INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL.

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA, UNIDAD ZACATENCO.

INGENIERÍA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES.

Unidad de aprendizaje. Elementos mecánicos automotrices.

Número práctica. 5.
Nombre de la práctica. Análisis de velocidad de un mecanismo manivela – biela – corredera.
Fecha de la práctica.
Objetivo de la práctica. Analizar la velocidad un elemento mecánico, mediante SolidWorks, con el fin de
verificar el comportamiento cinemático de velocidad del eslabón de salida.
Nombre del laboratorio. Sala de cómputo 3004.
Nombre del docente. M. en C. Sergio Saldaña Sánchez.
Ciclo de la unidad de aprendizaje. 25-2.

Anotar el nombre de los integrantes del equipo, en orden alfabético, con base en el apellido paterno.

NÚMERO DE BOLETA. NOMBRE DE LOS PARTICIPANTES.

RESULTADOS DE APRENDIZAJE.

El estudiante trazará el polígono de velocidades de un mecanismo de cuatro barras, mediante la variación de la posición
angular del eslabón de entrada, con el fin de graficar la velocidad angular del eslabón de salida, a fin de verificar su
comportamiento cinemático y puntos críticos, tales como los puntos muertos superior e inferior.

CRITERIOS DE EVALUACIÓN.

La asistencia es obligatoria, por lo que, de no asistir a la práctica, se calificará le calificará con cero. El reporte debe estar
totalmente escrito a mano, por lo que se pide no escribir nada a computadora. Las imágenes digitales del desarrollo de la
práctica deberá cambiarlas por las imágenes que ustedes tengan y deberán mostrar la fecha y hora en que se obtuvo, con el fin
de no tener el mismo contenido en reportes de otros equipos de trabajo. Si lo tienen igual, la calificación se dividirá entre el
número de equipos que copiaron lo mismo. La conclusión es individual, en hojas separadas y se entrega en orden alfabético,
con base en la lista de los integrantes.

MATERIAL A EMPLEAR.

 SolidWorks 2018, 2019 o 2020.

 Hojas blancas.
 Modelado de mecanismos de cuatro barras y manivela – biela – corredera.
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INTRODUCCIÓN AL MARCO TEÓRICO DEL TEMA.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD.
Una vez que se analiza la posición, el siguiente paso es determinar las velocidades de todos los eslabones y puntos de interés
en el mecanismo. Es necesario conocer todas las velocidades en el mecanismo o máquina, tanto para calcular la energía
cinemática almacenada con mV2/2, como para determinar las aceleraciones de los eslabones que se requieren para calcular la
fuerza dinámica. Existen muchos métodos para determinar las velocidades en los mecanismos; aquí sólo se examinarán
algunos de ellos. Primero, se desarrollan métodos gráficos que, a menudo, son útiles para comprobar una solución analítica
más completa y precisa. También se investigarán las propiedades del centro instantáneo de velocidad, que pueden arrojar
mucha luz sobre el comportamiento de la velocidad de un mecanismo con muy poco esfuerzo. Por último, se deriva la solución
analítica de la velocidad de un mecanismo de cuatro barras y del mecanismo manivela-biela-corredera, como ejemplos de
solución de lazo (o ecuación de cierre) vectorial, general a problemas de análisis de velocidad.

DEFINICIÓN DE VELOCIDAD.
La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con respecto al tiempo. Como tal, la velocidad es una cantidad
vectorial, el cual tiene magnitud, dirección y sentido. La rapidez, por otra parte, sólo tiene magnitud. Por ejemplo, un aeroplano
tiene una rapidez de 550 mi/ hr o una velocidad de 550 mi/ hr en dirección al noreste.
Una velocidad puede ser promedio si se calcula con intervalos de tiempo muy largos, o una velocidad puede ser instantánea si
se calcula con intervalos de tiempo muy pequeños. En la cinemática, el interés está centrado en la velocidad instantánea.
La posición R es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular
será denotada como ω y la velocidad lineal como V. La velocidad lineal será referida a la velocidad de un punto sobre un
mecanismo, mientras que la velocidad angular se referirá al cambio de rotación de un eslabón de un mecanismo.

La figura muestra un eslabón PA en rotación pura, con pivote en el punto A en el plano xy. Su posición está definida por el
vector de posición RPA. Se requiere conocer la velocidad del punto P cuando el eslabón se somete a una velocidad angular ω.
Si se representa el vector de posición como un número complejo en forma polar:

donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con facilidad para obtener:
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Al comparar el segundo miembro de la ecuación 3 con el segundo miembro de la ecuación 2, se puede observar que debido a
la diferenciación, la expresión de velocidad ha sido multiplicada por el operador complejo i (constante). Esto provoca una
rotación de 90º de este vector de velocidad con respecto al vector de posición original. Esta rotación de 90º es positiva, o en
sentido contrario a las manecillas del reloj. Sin embargo, la expresión de velocidad también es multiplicada por ω, la cual puede
ser positiva o negativa. Por consiguiente, el vector velocidad será girado 90º a partir del ángulo  del vector de posición en una
dirección dictada por el signo de ω. Esto es simplemente una verificación matemática de lo que ya se sabía, es decir, que la
velocidad está siempre en una dirección perpendicular al radio de rotación y tangente a la trayectoria del movimiento, como se
ilustró en la figura anterior.
La sustitución de la identidad de Euler en la ecuación proporciona las componentes real e imaginaria (x y y) del vector
velocidad.

Observe que los términos seno y coseno han cambiado posiciones entre los términos real e imaginario, debido a la
multiplicación por el coeficiente i. Esto evidencia la rotación del 90º del vector velocidad en relación con el vector de posición.
La componente x anterior se transformó en la componente y, y la componente y anterior se transformó en una componente x
negativa.
La velocidad VPA en la figura puede designarse como velocidad absoluta, puesto que está referida a A, el cual es origen de los
ejes de coordenadas globales en ese sistema. Como tal, es preferible referirse a él como VP, sin el segundo subíndice que
implica referencia al sistema de coordenadas global. La siguiente figura muestra un sistema diferente y un poco más
complicado, en el que el pivote A ya no está fijo. Éste tiene una velocidad lineal conocida como VA parte del carro trasladante:
el eslabón 3. Si ω no cambia, la velocidad del punto P contra A será la misma que antes, pero VP/A ya no puede considerarse
como velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar un segundo subíndice como VP/A. La velocidad
absoluta VP ahora debe encontrarse con la ecuación de diferencia de velocidad cuya solución gráfica se muestra en la figura b:
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La siguiente figura muestra dos cuerpos independientes P y A, los cuales podrían ser dos automóviles, que se mueven en el
mismo plano. Si se conocen sus velocidades VP y VA, su velocidad relativa VP/A puede encontrarse con la ecuación arreglada en
forma algebraica como:

La solución gráfica de esta ecuación se muestra en la siguiente figura. Observe que es similar a la anterior figura b, excepto por
un vector diferente que es la resultante.
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DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES DE LA PRÁCTICA.

Paso 1.
Use las dimensiones del mecanismo manivela – biela – corredera, de la práctica anterior. Para el mecanismo manivela – biela
– corredera las longitudes importantes son L2 y L3, ya que L1 = 0. La longitud L4 es el valor que variará y se graficará.

Paso 2.
Identifique el eslabón de entrada del elemento mecánico. El eslabón de entrada será el de menor longitud: la manivela.

Paso 3.
Deduzca las ecuaciones de básicas de posición y velocidad, las cuales usará para obtener los resultados. Esta deducción de
ecuaciones debe ir, después de colocar la foto y el diagrama cinemático, con sus respectivas dimensiones. No se debe colocar
una foto o imagen de las ecuaciones, por lo que deberá usar un editor de ecuaciones, para escribirlas. En caso de escribirlas,
deberá ser la impresión de pantalla de un iPad, a fin de validar la deducción de ecuaciones. Ningún equipo debe tener las
mismas imágenes ya que, de hacerlo, se calificará con cero el rubro de cálculos.

Paso 4.
Para esta práctica, como se sabe, la manivela gira de 0 a 360. Para el eslabón de entrada considere una velocidad angular, en
rad/s, proporcionada por el docente.

Paso 5.
Realice una tabulación en Excel, en intervalos de 1°. Para obtener los resultados de la velocidad lineal de la corredera, deberá
usar la ecuación obtenida en la deducción. Considere la siguiente tabulación, la cual deberá completar:

Posición angular de la manivela, θ2 (°) Velocidad lineal de la corredera, VB (u/s)

0 ---------
1 ---------
: ---------
360 ---------

Paso 6.
Una vez tabulados los datos medidos, para cada elemento mecánico grafique, con ayuda de Excel, la posición angular de la
manivela, en la abscisa, y la velocidad lineal del eslabón de salida (corredera), en la ordenada.
Paso 7.
El docente proporcionará, a cada equipo, las dimensiones de un nuevo mecanismo. Podrá considerar la velocidad angular, del
eslabón de entrada, anteriormente proporcionada. Ya no será necesario escribir la deducción de las ecuaciones.
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CONCLUSIONES INDIVIDUALES DE LOS ALUMNOS.

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BIBLIOGRAFÍA.

 Myszka D. (2012). Máquinas y Mecanismos. México: Pearson Prentice Hall.

 Norton R.L. (2013). Diseño de Maquinaria. México: Mc Graw Hill.
 Mabie H. H. & Reinholtz C. F. (2000). Mecanismos y dinámica de maquinaria. México: Limusa.
 Shigley J. E. (1998). Teoría de Mecanismos y Máquinas. México: Mc Graw-Hill.
 Erdman A. G., Sandor G. N. & Kota S. (2004). Mechanism Design: Analysis and Synthesis. USA: Pearson
Prentice Hall.
 Kimbrell J. (1991). Kinematics Analysis and Synthesis. Singapur: Mc Graw-Hill.
 Faires V. M. & Keown R. M. (1960). Mechanism. New York: Mc Graw-Hill.

REFERENCIAS WEB.
AUTOR. TÍTULO. ENLACE.
Análisis de velocidad de un
Sergio el Guapo. mecanismo de cuatro barras mediante [Link]
SolidWorks.
Análisis de posición y velocidad de un
Sergio el Guapo. mecanismo manivela-corredera con [Link]
SolidWorks.
Marcel Toro Análisis cinemático de mecanismos [Link]

CALIFICACIÓN. _______________________