1
a0 s + a1 s + … + an – 1 s + an = 0 (2.69)

(notar que hemos renombrado los coeficientes)

se realiza de la siguiente forma:

n
s a0 a2 a4 a6 …
n–1
s a1 a3 a5 a7 …

s
n–2
B1 B3 B5 … (2.70)
n–3
s C1 C3 C5 …
… …

donde:

1
B 1 = ----- ( a 1 a 2 – a 0 a 3 )
a1
1
B 3 = ----- ( a 1 a 4 – a 0 a 5 )
a1
1
B 5 = ----- ( a 1 a 6 – a 0 a 7 ) (2.71)
a1
…
1
C 1 = ------ ( B 1 a 3 – a 1 B 3 )
B1
…

Si se obtiene un cero en la primera columna se puede invertir el orden de los coeficientes

del polinomio (2.69).
Surge un caso especial cuando aparece una fila que solamente contiene ceros. Esto
significa que la ecuación característica tiene al menos un par de raíces de igual magnitud y signo
opuesto. Se puede continuar el proceso utilizando un polinomio auxiliar formado por los
elementos de la última fila no cero de la tabla y colocando en lugar de la fila de ceros las
derivadas de este polinomio. El polinomio auxiliar es un polinomio par. La ecuación obtenida
igualando a cero el polinomio auxiliar proporciona las raíces de la ecuación característica de
igual magnitud y signo opuesto. Con la tabla así construída el número de cambios de signo en
la primera columna corresponde con el número de raíces en el semiplano derecho.

34 Análisis y síntesis de circuitos © F.V. Fernandez, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI, US

 2.7 Polos y ceros de la función de red

2.7.3 Funciones de fase mínima y no mínima

Hemos dicho que las funciones de red de sistemas estables no tienen polos en el semiplano
derecho del plano s y los polos en el eje jω deben ser simples. Sin embargo, no hemos impuesto
ningún tipo de restricciones sobre los ceros. Según la posición donde se encuentren da lugar a
una clasificación de funciones que tendrá gran importancia en el diseño de filtros.
Cuando la función de red H(s) tiene todos los ceros en el semiplano izquierdo o el eje jω
del plano s se dice que es de fase mínima. Si no sucede así se dice que la función es de fase no
mínima. Para mostrar que la función de fase mínima tiene la mínima fase posible para una
característica de magnitud dada consideremos, por ejemplo, un cero real en el semiplano
izquierdo y su imagen especular en el semiplano derecho. Las dos funciones de sistema
correspondientes son:

s+σ s–σ
H 1 ( s ) = ------------ H 2 ( s ) = ----------- (2.72)
s+p s+p
donde σ y p son mayores que 0.
Tienen la misma magnitud:

2 2
σ +ω
H 1 ( jω ) = H 2 ( jω ) = ------------------
2
-
2
(2.73)
p +ω

pero sus fases son diferentes:

ω ω ω ω
φ 1 = atan ---- – atan ---- φ 2 = π – atan ---- – atan ---- (2.74)
σ p σ p

y su diferencia:

ω
φ 2 – φ 1 = π – 2 atan ---- ≥ 0 (2.75)
σ

ya que atan(ω/σ)≤π/2.
En general, cualquier función de fase no mínima con ceros en el semiplano derecho puede
expresarse como el producto de una función pasa todo que tiene dichos ceros y una función de
fase mínima que no los tiene. Esto queda ilustrado gráficamente en los diagramas de la Fig.
2.14.
Una función pasa todo es un tipo especial de función de fase no mínima en la que los polos
y ceros se encuentran en posiciones especulares respecto al eje jω. Claramente a lo largo del eje
imaginario una función pasa todo tiene magnitud unidad para cualquier valor de ω pero la fase
depende de la frecuencia. Por tanto, puede decirse, de acuerdo con la Fig. 2.14, que una función

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REPRESENTACIÓN Y RESPUESTA DE CIRCUITOS DE TIEMPO CONTINUO LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

jω

−s1

a σ

(s – a)
H NMP ( s ) = -------------------------------------
−s2 ( s + s1 ) ( s + s2 )

(a)
jω

−a a σ
(s – a)
H AP ( s ) = ----------------
(s + a)

(b)

jω

−s1

−a σ (s + a)
H MP ( s ) = -------------------------------------
( s + s1 ) ( s + s2 )

−s2
(c)

Figura 2.14: Diagramas polo-cero para (a) función de fase no mínima, (b) función pasa
todo y (c) función de fase mínima.

de fase no mínima y la de fase mínima correspondiente tienen la misma magnitud y difieren en

fase precisamente en la fase de la función pasa todo.

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