Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico
con Tres Grados de Libertad, como Objeto de Estudio
Design and construction of a Robotic Arm Prototype
with three degrees of freedom as an object of study
Marvin Molina Cárdenas*
Patty Pedroza Barrios**
Kevin Mauricio Gaitán Moreno, Javier Fernando Salgado Arismendy, María Camila Ordóñez Ávila***
RESUMEN
ABSTRACT
La evolución de la robótica ha permitido la creación de
Robotics evolution has made it possible to create
dispositivos que ayudan a automatizar las tareas del ser
devices for helping the automation of human
humano, un ejem- plo de esto son los brazos robóticos,
tasks. As an example there are robotic arms, which
los cuales se han converti- do en una herramienta para
become a tool for professio- nals an students due
profesionales y estudiantes, debido a que permite
to their capability to execute complex, repetitive
realizar tareas complejas, peligrosas y repetitivas de
and/or dangerous tasks in a simple and efficient
manera más sencilla y eficiente. Debido a esto, la
manner. Because of this, Universidad Libre-
Universi- dad Libre Seccional Barranquilla está realizando
Sectional Ba- rranquilla is developing a robotic arm
la creación de un brazo robótico utilizando tecnologías
using open hardware and software technologies
como la impresión 3D para las piezas, junto con
like 3D printing (for parts) and Arduino with a
hardware y software libre como el Arduino con un módulo
Bluetooth module, which is connected to an
Bluetooth, el cual es enlazado con un aplicativo móvil
application in Android for controlling and operating
hecho en Android para el funcionamiento y control del
the device remotely.
brazo a distancia.
Key words: Robotics, Arduino, Robotic arm, 3D
Palabras clave: Robótica, Arduino, Brazo robótico,
Printing, Android.
Impresión 3D, Android.
* Ingeniero Eléctrico. Magíster en Educación. Docente jornada laboral completa. Dpto. Ingeniería de Sistemas. Unilibre.
mimolina@[Link]
** Ingeniera de Sistemas. Magíster en Ingeniería de Sistemas. Docente jornada laboral completa, Dpto. Ingeniería de
Sistemas. Unilibre. ppedroza@[Link]
*** Integrantes Semillero Inteligencia Artificial (SIA), Universidd Libre, Seccional Barranquilla.
INGENIARE, Universidad Libre-Barranquilla, Año 10, No. 18, pp. 87-94 • ISSN: 1909-2458
Fecha de recepción: 30 de abril de 2015 • Fecha de aceptación: 2 de junio de 2015
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ESTUDIO
1. INTRODUCCIÓN
En los últimos años se ha visto un incremento en el interés por el desarrollo de nuevas
tecnologías ba- sadas en la robótica y la inteligencia artificial, cuyas aplicaciones son de
mucha utilidad tanto en la vida cotidiana como en la industria y demás tareas que
pueden ser tediosas y repetitivas para el hombre [1]. El programa de Ingeniería de
Sistemas de la Universidad Libre, Seccional Barranquilla, decide incursio- nar en esta
tecnología con el proyecto de investigación que permite la creación de un brazo robótico,
fabricado con software y hardware libre.
Las piezas que componen al brazo se fabricaron en una impresora 3D, este a su vez
tendrá un control a distancia, el cual está en etapa de desarrollo y perfeccionamiento, y
se realiza por medio de un apli- cativo móvil, que se comunica con un Arduino a través de
Bluetooth permitiendo el movimiento de los motores.
Un Arduino es una plataforma de hardware libre basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares [2].
El movimiento del brazo robótico tendrá entre dos y tres grados de libertad realizado a
través de unos motores eléctricos, conocidos como servomotores, que tienen la
capacidad de ser controlados, tanto en velocidad como en posición. Esta tecnología
permitirá inicialmente la simulación de procesos indus- triales con fines académicos en la
Facultad de Ingenierías de la Universidad.
2. METODOLOGÍA
El desarrollo y construcción del brazo robótico controlado a través de Arduino [2] se
realizó del siguiente modo:
Diseño del brazo
A través de la consulta en páginas web de software libre y archivos relacionados con la
construcción de brazos robóticos, fue encontrado un programa llamado LibreCAD, el cual
es usado para llevar a cabo el diseño en 2D de las partes del brazo robótico [3-5].
A continuación se muestra una parte en el diseño llevado hasta la fecha, correspondiente
a la pinza de sujeción de objetos, la cual posteriormente será reemplazada por una mano
para añadir versatilidad a todo el conjunto.
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ÁVILA
Figura 1. Pieza 1. Base de la mano
Fuente: Elaboración de los autores
Figura 2. Pieza 2. Diseño base para una rueda dentada
Fuente: Elaboración de los autores
Figura 3. Pieza 3. Eslabón de unión de la rueda dentada con el dedo
Fuente: Elaboración de los autores
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ESTUDIO
Figura 4. Pieza 4. Dedo de la pinza
Fuente: Elaboración de los autores
Teniendo en cuenta los diseños anteriormente realizados se procede a elaborar el modelo
en 3D para una mayor apreciación y realismo. El diseño 3D fue desarrollado en un
programa llamado OpenSCAD, el cual permite usar los archivos del programa LibreCAD
como base para el modelamiento 3D del brazo.
Figura 5. Mano del brazo robótico, vista superior
Fuente: Elaboración de los autores
Figura 6. Mano del brazo robótico, vista inferior
Fuente: Elaboración de los autores
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Como se puede apreciar en las Figuras 5 y 6, se muestran en 3D en el programa
OpenSCAD las partes diseñadas y ensambladas de la pinza que irá unida al brazo
robótico.
Seguido al diseño en 3D, se pasa a la etapa de impresión de las partes de la pinza. Este
procedimiento se hizo a través de la impresora 3D que adquirió la Universidad (una
Solidoodle 2 con capacidad para imprimir objetos de hasta 15 cm x 15 cm x 15 cm de
volumen).
Para poder realizar la impresión de las piezas se usa, a partir del modelo generado
anteriormente en OpenSCAD, un software llamado Slic3r, el cual emplea un proceso
denominado “Laminado” que con- siste en dividir el modelo 3D en capas. Teniendo este
modelo ya laminado se ejecuta el proceso de impresión en sí, usando el software de
control de impresoras 3D llamado Repetier host, que permite al usuario supervisar el
estado y controlar las funciones de la impresora.
Hasta el momento se ha llevado a cabo en una primera etapa la impresión de la pinza
perteneciente al brazo robótico, a la cual se le ha adaptado el motor correspondiente y
que se encarga del proceso de abrirla y cerrarla. A continuación se muestra un diseño
general en 3D de cómo será el brazo robótico.
Figura 7. Brazo robótico, vista superior delantera
Fuente: Elaboración de los autores
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ESTUDIO robótico, vista superior trasera
Figura 8. Brazo
Fuente: Elaboración de los autores
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Como se puede apreciar al observar las Figuras 6, 7 y 8, el brazo consta de cuatro
servomotores FU- TABA S3003, los cuales permitirán el control de las articulaciones y el
proceso de abrir y cerrar la pinza.
Desarrollo y prototipo del control con Arduino y Android
En esta fase se recurrió al uso de códigos y aplicativos que ya existían en páginas web.
Para estas pruebas se usó un Arduino uno y un módulo Bluetooth, además se utilizaron
Led’s de colores para si- mular los movimientos básicos del brazo como: mover una
articulación hacia arriba, abajo, izquierda o derecha. Debido a que se presentaron
problemas al momento de encender directamente un motor DC pequeño con el Arduino,
se reemplazaron por un vibrador de un Joystick, el cual usaba menos voltaje y así puede
simular el encendido y apagado.
Para la interfaz en Android se usó un App de terceros llamada Amarino 2.0, con la cual se
enviaba una señal como carácter al monitor serial del Arduino, donde este con un
programa escrito para esto, inter- pretaba las órdenes y las ejecutaba [6-9].
Una vez obtenido el código para activar el modulo Bluetooth, se procede a descargar un
aplicativo llamado BTInterface, el cual permite la comunicación entre dispositivos
Bluetooth y con ello enviar señales escribiendo en una consola letras o números, en
donde al recibirlas el Arduino las traduce en acciones preprogramadas en su código [10-
12].
Figura 9. Mano del brazo robótico, vista inferior
Fuente: Elaboración de los autores
En la Figura 9 se puede ver de forma general cómo se simuló el control de una
articulación del brazo, aquí se tienen cuatro Led’s, los cuales representan los
movimientos de arriba, abajo, derecha e izquier- da, el motor fue conectado en dos pines,
el pin 11 y el pin 12, para que pueda girar en dos sentidos. De esta manera, si se activa
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ESTUDIO
el pin 11 y el pin 12 permanece inactivo, el motor debe girar hacia la izquierda; en
cambio si se desactiva el pin 11 y se activa el pin 12, el motor debe girar a la derecha.
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3. RESULTADO Y DISCUSIONES
En las primeras fases de desarrollo se realizaron las pruebas de conexión entre el Arduino
y un teléfo- no con sistema operativo Android por medio de Bluetooth. Se recomienda
establecer una conexión a Internet para enviar las órdenes a través de una página web.
En las pruebas realizadas de las App que ya existen para este fin, se encontró que debe
mejorarse en protocolo de comunicación para evitar errores de recepción y establecer la
comunicación en dos direc- ciones: del teléfono al Arduino y de este al teléfono. Por lo
mencionado anteriormente se espera poder construir una aplicación propia con el envío
de datos en dos direcciones, además de poder crear una interfaz de control gráfica
optimizada para el brazo y una consola personalizable que permita programar de manera
sencilla el brazo.
4. CONCLUSIONES
Se logró ensamblar el brazo completo utilizando piezas construidas mediante una
impresora 3D. Estas piezas fueron diseñadas e impresas usando software y hardware
libre, lo cual facilitó que el objetivo del proyecto se cumpliera. El brazo es controlado
mediante un dispositivo inteligente con comunicación inalámbrica que emplea Bluetooth.
Realizar esto permitió adquirir conocimientos que abrirán el camino al desarrollo de
nuevos proyectos en el área de inteligencia artificial.
5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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[Link] lud/sdi/45086/las-empresas-
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grado de pregrado de la Universidad Carlos III de Madrid, 2012.
[4] M.A. Cádiz, Ooml: Una Biblioteca C++ para el desarrollo mecánico aplicado a robótica.
Trabajo de grado de pregrado de la Universidad Carlos III de Madrid, 2012.
[5] S. Kumar Saha, Introducción a la robótica. España: McGraw-Hill, 2010.
[6] F. Jeff, Java para desarrollo Android. Madrid: Anaya Multimedia, 2011.
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[8] G. S. A. Milette, Professional Android Sensor Programming. Somerset, NJ, USA: Wiley, 2012.
[9] D. Torres Milano, Android Application Testing Guide. Olton Birmingham: Packt Publishing, 2011.
[10] W.H. Tranter, Wireless Personal Communications: Bluetooth Tutorial and Other Technologies.
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ESTUDIO
[12] S. Rackley, Wireless Networking Technology: From Principles to Successful Implementation.
Jor- dan Hill, GBR: Newnes, 2007.
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