Diseo e Implementacin de un Robot Rastreador

Design and implementation of Robot tracker

ETUX1, Ingenieria de Proyectos Electrnicos y Computacionales de Chiapas. [Link]

RESUMEN. El presente trabajo describe el diseo y la implementacin de un robot rastreador de lneas con dos sensores CNY70 y componentes discretos de fcil adquisicin en cualquier comercio de electrnica. Situaremos el robot en la superficie de fondo negro y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern sin movimiento, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria blanca, al entrar uno de los sensores con la lnea blanca este har que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores detectando blanco los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea blanca entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactive con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea blanca otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor. La lgica del robot esta contenida en un microcontrolador PIC16F84A. Palabras Clave: CNY70, Microcontrolador.

1. INTRODUCCIN
Los avances tecnolgicos de hoy en da han permitido que la robtica tome un papel muy importante en el desarrollo de la industria y del campo, al desarrollar sistemas robotizados para el procesado de productos y mejoras en la calidad de la produccin. El estudio de la robtica permite mantenerse al da con la evolucin de la tecnologa y desarrollar sistemas que permitan mejorar la produccin de productos agrcolas de la regin. El objetivo de este trabajo es el de introducir al lector al desarrollo de robots bsicos con aplicaciones diversas limitadas a la imaginacin del lector. El lector debe tomar en cuenta que los conceptos bsicos aqu presentados permiten adentrarse al tema de la robtica aplicada.

2. EL SENSOR
El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro pines que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin (ver figura 1), la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm.

Figura 1. Sensor CNY70 El diseo propuesto es un robot rastreador que su funcin es seguir una lnea blanca sobre un fondo negro, siendo la trayectoria una composicin de lneas rectas y curvas. La velocidad del robot depender de la respuesta del sensor y la velocidad de los motores utilizados. El la figura 2 vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Para facilitar la comprensin de la informacin aqu presentada se ha dividido en bloques. El bloque uno trata sobre los sensores, el bloque dos sobre los acondicionadores de seal, el bloque tres la lgica del robot, el bloque cuatro los actuadores y el bloque cinco el sistema electromecnico.

Figura 2. Disposicin interna del CNY70 El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base. La

salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz reflejada, as pues para tener una salida digital se podra poner un disparador Schmitt Trigger y as obtener la salida digital pero esto tiene un problema, y es que no es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activacin de histerisis distan algunos milivoltios uno del otro.

Estas compuertas son de gran utilidad cuando se desea controlar un circuito digital con seales provenientes de sensores como los infrarrojos. En la figura 4 se muestra como acta un circuito no inversor, el circuito frente a una seal que no es puramente digital. Cuando la seal V1 alcanza el valor VT+ la salida V0 bascula a un nivel bajo hasta que la entrada no llegue a VT-.

3. ACONDICIONADOR DE SEAL
Para obtener seales digitales desde los sensores utilizamos puertas inversoras Schmitt Trigger, que tienen la ventaja de que con el mismo chip nos encontramos con seis inversores CD40106. Estos dispositivos tienen una caracterstica de trasferencia, como la que se muestra en la figura 3. En esta curva se aprecia que si la tensin de entrada asciende desde 0V hasta un nivel alto, la transicin se produce siguiendo la curva A y se produce para el valor VT+ denominado umbral ascendente. Por el contrario, si la entrada est a un nivel alto y se va disminuyendo hasta 0V, la transicin se produce siguiendo la curva B, cuando se alcanza el denominado umbral descendente VT-.

Figura 4. Schmitt Trigger

4. ARQUITECTURA DEL HARDWARE Un microcontrolador es un circuito integrado programablequecontienetodoslos componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada, como el control de una lavadora, un teclado de un ordenador, una impresora, un sistema de alarma, etc.

Figura 3. Voltaje de Histresis Los valores de VT+ y de VT- para las puertas de tecnologa TTL son de 4.7V y 0.9V respectivamente, pero para el caso del 40106 depende de la alimentacin y puede tomar los valores de la tabla 1. Tabla 1

En los ltimos aos han tenido un gran auge los microcontroladores PIC fabricados por Microchip technology Inc. Los PIC (Peripheral Interface Controler) son una familia de microcontroladores que ha tenido gran aceptacin y desarrollo en los ltimos aos gracias a que sus buenas caractersticas, bajo precio, reducido consumo, pequeo tamao, gran calidad, fiabilidad y abundancia de informacin, lo convierten en muy fcil, cmodo y rpido de utilizar.

Para el desarrollo de nuestro rastreador microcontrolado, utilizaremos el PIC16F84A. Cabe mencionar el objetivo final de este curso esobtenernuestrorobotrastreador microcontrolado, y que un curso completo para el PIC16F84 es muy duradero; es por ello que nos centraremos nica y exclusivamente en las

herramientas necesarias para la programacin de este enfocadas a nuestro robot.

RP0 = 1; se accesa al banco 1 Si: Z = 1; ocurri una operacin lgico-aritmtica que dio como resultado cero Z = 0; ocurri una operacin lgico-aritmtica que dio como resultado diferente de cero TRISA: registro para configurar el puerto A como entradas o como salidas. Con: TRISA = 00011111b ; el puertoA se configura como entradas Con: TRISA = 00000000b ; el puertoA se configura como salidas TRISB: registro para configurar el puerto B como entradas o como salidas. Con: TRISB = 11111111b ; el puertoB se configura como entradas Con: TRISB = 00000000b ; el puertoB se configura como salidas PORTA: registro donde se leen o escriben datos desde o hacia el exterior del pic referido al puerto A PORTB: Igual que PORTA, pero referido al puerto B

Figura 5. PIC16F84 RA0:RA4 = Lneas bidireccionales correspondientes al puerto A RB0:RB0 = Lneas bidireccionales correspondientes al puerto B MCLR = Pin de reset del PIC (activa en bajo) OSC1 = Seal de entrada de reloj externa OSC2 = Pin auxiliar (salida de seal de reloj) VDD = Alimentacin del PIC (+5V) VSS = Tierra

4.1 Memoria de datos RAM Para la programacin de nuestro PIC, se necesita estar en constante comunicacin con la memoria RAM de datos. Esta se encuentra distribuida en dos bancos; banco 0 y banco 1; y en estos bancos se incorporan los registros STATUS, TRISA, TRISB, PORTA y PORTB. Cada uno de estos con una longitud de 8 bits (1 byte), sern nuestros registros base para el desarrollo de nuestro programa del robot.

4.2 Set de instrucciones Los microcontroladores de la gama media (PIC16F84A) incorporan un repertorio de 35 instrucciones. En este curso se analizarn las necesarias para la construccin de nuestro programa. Las instrucciones a emplear se describen a continuacin.

Como se observa en la figura 5 cada registro tiene una direccin especfica. Se puede acceder a cada uno de estos haciendo referencia al banco donde se encuentra, as como a la direccin. Por ejemplo si deseamos acceder al registro TRISA, se debe elegir el BANCO 1 y luego la direccin en donde se encuentra ubicado (0x05). A continuacin se describe la funcin de estos registros.

STATUS: contiene el bit que nos permite cambiar de banco (RP0) y la bandera de cero (Z). Si: RP0 = 0; se accesa al banco 0

movf f,d;Transfiere el valor de f a W si d=0 o f a f si d=1 movlw k;Carga un literal k a W movwf f;Carga a f el contenido de W bcf f,b;Pone a 0 el bit b del registro f bsf f,b;Pone a 1 el bit b del registro f btfss f,b;Explora el bit b del registro f, y salta si b=1 btfsc f,b;Explora el bit b del registro f, y salta si b=0 goto k;Salta a la etiqueta de nombre k sublw k;Resta a W de un inmediato (k-W)

4.3 El registro de trabajo W Se habr dado cuenta que en el set de instrucciones descrito anteriormente se habla de un W, este es registro de trabajo denominado W (por sus siglas en ingles work). Es el registro principal y participa en la mayora de las instrucciones. Se localiza en la CPU del PIC. La ejecucin de las operaciones lgicoaritmticas se lleva a cabo con dos operandos, uno proveniente del registro W y otro proveniente de cualquier otro registro o del propio cdigo.

movlw b00000000;cargar a W el valor b00000000 movwf TRISB;mover el contenido de W a TRISB (puertoB como salidas) bcf STATUS,RP0;pone a 0 el bit RP0 de STATUS (cambiamos a banco 0)

;en esta seccin deber ir el programa principal end;indica el fin de un programa.

4.4 Programacin de pics Se comienza un programa para un PIC, llevando a cabo los siguientes pasos. 1. Indicar la direccin de inicio de ensamblado que generalmente es la 00h 2. configurar los puertos (TRISA y TRISB), en el banco 1 3. teclear el programa principal, en el banco 0 4. indicar al procesador el fin de un programa (comando END).

Ejemplo2: Se desea confeccionar un programa que lea el bit RA0 del puerto A y envie su estado al bit RB0 del puerto B. se utiliza un PIC16F84A. Solucion: org 0 ensamblado org (se refiere a origen) bsf STATUS,RP0;pone a 1 el bit RP0 de STATUS (cambiamos a banco 1) movlw b00011111 valor b00011111 ;cargar a W el ;inicio de

Como ya se menciono para cambiarse de banco en el PIC es necesario manipular el bit RP0 del registro STATUS, y para ello nos apoyaremosdedosinstruccionesya mencionadas: bsf f,b y bcf f,b. Ejemplo1: Se desea confeccionar un programa que configure el puerto A como entradas y el puerto B como salidas del PIC16F84A Solucion: org 0;inicio de ensamblado org (se refiere a origen) bsf STATUS,RP0;pone a 1 el bit RP0 de STATUS (cambiamos a banco 1) movlw b00011111;cargar a W el valor b00011111 movwf TRISA;mover el contenido de W a TRISA (puertoA como entradas)

movwf TRISA;mover el contenido de W a TRISA (puertoA como entradas) movlw b00000000 valor b00000000 ;cargar a W el

movwf TRISB;mover el contenido de W a TRISB (puertoB como salidas) bcf STATUS,RP0;pone a 0 el bit RP0 de STATUS (cambiamos a banco 0) bucle btfss PORTA,RA0;explora RA0 y salta si 1 goto cero; salto a etiqueta cero bsf PORTB,RB0;puesta a 1 de RB0 goto bucle;bucle infinito cero bcf PORTB,RB0;puesta a 0 de RB0

goto bucle infinito end de un programa.

;bucle ;indica el fin

4.5 Robot rastreador microcontrolado Con los conocimientos bsicos respecto al microcontrolador, se puede empezar a planear una estrategia para nuestro algoritmo de control del robot. Primero hay que tener en cuenta que un robot rastreador podra controlarse de manera directa sin la necesidad de un microcontrolador, pero esta opcin trae consigo al menos tres desventajas. Primero no podramos controlar el paro de los motores, segundo un robot sin PIC se detendra totalmente al encontrar los dos sensores la lnea blanca al mismo tiempo, tercero un robot al salirse de la lnea no tendra la capacidad de volver a encontrarla.

haga girar al motor M1 en sentido opuesto a M2 con el objetivo de que S1 encuentre de nueva cuenta al fondo negro. Si el robot sale por la izquierda, entonces S2 ve a la lnea blanca, se genera entonces RA0=1 y RA1=0, con lo que M2 girar en sentido opuesto al M1. Si S1 y S2 ven la lnea blanca debemos darle instrucciones para que encuentre al fondo negro haciendo girar ambos motores en sentido opuesto (combinacin RA0=RA1=0).

Con estos inconvenientes, vemos que efectivamente es necesario incorporar un cerebro que tome decisiones de forma apropiada, cuando cualquiera de estos sucesos ocurra y como cerebro emplearemos el PIC16F84A.

Figura 6. Funcionamiento NOTA: RA0 es la entrada del correspondiente para S1, y RA1 para S2. PIC

4.6 Consideraciones Se puede formar una tabla de verdad tomando en cuenta lo siguiente. Debido a la configuracin de nuestro diseo, cuando los CNY70 (S1 y S2) encuentran la lnea blanca, se genera un estado alto a la salida del mismo, el cual es invertida con su correspondiente inversor, es decir se genera un cero lgico a la salida del mismo, en contraste si ve el fondo negro se genera un 1 lgico, por lo tanto lo que nuestro PIC deber leer son dos unos, mientras ambos sensores vean el fondo negro y deberemos darle instrucciones para que active al mismo tiempo ambos motores es decir generamos la combinacin: RA0=RA1=1. Si el robot sale por la derecha, entonces S1 ve a la lnea blanca, se genera entonces la combinacin RA0=0 y RA1=1, por lo que hay que pedirle a PIC que Haciendo un anlisis detallado de nuestro diagrama y de la informacin expuesta con anterioridad, podemos encontrar una tabla de verdad la cual nos servir como base para nuestro programa. La tabla se muestra a continuacin.

Tabla 2. Con toda esta informacin empezaremos a desarrollar nuestro algoritmo de control para el robot.

4.7 Organigrama A continuacin se muestra el organigrama para el programa de nuestro robot. next1

goto bucle movf PORTA,W sublw d1 btfss STATUS,Z goto next2 movlw b00000111 movwf PORTB goto bucle

next2

movf PORTA,W sublw d2 btfss STATUS,Z goto next3 movlw b00001110 movwf PORTB goto bucle

next3

movf PORTA,W sublw d3 btfss STATUS,Z goto bucle movlw b00000110 movwf PORTB goto bucle

end

5. ACTUADORES
El desarrollo del programa para el PIC se muestra a continuacin. Programa [Link] list p=16f84a incluye [Link] org 0 bsf STATUS,5 movlw b00011111 movwf TRISA movlw b00000000 movwf TRISB bcf STATUS,5 Los actuadores son los encargados de recibir las ordenes de la etapa lgica y amplificarlas para poder controlar motores, lmparas, ventiladores, etc., que manejan mayor potencia que la etapa lgica. Para nuestro robot rastreador el control de motores estar basado en el driver L293 de cuatro canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentacin separada para los drivers.

bucle

movf PORTA,W sublw d0 btfss STATUS,Z goto next1 movlw b00001110 movwf PORTB

Cada canal o driver es controlado por medio de una seal de control compatible TTL (no superior a 7V) y los canales se habilitan de dos en dos por medio de las seales de control EN1 (canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el funcionamiento de las entradas y como responden las salidas.

ENn H H L L

INn H L H L

OUTn H L Z Z

La entrada enable es como un interruptor general y deber ponerse a nivel alto "1" para poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo "0" si se quiere desconectar el control de estos. "Vs" ser la tensin de alimentacin necesaria para los motores. Los diodos modelo 1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque y parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. En el siguiente circuito vemos el modo de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atrs.

H = Nivel Alto "1" -- L=Nivel Bajo "0" -- Z = Alta Impedancia. As pues, vemos que estableciendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN" del driver, la salida de este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver "IN" pero amplificado en tensin y en corriente, siendo esta de 1A mximo. La tensin de alimentacin del circuito integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas de los drivers, y para estas salidas se a de alimentar el driver por su pin nmero 8 (Vs).

Como este integrado no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso por los pines de GND que unan todas estas y al mismo tiempo haga de pequeo disipador trmico, aunque para grandes cargas lo mejor es usar un disipador.

Con un L293B podemos tener control bidireccional con 2 motores o control unidireccional con 4 motores, a continuacin vamos a ver como se han de conectar los motores. En la figura 7 vemos las dos formas deconectarunmotorparacontrol unidireccional, M1 se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a nivel bajo "0", mientras que M2 se activa al poner la entrada del driver a nivel alto "1" y se para al ponerla a nivel bajo "0".

Figura 8. L293 Bidirecional Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del L293B conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha pondremos la entrada "A" a nivel alto "1" y "B" a nivel bajo "0" y para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que invertir las seales de entrada de tal menera, la entrada "A" a nivel bajo "0" y "B" a nivel alto "1". Los diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.

Para este diseo se ha seleccionado el control bidireccional del motor usando el L293, tal como se muestra en la figura 9. Figura 7. L293 Unidireccional

de giro (fuerza) o para no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de ancho de pulso (PWM) con una salida a transistor de potencia segn el motor utilizado.

6.2 Estructura del robot rastreador Para la construccin de nuestro robot podemos utilizar muchos tipos de estructuras, que dependen de la funcin que desarrollar el robot a construir. No es lo mismo disear un robot bpedo que un rastreador. Figura 9. L293 Configuracin a usar Para el caso de nuestro rastreador, no debe salvar obstculos y ser un robot experimental de bajo costo, lo que nos permite usar una estructura ms sencilla, como por ejemplo un trozo de Sintra, PVC, placa de circuito impreso o incluso puede servirnos la caja de plstico de un Compact Disc.

6. SISTEMA ELECTROMECNICO
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.

Las dimensiones del robot propuesto son180 x 14 mm, pero pueden utilizarse otras medidas. La ubicacin de las llantas del robot juegan un papel importante ya que en ellas se generan dos funciones, la traccin y la direccin. Tomando en cuenta lo anterior tenemos dos diseos a considerar: La estructura tipo triciclo, puede generar el movimiento hacia delante (rectilneo), si se hacen girar los dos motores en la misma direccin (sentido horario) y a la misma velocidad.

Figura 10. Motor de CC El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire.

Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Para modificar su velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con lo que el motor perder velocidad, pero tambin perder par

Figura 11. Estructura de Triciclo El movimiento hacia atrs, se hace girar los dos motores en la misma direccin (sentido antihorario). Esto provoca un movimiento

rectilneo suponiendo que los dos motores giran a la misma velocidad. El movimiento de giro a la derecha se consigue haciendo girar el motor izquierdo en sentido horario (hacia adelante) y el motor derecho en sentido antihorario (hacia atrs). Esto provoca un movimiento de giro a la derecha de la estructura. Y finalmente el movimiento de giro a la izquierda se consigue haciendo girar el motor izquierdo en sentido antihorario (hacia atrs) y el motor derecho es sentido horario (hacia adelante). Esto provoca un movimiento de giro a la izquierda de la estructura.

M1

M2

Rueda Loca

La estructura tipo coche, en ella la traccin depende de las llantas traseras y la direccin del par de llantas delanteras, lo cual obliga a tener un tercer motor para controlar la direccin. Lo anterior no es deseable ya que se incrementa el consumo de energa y por lo tanto el diseo cambiaria de aplicacin ya que no sera redituable la aplicacin sencilla y el diseo del robot ms costoso.

Figura 13. Estructura del Robot rastreador

Figura 12. Estructura de Coche La estructura seleccionada para nuestro robot rastreador es parecida a la tipo triciclo, la traccin y la direccin se encuentra en el par de llantas delanteras, dejando una tercer llanta en la parte inferior del robot con movimiento independiente (rueda loca) con el fin de servir como soporte en los movimientos que realizar el robot.

Figura 14. Ubicacin de componentes del robot rastreador.

7. DISEO FINAL La estructura puede girar a la derecha o a la izquierda y hacia delante como la estructura tipo triciclo; es decir, alternando los giros de los motores para conseguir girar e igualando los sentidos de giro y la velocidad de cada motor para conseguir ir hacia delante (movimiento rectilneo). El robot se compondr de un circuito que podremos implementar fcilmente en una placa de prototipos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor. Los motores estarn controlados por el L293 y este a su vez por la lgica programada en el PIC. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una caja de

engranes si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede fuera de la lnea blanca que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje hemos utilizado dos motoreductores pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado rpido. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina negra y para trazar las lneas usar cinta aislante blanca, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.

Pondremos el robot en la superficie de fondo negro y lo alimentaremos, como los dos sensoresestnactivoslosmotores comenzaran a girar, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria blanca, al entrar uno de los sensores con la lnea blanca este har que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea blanca entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

En la figura 15 se puede observar el diseo del circuito electrnico para el robot rastreador propuesto.

Figura 15. Diseo Final

10

8. CONCLUSIONES Podemos concluir que con el diseo experimental propuesto se consigue adquirir los conocimientos bsicos para el prototipado de minirobots con aplicaciones diversas. Para este caso se trata de un robot rastreador el cual se le puede agregar el montaje de una videocmara para monitorear una trayectoria descrita e informar lo que ocurre en todo momento.