Laboratorio 4 Diseño e Implementación de un
Controlador discreto de una planta de Posición
utilizando control por respuesta en frecuencia en el
Dominio W
Jose Domingo Suarez Edgar Felipe Duarte Porras Christian Felipe Rojas Vargas
Universidad Dsitrital Universidad Dsitrital Universidad Dsitrital
Francisco José de Caldas Francisco José de Caldas Francisco José de Caldas
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I. I NTRODUCCI ÓN Debido a la escogencia del potenciómetro que funcio-
nará como sensor de giro, no será necesario un acondiciona-
El siguiente trabajo tiene como fin diseñar e implementar miento de la señal obtenida ya que se debe alimentar con los
un controlador basado en la transformación del dominio Z 5V que el microcontrolador permite como nivel máximo a la
al Dominio W, con el proposito de diseñar un compensador entrada del ADC. Sin embargo, si es necesario caracterizar el
que permita que el sistema tenga un error de posición cero sensor con el propósito de convertir la referencia en grados a
y un tiempo de establecimiento menor al 80 % del tiempo un nivel de voltaje que pueda ser utilizado en la ejecución
de la planta de lazo cerrado. Para este fin, se diseñará un del sistema de control. Los niveles de salida PWM y la
compensador adelanto-atraso partiendo de la función de caracterización del sensor se muestran acontunuación:
transferencia en el dominio discreto.
II. D ESCRIPCI ÓN DEL SISTEMA
En primer lugar, se diseña la etapa de potencia que permi-
tirá al circuito de control girar hacia un lado o hacia el otro
dependiendo de donde se coloque la referencia posicional que
se quiere alcanzar. Además, permitirá variar la velocidad de
respuesta para que el sistema de control tenga la posibilidad
de acelerar la planta tanto como sea posible. Esta etapa
de potencia se implementará a través del circuito integrado
L293D que funciona como puente H y permite variar la Figura 2. Caracterización del sensor
velocidad con PWM. El circuito y su forma de conexión se
muestran en la siguiente figura:
Figura 3. Caracterización de Salida
Figura 1. Conexión del puente H
III. I DENTIFICACI ÓN DEL SISTEMA se puede despejar la función de transferencia de lazo abierto
y por criterios de comparación se obtiene la función de
III-A. Adquisición de datos de lazo cerrado y cálculo de la
transferencia del lazo abierto.
función de transferencia
En este punto, se realizan mediciones de lazo cerrado del 6,708
F (s) = (4)
sistema para obtener la función de transferencia de la planta s2 + 6,734s
de posición en lazo cerrado. Luego, asumiendo una forma Al discretizar esta función con un tiempo de muestreo igual
estandar para la función de transferencia de lazo abierto, por a 0.2 se tiene
comparación se obtienen los coeficientes de la función de
transfenrencia de lazo abierto. 0,08977z + 0,05764
F (z) = (5)
z 2 − 1,26z + 0,2601
En primer lugar, obtenemos la función de transferencia de
lazo cerrado que tiene una respuesta sobreamortiguada por lo
que podemos clacular la función de transferencia de segundo 1
Step Response
orden: 0.9
0.8
0.7
Captura de voltaje en tiempo real con Arduino
5 0.6
Amplitude
4.5 0.5
4 0.4
3.5 0.3
3 0.2
Voltaje (V)
2.5 0.1
0
2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
1.5
0.5 Figura 6. Modelo de la planta en tiempo continuo y tiempo discreto
0
0 5 10 15
Tiempo (s)
Finalmente se realiza la transformación bilineal para obtener
la misma representación de la planta pero en el dominio
Figura 4. Caracterización de la planta de derecha a izquierda
continuo de w
−0,01275w2 − 0,4575w + 5,85
Captura de voltaje en tiempo real con Arduino F (w) = (6)
5
w2 + 5,872w − 6,519x10−15
4.5
4
IV. P ROCEDIMIENTOS ESPEC ÍFICOS
3.5
3
IV-A. Diseño del Compensador en el dominio de la frecuen-
Voltaje (V)
2.5
2
cia
1.5
En primera instancia, Diagrama de Bode de la planta es el
1
0.5
siquiente:
0
0 5 10 15
Tiempo (s)
Bode Diagram
Gm = 22.2 dB (at 9.48 rad/s) , Pm = 76 deg (at 0.987 rad/s)
40
30
Figura 5. Caracterización de la planta de izquierda a derecha 20
10
Magnitude (dB)
−10
−20
−30
ωn2 −40
270
F (s) = 2 (1)
s + 2ζωns + ωn2 225
Phase (deg)
180
De esta forma, se puede calcular el valor de ωn y ζ que
corresponden para esta planta a: ωn = 2,59 y ζ = 1,3. Por
135
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
tanto, la función de lazo cerrado es
Figura 7. Diagrama de bode de la planta
6,708
F (s) = 2 (2)
s + 6,734s + 6,708 En este sentido, la frecuencia de cruce de ganancia es
ωg = 1,24rad/seg. En este orden de ideas, como ya se habia
Asumiendo que la función de transferencia de lazo abierto
mencionado, el compensador a diseñar es atraso-adelanto,
tiene un forma como ′
por esto se tiene que ωg = ωg donde el margen de fase
k existente es 76o y el margen de fase deseado es 75o para
F (s) = (3) que el sistema sea lo suficientemente rápido para cumplir las
s2 + as
condiciones requeridas y de diseño del compensador.
Al realizar el cálculo, se obtienen los valores de los com-
pensadores como los son b = 1,1910, g = −0,7590, a =
0,9163, T 1 = 11,0568yT 2 = 0,9284. Ası́, los compensadores
quedan
1,106w + 1
Cw1(w) = (7)
0,9284w + 1
10,13w + 1 Figura 10. Diagrama de bloques implementado
Cw2(w) = (8)
11,06w + 1
Al colocarlos en cascada V. R ESULTADOS
11,2w2 + 11,24w + 1 V-A. Controlador
Cw(w) = (9) Las figuras que se muestran a continuación se relacionan
10,27w2 + 11,99w + 1
con cada una de sus simulaciones y las mediciones obtenidas.
Por último se discretiza y se comprueban las condiciones
de diseño 100
1,075z 2 − 1,951z + 0,8793
80
Cz(z) = (10) 60
z 2 − 1,788z + 0,7911 40
20
Bode Diagram
Gm = 21.7 dB (at 9.69 rad/s) , Pm = 80.6 deg (at 0.988 rad/s)
60 −20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
40
30
Magnitude (dB)
20
Figura 11. Respuesta desde 0 a 90
10
−10
−20
−30
−40
270
0
225
Phase (deg)
−10
−20
180
−30
135 −40
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) −50
−60
−70
Figura 8. Diagrama de Bode de la planta y el compensador −80
−90
−100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1.4
Step Response
Figura 12. Respuesta desde 0 a -90
1.2
1
VI. C ONCLUSI ÓN
0.8
En primer luger, es necesario mencionar que la selección
Amplitude
0.6
de la planta debe tener en cuenta que los valores de la zona
0.4
muerta del motor deben ser lo menores posibles. Esto es, que
0.2
la inercia que tiene el motor sea muy baja para que arranque
0
0 1 2 3
Time (seconds)
4 5 6 7 con facilidad. En esencia, esto ocurre en motores DC que
giran a velocidades altas pero que no tienen soporte de fuerza.
Figura 9. Respuesta simulada al escalón
Debido a que el motor que está implementado en la planta
no es de ese tipo, la zona muerta en la que trabaja es muy
IV-B. Implementación amplia, de manera que la sensibilidad cerca del punto inicial
IV-B1. Labview: Para la implementación se utilizó el varı́a bastante. Es decir, el motor no reconoce medidas de
paquete de control: Diseño y simulación del Software Labview posición que estan cercanas a la posición inicial en valores
2011, usando como interfaz de transmisión a Arduino. entre -25 y 25 grados.
Donde la transmisión de datos se hace a través del puerto Es conveniente resaltar que no es posible evitar esta zona
serial del computador. muerta ya que siempre habrá un voltaje umbral para el
arranque del motor. Sin embargo, es posible reducirlo con
otro tipo de motor.
Por otro lado, no es posible obtener un error de posición en
cero utilizando un integrador ya que la planta ya tiene un polo
en cero. Si se le colocara otro, el sistema se volverı́a inestable
y no serı́a posible realizar el controlador. Ası́, la opción que
queda es utilizar una ganacı́a para acercarlo a cero.
R EFERENCIAS
[1] [Link] Apuntes de cuaderno control 1, 2013 .
[2] B. Kuo Sistemas de Control Automático, 1996.
[3] K. Ogata Ingenierı́a de Control Moderna, 2003.