Universidad Autonoma de Nuevo Leon
Facultad de Ingenieria Mecanica y Elctrica
Arquitectura de robots
PIA
Hora: N1-N3. Jueves. Grupo: 006
Fotos Matrícula Nombre
1623066 Carlos Andrés Rangel Torres
Ciudad Universitaria, San Nicolas de los Garza Nuevo Leon
Índice
1. Introducción ..................................................................................... 3
2. Marco teórico.................................................................................... 4
a. Matlab y simulink
b. SolidWorks
c. Cinemática directa e inversa
3. Desarrollo......................................................................................... 9
a. Cálculos
b. Diseño del modelo en SolidWorks
c. Importe del cad a Matlab
4. Conclusión ...................................................................................... 13
5. Referencias ..................................................................................... 13
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Introducción
Hoy en día la mayoría de las empresas usan robots automatizados para hacer
muchos de sus trabajos, es importante que nosotros como ingenieros logremos
controlar y simular los procesos que estos realizaran para prever errores o fallas
en sus dispositivos.
Este proyecto tratara sobre el modelado y simulación de un robot paralelo
accionado por cable de varios grados de libertad con pinza. Para su desarrollo se
tuvieron que implementar dos softwares uno de diseño que es el SolidWorks y el
otro que no ayudara a realizar la programación y simulación que es el Simulink
el cual esta implementado en Matlab.
A continuación, hablaremos sobre el proceso de desarrollo de nuestro proyecto.
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Marco teórico
Matlab y simulink
Matlab y Simulink son un ambiente de desarrollo y simulación gráfica que es
utilizado para hacer procesamiento y análisis de datos, desarrollo de aplicaciones
y generación de reportes, en todos los campos de la Ingeniería.
Simulink es un entorno de diagramas de bloque para la simulación multidominio
y el diseño basado en modelos. Admite el diseño y la simulación a nivel de
sistema, la generación automática de código y la prueba y verificación continua
de los sistemas embebidos. Simulink ofrece un editor gráfico, bibliotecas de
bloques personalizables y solvers para modelar y simular sistemas dinámicos.
Matlab es un lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo para el cálculo, la
visualización y la programación numérica. Mediante MATLAB, es posible
analizar datos, desarrollar algoritmos y crear modelos o aplicaciones. El lenguaje,
las herramientas y las funciones matemáticas incorporadas permiten explorar
diversos enfoques y llegar a una solución antes que con otros lenguajes de
programación tradicionales.
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MATLAB y SIMULINK se pueden utilizar en una gran variedad de aplicaciones,
tales como:
• Biología Computacional.
• Análisis Financiero.
• Verificación y Validación.
• Pruebas y Medidas.
• Creación rápida de Prototipos y Simulación HIL.
• Modelamiento Físico.
• Sistemas de Control.
• Procesamiento de Imagen y Video.
• Procesamiento de Señales y Comunicaciones.
SolidWorks
SolidWorks es un software de diseño CAD 3D (diseño asistido por computadora)
para modelar piezas y ensamblajes en 3D y planos en 2D. El software que ofrece
un abanico de soluciones para cubrir los aspectos implicados en el proceso
de desarrollo del producto. Sus productos ofrecen la posibilidad de crear, diseñar,
simular, fabricar, publicar y gestionar los datos del proceso de diseño.
SolidWorks ofrece soluciones intuitivas para cada fase de diseño. Cuenta con
un completo conjunto de herramientas que le ayudan a ser más eficaz y
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productivo en el desarrollo de sus productos en todos los pasos del proceso de
diseño. La sencillez que es parte de su propuesta de valor es decisiva para lograr
el éxito de muchos clientes.
La solución de SOLIDWORKS incluye cinco líneas de productos diferentes:
• Herramientas de diseño para crear modelos y ensamblajes
• Herramientas de diseño para la fabricación mecánica, que automatiza
documentos de inspección y genera documentación sin planos 2D.
• Herramientas de simulación para evaluar el diseño y garantizar que es el
mejor posible
• Herramientas que evalúan el impacto medioambiental del diseño durante
su ciclo de vida.
• Herramientas que reutilizan los datos de CAD en 3D para simplificar el
modo en que las empresas crean, conservan y utilizan contenidos para la
comunicación técnica.
• Finalmente, todas estas herramientas están respaldadas por SolidWorks
PDM para gestionar y controlar de forma segura los datos mediante una
única fuente de datos reales de sus diseños y SOLIDWORKS Manage, una
herramienta que gestiona los procesos y proyectos implicados en todo el
desarrollo del producto y está conectado al proceso de diseño.
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Cinemática directa e inversa
La solución al problema de la cinemática directa consiste en encontrar el valor de
la posición final del robot manipulador, esta solución es una función de los
valores articulares, es decir, el valor traslacional o rotativo de las articulaciones.
En la actualidad existen diferentes métodos para resolver este problema, pero en
el caso presente se hizo uso de las matrices de transformación homogénea, usando
el método de la representación sistemática de Denavit-Hartenberg. Aunque la
cinemática del robot se puede solucionar geométricamente, el método propuesto
ofrece la ventaja de conocer tanto la posición final de manipulador como la
posición de cada una de sus articulaciones.
La representación de Denavit-Hartenberg se reemplaza en la matriz de
transformación homogénea 𝑖−1 𝐴𝑖, la cual es un arreglo de 4x4 que contiene
información relativa a la posición y orientación del sistema de referencia unido
al i enlace del manipulador en relación con el sistema de referencia de la conexión
i-1; de esa manera, la matriz 0 𝐴1 representa la posición y orientación del sistema
de coordenadas S1 del robot con respecto al sistema de coordenadas S0, si S0 se
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coloca en el eje del manipulador y S1 al final de un eslabón, la matriz 𝐴1
representa la posición de S1 referenciada al sistema de coordenadas fijo del robot.
De esta forma, la matriz 0 𝐴𝑛, en la que n es el grado de libertad, es aquella que
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representa la posición final del manipulador con respeto al sistema de referencia;
esta matriz comúnmente es denominada T y se representa mediante las
ecuaciones:
Para el cálculo de 𝑖−1 𝐴𝑖 se deben definir los parámetros de Denavit-Hartenberg,
los cuales se basan exclusivamente en las características geométricas de cada
enlace y los sistemas de coordenadas en cada uno.
Las características de los parámetros son:
• θi rotación alrededor del eje Zi-1
• di translación a lo largo de Zi-1 eje
• ai translación lo largo del eje Xi
• Αi rotación alrededor del eje Xi
La cinemática inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, · · · , qn] T para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial (p, [n, o, a]).
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Desarrollo
Análisis y cálculos
Lo primero que realizamos fue un boceto del prototipo el cual cumpliera con las
expectativas de funcionamiento, siendo estos el dibujo, y medidas aproximadas
para el diseño del cad.
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Modelado en SolidWorks
Para el modelado de SolidWorks nos basamos en el boceto que realizamos y el
articulo proporcionado por el doctor.
Primero se hicieron las piezas por separado, para después ensamblarlas y que
quedaran en la pieza final. En la parte de en medio se encuentra lo que vendría
representando la pinza. Para nuestro diseño se utilizaron rotulas que se
encuentran en cada extremo del pistón las cuales permiten el movimiento
necesario para la simulación. A continuacion unas imagnes detallando las
secciones del modelado y ensamble final.
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Importe a Matlab
Para este paso utilizamos el software Matlab para poder realizar las simulaciones
que se requerían. Lo primero que se realizo fue descargar la extensión del
programa que permite realizar las simulaciones del cad en el Matlab. A
continuación una muestra del diagrama de bloques que nos arrojó:
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Después de esto corrimos la simulación para poder observar los movimientos que
este puede realizar, a continuación se mostraran algunas imágenes de esto.
Como logramos observar en las imágenes anteriores se puede notar que nuestro
robot se traslada en los ejes “x,y,z” y también puede rotar.
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Conclusiones
El desarrollo de este proyecto fue todo un reto, empezando con el modelo en Solid
ya que conforme íbamos avanzando en el diseño teníamos que ir modificando las
restricciones que tenía para no provocar algún error en la movilidad que requería.
En el Matlab también tuvimos algunos problemas en la exportación, por fortuna
se logró exportar sin ningún problema, más sin embargo se tuvieron que corregir
algunos parámetros que ya se tenían para que se moviera de acuerdo a las
instrucciones que se nos dieron.
Sin duda este proyecto puso a prueba nuestras habilidades de diseño y
programación, además de nuestra capacidad de adaptabilidad y paciencia, mas
sin embargo logramos el funcionamiento que necesitaba el robot.
Referencias
Guia Tic. (s.f.). Obtenido de Matlab y Simulink: [Link]
herramientas-de-desarrollo-de-software/329-matlab-simulink-matlab-el-
lenguaje-del-calculo-tecnico
SolidBi. (s.f.). Obtenido de Solidworks: [Link]
Barrientos, A., Peñín, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007, Fundamentos de
Robótica, 2nd edition, McGraw-Hill.
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